【技术实现步骤摘要】
一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构
本专利技术涉及割胶机器人
，特别是涉及一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构。
技术介绍
近年来，随着科学技术的进步，农业也向着自动化、智能化的方向发展，但是割胶产业方面仍然是人工手持割胶刀进行割胶工作，影响了整个割胶产业的生产成本及生产效率，所以割胶产业的智能化实现的需求愈加紧迫。虽然现在市面上有电动的割胶工具，能够提高割胶时的工作效率，但是仍然需要人为操作，并没有较少人工投入成本，不是真正意义上的自动化，智能化。现有的自动割胶装置普遍采用直接将装置本身安装在橡胶树干上，并且每棵橡胶树上都需要安装一个自动割胶装置，不仅仅大大的增加了生产成本也增加了机械维修成本。一种搭载有机械臂的可移动割胶机器人是一种较为实际的解决方式，但传统机械臂的工作方式为直接搭载末端执行工具进行工作，而割胶工作需要很大的外力进行推动割胶刀头进行割胶，绝大多数机械臂在保证可搭载的情况下都不能承受很大的外力。因而，如何一种使机器人的机械臂由直接受力变为间接受力，进而保护机械臂的用于移动割胶...
【技术保护点】
1.一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，所述外层固定架包括半圆形的左外层固定架和半圆形的右外层固定架，所述左外层固定架与所述右外层固定架的一侧通过开合轴铰接连接，所述左外层固定架与所述右外层固定架的另一侧则相对设置有锁定装置，所述开合轴内设置有电机，电机驱动所述开合轴转动进而带动所述左外层固定架与所述右外层固定架之间的开合，所述左外层固定架与所述右外层固定架闭合时通过所述锁定装置锁定；所述内层固定架包括半圆形的左内层固定架和半圆形的右内层固定架，所述左内层固定架设置于所述左外层固定架的内侧，并通过丝杆与...
【技术特征摘要】
1.一种用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：包括外层固定架、内层固定架、开合轴、安装固定台和割胶装置，所述外层固定架包括半圆形的左外层固定架和半圆形的右外层固定架，所述左外层固定架与所述右外层固定架的一侧通过开合轴铰接连接，所述左外层固定架与所述右外层固定架的另一侧则相对设置有锁定装置，所述开合轴内设置有电机，电机驱动所述开合轴转动进而带动所述左外层固定架与所述右外层固定架之间的开合，所述左外层固定架与所述右外层固定架闭合时通过所述锁定装置锁定；所述内层固定架包括半圆形的左内层固定架和半圆形的右内层固定架，所述左内层固定架设置于所述左外层固定架的内侧，并通过丝杆与所述左外层固定架连接，所述右内层固定架设置于所述右外层固定架的内侧，并通过丝杆与所述右外层固定架连接，所述丝杆的伸缩能够控制所述左内层固定架和所述右内层固定架抱合；所述左内层固定架或所述右内层固定架上设置有一倾斜设置的弧形导轨，所述弧形导轨能够竖向移动，所述割胶装置设置于所述弧形导轨上，所述割胶装置能够沿着所述弧形导轨移动割胶。
2.根据权利要求1所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述开合轴包括上转轴、固定轴和下转轴，所述固定轴设置于所述上转轴和所述下转轴之间，所述上转轴与所述右外层固定架连接，所述下转轴与所述左外层固定架连接，所述固定轴的内部设置有两个电机，两个所述电机分别与所述上转轴和所述下转轴连接，进而驱动所述上转轴和所述下转轴转动。
3.根据权利要求2所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述固定轴上还设置有安装固定台，所述安装固定台用于与割胶机器人机身机械臂末端进行连接。
4.根据权利要求1所述的用于移动割胶机器人的抱树固定机构，其特征在于：所述锁定装置包括安装在所述左...
【专利技术属性】
技术研发人员：左国玉，陈国栋，刘月雷，张成威，刘璐，仝佳媛，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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