一种云台升降回转机构及其巡视机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种云台升降回转机构及其巡视机器人，该云台升降回转机构，包括支架，所述支架上沿竖向设置有旋转导向筒，所述旋转导向筒内设置有升降架，所述升降架与所述旋转导向筒之间设置有竖直导向部件，所述支架上设置有用于驱动升降架在旋转导向筒内沿竖直导向部件进行升降运动的升降驱动部件，所述支架上还设置有用于驱动旋转导向筒在支架上水平回转的回转驱动部件，所述旋转导向筒在水平回转时通过竖直导向部件带动升降架同步回转。本实用新型专利技术中的云台升降回转机构能够带动云台进行升降及回转，从而满足摄像头拍摄高度及方位需求，整体结构简单，且升降及回转稳定易于控制。

A kind of lifting and turning mechanism of platform and its inspection robot

【技术实现步骤摘要】
一种云台升降回转机构及其巡视机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种云台升降回转机构及其巡视机器人。
技术介绍
巡视机器人携带有摄像头，可以代替监狱值班人员执行监室夜间巡逻，检查被监禁人员的作息情况与夜间活动，减轻值班狱警的工作压力，可降低狱警处理的危险性，提高监狱的安全监管水平。而云台是安装和固定摄像头的支撑设备，为了使摄像头具有更大的拍摄范围，需要一种云台升降回转机构，以便带动云台实现升降及回转功能，进而满足摄像头拍摄高度及方位需求。
技术实现思路
本技术目的在于：为了使巡视机器人摄像头具有更大的拍摄范围，需要实现云台升降及回转功能的问题，提供一种云台升降回转机构，该机构能够带动云台进行升降及回转，从而满足摄像头拍摄高度及方位需求。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种云台升降回转机构，包括支架，所述支架上沿竖向设置有旋转导向筒，所述旋转导向筒内设置有升降架，所述升降架与所述旋转导向筒之间设置有竖直导向部件，所述支架上设置有用于驱动升降架在旋转导向筒内沿竖直导向部件进行升降运动的升降驱动部件，所述支架上还设置有用于驱动旋转导向筒在支架上水平回转的回转驱动部件，所述旋转导向筒在水平回转时通过竖直导向部件带动升降架同步回转。本技术通过在支架上沿竖向设置旋转导向筒，在旋转导向筒内设置有升降架，并在升降架与旋转导向筒之间设置有竖直导向部件，通过设置升降驱动部件来驱动升降架在旋转导向筒内沿竖直导向部件进行升降运动，同时回转驱动部件来驱动旋转导向筒在支架上水平回转，且该旋转导向筒在水平回转时通过竖直导向部件带动升降架同步回转，该云台升降回转机构能够带动云台进行升降及回转，从而满足摄像头拍摄高度及方位需求，整体结构简单，且升降及回转稳定易于控制。作为本技术的优选方案，所述竖直导向部件包括对称设于旋转导向筒内壁的导向块，以及对应设于升降架上的导向条，所述导向块上开设有与导向条适配的导向槽。通过在旋转导向筒内壁设置导向块，并在升降架上设置导向条，而导向条与导向块上的导向槽适配，当升降架在旋转导向筒内升降运动时，该竖直导向部件用于对升降架进行竖直导向。作为本技术的优选方案，所述升降驱动部件包括沿竖向设置在支架上的丝杆电机及丝杆螺母，所述丝杆螺母上连有水平布置的拨叉，所述拨叉与所述升降架下端可回转连接。通过设置丝杆电机及丝杆螺母，由于丝杆螺母上连有水平布置的拨叉，且拨叉与升降架下端可回转连接，当丝杆螺母沿丝杆运动时，带动拨叉升降运动，进而通过拨叉带动升降架进行升降运动，且升降架相对于拨叉具有水平回转自由度，使得升降架可随旋转导向筒同步回转。作为本技术的优选方案，所述拨叉与所述升降架下端之间还设有水平布置的轴承。通过在拨叉与升降架下端之间设置轴承，可以使得升降架在水平回转时更加灵活平稳，且降低了升降架相对于拨叉回转时的摩擦力。作为本技术的优选方案，所述云台升降回转机构还包括用于控制升降架极限位移的限位装置，所述限位装置包括设于支架上下两处的光电开关，以及设于拨叉上的升降感应板。通过在支架上下两处设置光电开关，并在拨叉上设置升降感应板，当丝杆螺母带动拨叉升降运动时，升降感应板会被光电开关感应到，进而实现对升降架极限位移的控制。作为本技术的优选方案，所述回转驱动部件包括设于旋转导向筒外壁的齿圈，以及设于支架上的驱动电机，所述驱动电机输出轴上设有与齿圈相啮合的齿轮。通过在旋转导向筒外壁设置齿圈，在支架上设置驱动电机，并在驱动电机输出轴上设置与齿圈相啮合的齿轮，从而驱动旋转导向筒在支架上水平回转。作为本技术的优选方案，所述支架包括平行间隔设置的底板、中板以及顶板，在所述底板与中板之间、中板与顶板之间设置有若干根连接柱，所有的连接柱位于旋转导向筒和升降架的外围，且所述旋转导向筒安装在顶板和中板上。采用上述支架，其结构简单，易于加工制造。作为本技术的优选方案，所述旋转导向筒外壁还设有与所述顶板、中板位置相对应的铜套。通过在旋转导向筒外壁设置铜套，可以增加旋转导向筒相对于支架顶板、中板的耐磨性。作为本技术的优选方案，所述升降架包括两块平行间隔设置的侧板，以及设于两侧板之间的连接板，所述升降架下端还设有端板。采用上述升降架，结构简单，易于加工制造。本技术还提供一种巡视机器人，包括以上所述的云台升降回转机构。通过在巡视机器人上采用上述云台升降回转机构后，机器人在进行巡逻时，可以通过该机构带动云台进行升降及回转，从而满足摄像头拍摄高度及方位需求，可使摄像头具有更大的拍摄范围，以便及时发现巡逻中的异常情况和潜在隐患，提高监狱的安全监管水平。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、本技术通过在支架上沿竖向设置旋转导向筒，在旋转导向筒内设置有升降架，并在升降架与旋转导向筒之间设置有竖直导向部件，通过设置升降驱动部件来驱动升降架在旋转导向筒内沿竖直导向部件进行升降运动，同时回转驱动部件来驱动旋转导向筒在支架上水平回转，且该旋转导向筒在水平回转时通过竖直导向部件带动升降架同步回转，该云台升降回转机构能够带动云台进行升降及回转，从而满足摄像头拍摄高度及方位需求，整体结构简单，且升降及回转稳定易于控制；2、本技术通过在旋转导向筒内壁设置导向块，并在升降架上设置导向条，而导向条与导向块上的导向槽适配，当升降架在旋转导向筒内升降运动时，该竖直导向部件用于对升降架进行竖直导向；3、本技术通过设置丝杆电机及丝杆螺母，由于丝杆螺母上连有水平布置的拨叉，且拨叉与升降架下端可回转连接，当丝杆螺母沿丝杆运动时，带动拨叉升降运动，进而通过拨叉带动升降架进行升降运动，且升降架相对于拨叉具有水平回转自由度，使得升降架可随旋转导向筒同步回转；4、本技术通过在拨叉与升降架下端之间设置轴承，可以使得升降架在水平回转时更加灵活平稳，且降低了升降架相对于拨叉回转时的摩擦力；5、本技术通过在旋转导向筒外壁设置齿圈，在支架上设置驱动电机，并在驱动电机输出轴上设置与齿圈相啮合的齿轮，从而驱动旋转导向筒在支架上水平回转。附图说明图1为本技术中的云台升降回转机构立体图。图2为本技术中的云台升降回转机构剖视图。图3为图2中旋转导向筒处局部示意图。图4为图2中拨叉处局部示意图。图5为旋转导向筒立体图。图6为升降架立体图。图中标记：1-支架，11-底板，12-中板，13-顶板，14-连接柱，15-隔套，16-压环，2-旋转导向筒，21-凸缘，3-升降架，31-侧板，32-连接板，33-端板，41-导向块，42-导向条，43-挡块，51-丝杆电机，52-丝杆螺母，53-拨叉环，54-拨叉，55-轴承，56-隔离圈，57-压板，58-压圈，61-光电开关，62-升降感应板，71-齿圈，72-驱动电机，73-齿轮，74-挡板，75-撑环，8-铜套。具体实施方式下面结合附图，对本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台升降回转机构，其特征在于，包括支架，所述支架上沿竖向设置有旋转导向筒，所述旋转导向筒内设置有升降架，所述升降架与所述旋转导向筒之间设置有竖直导向部件，所述支架上设置有用于驱动升降架在旋转导向筒内沿竖直导向部件进行升降运动的升降驱动部件，所述支架上还设置有用于驱动旋转导向筒在支架上水平回转的回转驱动部件，所述旋转导向筒在水平回转时通过竖直导向部件带动升降架同步回转。/n

【技术特征摘要】
1.一种云台升降回转机构，其特征在于，包括支架，所述支架上沿竖向设置有旋转导向筒，所述旋转导向筒内设置有升降架，所述升降架与所述旋转导向筒之间设置有竖直导向部件，所述支架上设置有用于驱动升降架在旋转导向筒内沿竖直导向部件进行升降运动的升降驱动部件，所述支架上还设置有用于驱动旋转导向筒在支架上水平回转的回转驱动部件，所述旋转导向筒在水平回转时通过竖直导向部件带动升降架同步回转。


2.根据权利要求1所述的云台升降回转机构，其特征在于，所述竖直导向部件包括对称设于旋转导向筒内壁的导向块，以及对应设于升降架上的导向条，所述导向块上开设有与导向条适配的导向槽。


3.根据权利要求1或2所述的云台升降回转机构，其特征在于，所述升降驱动部件包括沿竖向设置在支架上的丝杆电机及丝杆螺母，所述丝杆螺母上连有水平布置的拨叉，所述拨叉与所述升降架下端可回转连接。


4.根据权利要求3所述的云台升降回转机构，其特征在于，所述拨叉与所述升降架下端之间还设有水平布置的轴承。


5.根据权利要求3所述的云台升降回转机构，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡晓君，欧军成，彭倍，邵继业，
申请(专利权)人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51