周边监控装置制造方法及图纸

周边监控装置包括图像获取部、状态获取部、生成部以及显示形态控制部。图像获取部获取从可连接被牵引车辆的牵引车辆拍摄该牵引车辆的后方区域而得到的拍摄图像数据。状态获取部获取表示牵引车辆是否连接有有被牵引车辆的连接信息。生成部生成作为牵引车辆倒退时的该牵引车辆的移动的参考的参考线。显示形态控制部，在连接有被牵引车辆的情况下和没有连接的情况下，切换在基于拍摄图像数据的图像上叠加显示的参考线的显示形态。

Peripheral monitoring device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】周边监控装置
本专利技术的实施方式涉及周边监控装置。
技术介绍
以往，提案有一种车载相机装置：将根据车辆的转向角计算出的预测轨迹重叠到由车载相机拍摄到的车辆后方的影像，并显示于显示器。这种车载相机装置区别显示与障碍物重叠部分的预测轨迹显示和与障碍物不重叠部分的预测轨迹显示。通过这种显示，能够给驾驶员恰当地提供预测轨迹内的到车辆后方的障碍物为止的距离感。专利文献1：日本特开2005-236540号公报
技术实现思路
近来，可牵引被牵引车辆(挂车)的牵引车辆(牵引车)有越来越引人注目的趋势。在牵引车辆连接有被牵引车辆的情况、特别是在倒退行驶的情况下的转向，与没有连接被牵引车辆的情况相比较为困难，需要驾驶操作的熟练度。因此，虽然可以考虑利用如现有技术那样的预测轨迹，但是在将现有技术那样的轨迹线保持原样地应用于连接有被牵引车辆的牵引车辆的情况下，预测轨迹与被牵引车辆重叠，因此存在下述难以利用的情况：显示内容带来不协调感的情况、或难以判断预测轨迹是牵引车辆的预测轨迹还是被牵引车辆的预测轨迹的情况。在此，如果能够提供一种周边监控装置，其即使在可连接被牵引车辆的牵引车辆中也能够显示在倒退移动时容易利用的轨迹线(例如参考线)，则牵引车辆的驾驶以及连接有被牵引车辆时的驾驶变得容易，是有意义的。本专利技术的实施方式所涉及的周边监控装置，例如，具备：图像获取部，其获取从可连接被牵引车辆的牵引车辆拍摄该牵引车辆的后方区域的拍摄图像数据，状态获取部，其获取表示上述牵引车辆是否连接有上述被牵引车辆的连接信息，生成部，其生成作为上述牵引车辆倒退时的该牵引车辆的移动的参考的参考线，以及显示形态控制部，其在连接有上述被牵引车辆的情况下和没有连接的情况下，切换在基于上述拍摄图像数据的图像上叠加显示的上述参考线的显示形态。根据该结构，例如，在牵引车辆连接有被牵引车辆的情况下和没有连接的情况下，由于参考线的显示形态变化，因此容易识别连接前的显示内容和连接后的显示内容的变化。其结果，能够容易地注视参考线，容易地意识到该参考线显示的是牵引车辆的倒退移动的参考，并且容易利用。此外，在实施方式所涉及的周边监控装置中，例如，上述状态获取部还获取上述牵引车辆的当前的转向角信息，上述生成部，基于上述转向角信息，生成轨迹线，作为上述参考线的至少一部分，上述轨迹线表示上述牵引车辆倒退时的该牵引车辆的至少一部分倒退移动轨迹，上述显示形态控制部还可以切换上述轨迹线的显示形态。根据该结构，例如，能够容易地掌握倒退时的牵引车辆的动作，在连接有被牵引车辆的情况下、以及没有连接情况下的驾驶均能够更容易进行。此外，实施方式所涉及的周边监控装置的上述显示形态控制部，例如，还可以以使第二最远显示位置与第一最远显示位置相比靠近上述牵引车辆的后部的方式进行显示，上述第一最远显示位置为在没有连接上述被牵引车辆的情况下所显示的上述参考线中距离上述牵引车辆的上述后部最远的位置，上述第二最远显示位置为在连接有上述被牵引车辆的情况下所显示的上述参考线中距离上述牵引车辆的上述后部最远的位置。根据该结构，例如，在牵引车辆连接有被牵引车辆的情况下的参考线的最远显示位置(第二最远显示位置)比没有连接被牵引车辆的情况下的最远显示位置(第一最远显示位置)更近。其结果，更加易于区别连接有被牵引车辆的情况下和没有连接的情况下的参考线。此外，在没有连接被牵引车辆的情况下，参考线在牵引车辆的后方显示到远处。其结果，易于进行在使牵引车辆倒退的情况下的到远处的移动预测。此外，在连接有被牵引车辆的情况下，参考线的最远显示位置变近，在显示画面上被牵引车辆难以与参考线重叠。其结果，能够更加容易地识别到参考线是牵引车辆的倒退时的移动位置的参考。此外，实施方式所涉及的周边监控装置的上述显示形态控制部，例如，还可以根据上述牵引车辆与上述被牵引车辆之间的连接间隔距离，确定上述参考线的上述第二最远显示位置。根据该结构，例如，能够决定参考线的显示长度为：显示到第二最远显示位置为止的参考线与被牵引车辆的例如车体不会重叠的长度。其结果，易于明确所表示的显示参考线是牵引车辆用的参考线。此外，显示画面的内容的简洁化成为可能。此外，实施方式所涉及的周边监控装置的上述显示形态控制部，例如，还可以，在切换上述参考线的显示形态的情况下，使在连接有上述被牵引车辆的情况下所显示的第二参考线包括在没有连接上述被牵引车辆的情况下所显示的第一参考线的一部分。根据该结构，例如，在没有连接被牵引车辆的情况下显示到远处的第一参考线与在连接有被牵引车辆的情况下显示的第二参考线之间存在共同的部分，因此容易识别两者的关联性。附图说明图1是示意性地表示搭载实施方式所涉及的周边监控装置的牵引车辆与被牵引车辆的连接状态的一个示例的侧视图。图2是示意性地表示搭载实施方式所涉及的周边监控装置的牵引车辆与被牵引车辆的连接状态的一个示例的顶视图。图3是包括实施方式所涉及的周边监控装置的周边监控系统的结构的例示性的框图。图4是实施方式所涉及的周边监控装置的CPU的结构的例示性的框图。图5是表示在实施方式所涉及的周边监控装置中，表示牵引车辆没有连接被牵引车辆时的参考线的一个示例即轨迹线的图像的一个示例的示意图。图6是表示在实施方式所涉及的周边监控装置中，表示牵引车辆连接有被牵引车辆时的参考线的一个示例即轨迹线的图像的一个示例的示意图。图7是表示在实施方式所涉及的周边监控装置中，牵引车辆没有连接被牵引车辆的情况下和连接有被牵引车辆的情况下的参考线的一个示例即轨迹线的显示形态的变化的一个示例的示意图。图8是表示在实施方式所涉及的周边监控装置中，牵引车辆没有连接被牵引车辆的情况下和连接有被牵引车辆的情况下的参考线的一个示例即轨迹线的另一个显示形态的变化的一个示例的示意图。图9是表示在实施方式所涉及的周边监控装置中，牵引车辆没有连接被牵引车辆的情况下和连接有被牵引车辆的情况下的参考线的一个示例即轨迹线的再一个显示形态的变化的一个示例的示意图。图10是说明基于实施方式所涉及的周边监控装置的参考线的一个示例即轨迹线的显示处理步骤的一个示例的流程图。具体实施方式下面，对本专利技术的示例性的实施方式进行公开。下面示出的实施方式的结构，以及由该结构带来的作用、结果以及效果仅是一个示例。本专利技术也可以通过下面的实施方式中公开的结构以外的结构实现，并能够获得基于基本结构的各种效果及衍生的效果中的至少一种。图1是表示搭载实施方式的周边监控装置的牵引车辆10以及被牵引于牵引车辆10的被牵引车辆12的侧视图。在图1中，以牵引车辆10为基准图纸的左方向设为前方，以牵引车辆10为基准图纸的右方向设为后方。图2是表示图1所示的牵引车辆10以及被牵引车辆12的顶视图。此外，图3是包括搭载于牵引车辆10的周边监控装置的周边监控系统100的结构的例示性的框图。牵引车辆10，例如可以是以内燃机(发动机，未图示)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是以电动机(马达，未图示)作为驱动源的汽本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周边监控装置，其特征在于，具备：/n图像获取部，其获取从可连接被牵引车辆的牵引车辆拍摄该牵引车辆的后方区域的拍摄图像数据，/n状态获取部，其获取表示所述牵引车辆是否连接有所述被牵引车辆的连接信息，/n生成部，其生成作为所述牵引车辆倒退时的该牵引车辆的移动的参考的参考线，以及/n显示形态控制部，其在连接有所述被牵引车辆的情况下和没有连接的情况下，切换在基于所述拍摄图像数据的图像上叠加显示的所述参考线的显示形态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171012 JP 2017-1988461.一种周边监控装置，其特征在于，具备：
图像获取部，其获取从可连接被牵引车辆的牵引车辆拍摄该牵引车辆的后方区域的拍摄图像数据，
状态获取部，其获取表示所述牵引车辆是否连接有所述被牵引车辆的连接信息，
生成部，其生成作为所述牵引车辆倒退时的该牵引车辆的移动的参考的参考线，以及
显示形态控制部，其在连接有所述被牵引车辆的情况下和没有连接的情况下，切换在基于所述拍摄图像数据的图像上叠加显示的所述参考线的显示形态。


2.根据权利要求1所述的周边监控装置，其特征在于：
所述状态获取部还获取所述牵引车辆的当前的转向角信息，
所述生成部，基于所述转向角信息，生成轨迹线，作为所述参考线的至少一部分，所述轨迹线表示所述牵引车辆倒退时的该牵引车辆的至少一部分的倒退移动轨迹，
所述显示形态控制部切换所述轨迹线的显示形...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边一矢，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP