信息处理装置、可移动装置、信息处理方法、可移动装置控制方法以及程序制造方法及图纸

提供了一种信息处理装置，包括：多个自身位置计算器，被配置为计算多个自身位置；以及自身位置积分单元，被配置为对所述多个自身位置计算器已经计算出的多个计算出的自身位置进行积分以计算一个最终自身位置，该自身位置积分单元考虑所述多个自身位置计算器利用的传感器的传感器位置，将由所述多个自身位置计算机计算出并且与所述多个自身位置计算器对应的多个计算出的自身位置转换成多个标准自身位置，并且通过利用作为转换结果的所述多个标准自身位置来计算所述一个最终自身位置。

Information processing device, movable device, information processing method, movable device control method and program

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、可移动装置、信息处理方法、可移动装置控制方法以及程序相关申请的交叉引用本申请要求于2017年9月28日提交的日本在先专利申请JP2017-187481的权益，其全部内容通过引用合并到本文中。
本公开涉及信息处理装置、可移动装置、信息处理方法、可移动装置控制方法以及程序。更具体地，本公开涉及使得能够进行移动可移动体的处理的信息处理装置、可移动装置、信息处理方法、可移动装置控制方法以及程序，该处理包括利用多个传感器已检测到的信息项。
技术介绍
近年来，已经积极地进行了诸如自驾驶车辆和机器人的自主可移动装置的开发。为了使诸如自主车辆和机器人的可移动装置沿着预定路径移动，需要准确地掌握自身装置的位置和姿势。已经提供了各种类型的所谓的自身位置计算器，它们是计算自身装置的位置和姿势的设备。例如，彼此结合地使用GPS和IMU(惯性测量单元)的配置以及利用包括根据由相机捕获的图像的特征点的信息项来执行自身位置计算的SLAM(同时定位与地图构建)的配置。在计算自身位置或者自身位置和姿势这二者时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，包括：/n多个自身位置计算器，被配置为计算多个自身位置，每个自身位置计算器使用由布置在可移动装置中或可移动装置处的一个或多个传感器获取的测量信息来计算该自身位置计算器的自身位置，该自身位置表示相应的自身位置计算器的位置；以及/n自身位置积分单元，被配置为通过以下步骤将多个计算出的自身位置积分为表示所述可移动装置的位置的一个最终自身位置：/n通过考虑所述一个或多个传感器的传感器位置将所述多个计算出的自身位置转换成多个标准自身位置来计算所述多个标准自身位置，标准自身位置表示所述可移动装置的位置，该位置通过考虑由相应的自身位置计算器用于计算该自身位置计算器的自身位置的传感器的所...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170928 JP 2017-1874811.一种信息处理装置，包括：
多个自身位置计算器，被配置为计算多个自身位置，每个自身位置计算器使用由布置在可移动装置中或可移动装置处的一个或多个传感器获取的测量信息来计算该自身位置计算器的自身位置，该自身位置表示相应的自身位置计算器的位置；以及
自身位置积分单元，被配置为通过以下步骤将多个计算出的自身位置积分为表示所述可移动装置的位置的一个最终自身位置：
通过考虑所述一个或多个传感器的传感器位置将所述多个计算出的自身位置转换成多个标准自身位置来计算所述多个标准自身位置，标准自身位置表示所述可移动装置的位置，该位置通过考虑由相应的自身位置计算器用于计算该自身位置计算器的自身位置的传感器的所述一个或多个传感器位置来将计算出的自身位置转换成所述标准自身位置而确定，以及
根据所述多个计算出的标准自身位置计算所述一个最终自身位置。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
所述自身位置积分单元被配置为基于环境信息项确定用于根据所述多个计算出的标准自身位置计算所述一个最终自身位置的处理模式。


3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中
所述环境信息项包括以下信息项中的至少任何一项
沿着通过应用所述一个最终自身位置确定的移动路径移动的所述可移动装置的外部环境的信息项，
传感器的故障的信息项；以及
资源的利用状况的信息项。


4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
所述自身位置积分单元被配置为基于环境信息项从所述多个计算出的标准自身位置中选择一个标准自身位置，并将一个所选择的标准自身位置确定为所述一个最终自身位置。


5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
所述自身位置积分单元被配置为基于环境信息项通过融合所述多个计算出的标准自身位置来计算一个融合的标准自身位置，并将计算出的一个融合的标准自身位置确定为所述一个最终自身位置。


6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
所述自身位置积分单元被配置为
通过基于环境信息项从所述多个计算出的标准自身位置中选择一个标准自身位置来确定一个选择的标准自身位置；
基于所述环境信息项，通过融合所述多个计算出的标准自身位置来计算一个融合的标准自身位置；
基于所述环境信息项，将所述一个选择的标准自身位置和所述一个融合的标准自身位置彼此切换，以及
将所述一个选择的标准自身位置和所述一个融合的标准自身位置中的一个标准自身位置确定为所述一个最终自身位置。


7.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：
存储单元，被配置为存储相对位置树，该相对位置树记录
多个不同定义的坐标原点，以及
所述多个不同定义的坐标原点与物体位置的相对位置，其中
所述自身位置积分单元被配置为计算所述一个最终自身位置作为更新所述相对位置树的信息项。


8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中
所述相对位置树包括
多个自身位置计算器对应传感器节点，具有与随着所述可移动装置的移动而移动的所述多个自身位置计算器对应的传感器位置的信息项，以及
多个自身位置计算器原点节点，每个节点具有不随所述可移动装置的移动而移动的位置的信息项，
以及
所述多个自身位置计算器对应传感器节点与所述多个自身位置计算器原点节点的相对位置作为链接数据项。

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【专利技术属性】
技术研发人员：王超，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP