用于车辆的自适应平台中的容错执行的中间件支撑件制造技术

本发明专利技术题为“用于车辆的自适应平台中的容错执行的中间件支撑件”。一种用于控制车辆的方法，包括：通过车辆控制器建立客户端与多个服务器之间的连接，所述多个服务器包括主服务器和至少一个副本服务器，所述至少一个副本服务器是所述主服务器的副本；通过所述车辆控制器向所述多个服务器发出关于给定服务的数据请求；响应于所述数据请求，经由中间件接收从所述多个服务器到所述数据请求的应答数据；通过所述中间件融合来自所述多个服务器的应答数据以生成所得数据；通过所述车辆控制器接收所述所得数据；以及通过所述客户端基于所述所得数据控制所述车辆。

Middleware support for fault tolerant execution in adaptive platform of vehicle

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的自适应平台中的容错执行的中间件支撑件
技术介绍
本公开涉及车辆的中间件自适应平台中的容错执行。目前的生产机动车辆(诸如现代汽车)最初配备有操作以推进车辆并且为车辆的车载电子器件供电的动力传动系。例如，在汽车应用中，车辆动力传动系通常由原动机作为代表，该原动机通过手动或自动变速的多级变速器和最终驱动系统(例如，差速器、车轴等)向车辆的路面车轮递送功率。汽车在历史上一直由往复活塞式内燃机(ICE)组件提供动力，这归因于其随时可用以及相对廉价的成本、轻重量和总体效率。此类发动机包括二冲程和四冲程压缩点火(CI)柴油发动机、四冲程火花点火(SI)汽油发动机、六冲程架构和旋转式发动机，作为一些非限制性示例。另一方面，混合动力车辆和全电动车辆利用可替代功率源来推进车辆，并且从而减小或消除对基于化石燃料的发动机发电的依赖。混合动力车辆动力传动系利用多种牵引功率源来推进车辆，最常见的是结合电池供电或燃料电池供电的电动马达操作内燃机组件。例如，混合电动车辆(HEV)存储电能和化学能两者，并且将二者转换成机械动力以驱动车辆的路面车轮。HEV通常配备有电机(E机器)，该电机通常为与ICE并行或串行操作的马达/发电机单元(MGU)的形式。系列混合架构从一个或多个马达获得所有牵引功率，并且从而消除发动机与最终驱动构件之间的任何驱动机械连接。相比之下，并行混合架构的发动机和马达/发电机组件各自具有耦接到动力传输的驱动机构。由于混合动力车辆被设计成从除ICE之外的来源获得其动力，因此HEV中的发动机可全部或部分地关闭，同时该车辆由一个或多个电动马达驱动。全电动车辆(FEV)一俗称“电动汽车”是一种另选类型的电动驱动车辆配置，其完全消除了内燃机和动力传动系系统中的附带外围部件，仅依靠电动牵引马达进行车辆推进。例如，电池电动车辆(BEV)利用存储在可再充电的板上电池组中的能量而不是燃料箱、燃料电池或飞轮中的能量来为一个或多个电动马达供电。电动车辆采用经由动力传动系控制模块(PCM)控制的配电系统来在板上电池组与一个或多个电动马达之间来回传输电能。插头电动车(PEV)变体允许经由住宅或商用车辆充电站从外部电源(诸如公共电网)对电池组再充电。随着车辆处理、通信和传感能力的不断提高，制造商继续提供更多的系统自动化驱动能力，其目的是最终提供既能够在城市和农村场景中在异构车辆类型之间操作的完全自主的车辆。原始装备制造商(OEM)正朝着车辆到车辆(V2V)和车辆到基础设施(V2I)“通话”汽车的方向努力，将无线连接性(例如专用短距离通信或DSRC)与采用自主转向、制动和动力传动系系统的更高水平驱动自动化功能整合，以实现无人驾驶车辆操作。自动化路线生成系统利用车辆状态和动态传感器、道路地图数据和路径预测算法来提供车辆路线和具有自动车道中心和变换车道预报的路线、场景规划等。出于本公开的目的，“自动化车辆”和“自主车辆”和“连接自动化/自主车辆”(CAV)可作同义和互换使用以代表具有部分辅助和/或完全自主驾驶能力的车辆，包括可被归类为汽车工程师协会(SAE)2级、3级、4级或5级车辆的任何相关车辆平台。许多汽车现在配备有车载车辆导航系统，该系统利用全球定位系统(GPS)收发器与导航软件和地图数据库相配合，以获得与车辆的当前位置相关联的道路形貌、交通和限速信息。高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自主驾驶系统通常能够基于由车载导航系统所获得的道路信息而调整某些自动驾驶操纵。例如，基于自组织网络的ADAS采用GPS和地图数据与多跳地理广播V2V和V2I数据交换结合，以促进车辆自动操纵和动力传动系控制。在辅助和非辅助车辆操作期间，驻留导航系统可基于给定行程的路线起点与路线目的地之间的估计最短时间或估计最短距离而确定推荐的行进路线。然后，该推荐的行进路线可作为地图追踪或作为路段显示驾驶方向在地理编码的和带注释的地图上显示。此类路线规划方法虽然有效地确定到期望目的地的最短行进距离/时间，但是没有考虑到控制车辆操作的最有效路线或最有利路线。
技术实现思路
本公开描述了用于使用中间件控制车辆的方法。方法允许成本有效的复制，同时保持端到端的保证并且支持不同的复制策略。例如，与传统的活动复制技术相比，方法在计算和通信带宽资源方面提供成本节约。应用程序员可编写对复制注意事项不可知的应用程序。在一个示例中，方法包括：通过车辆控制器建立客户端与多个服务器之间的连接，多个服务器包括主服务器和至少一个副本服务器，至少一个副本服务器是主服务器的副本；通过车辆控制器向多个服务器发出关于给定服务的数据请求；响应于数据请求，经由中间件接收从多个服务器到数据请求的应答数据；通过中间件融合来自多个服务器的应答数据以生成所得数据；通过车辆控制器接收所得数据；以及通过车辆控制器基于所得数据控制车辆。方法还支持多个客户端，多个客户端包括主客户端以及连接到单个服务器的至少一个副本客户端并且在更一般的情况下连接到多个服务器的多个客户端。单个应用程序可同时充当客户端和服务器。方法可还包括通由多个服务器响应于建立客户端与多个服务器之间的连接而生成多个通知；以及通过中间件对来自由多个服务器生成的多个通知的重复通知进行滤波，以生成滤波后的通知。方法可还包括通过客户端接收滤波后的通知；以及通过多个服务器向中间件注册多个服务的相同服务。方法可还包括通过中间件维护所述多个服务中的所述相同服务的实例列表。在多个客户端和单个服务器的情况下，方法可还包括通过中间件对复制请求进行滤波。方法可还包括通过客户端向多个服务器提供融合策略，以及通过车辆控制器向多个服务器提供滤波策略。方法可还包括响应于从中间件接收到滤波后的通知通过车辆控制器激活警报。本公开还描述了一种系统，该系统包括具有车辆主体的车辆以及附接到车辆主体的车辆控制器。车辆控制器被通过至少一个客户端和多个服务器进行编程。多个服务器包括主服务器和至少一个副本服务器，并且至少一个副本服务器是主服务器的副本。客户端与多个服务器通信。客户端调用中间件以建立客户端与多个服务器之间的连接。车辆控制器被编程为执行上述方法。本专利技术教导内容的上述特征和优点以及其他特征和优点从以下结合附图实施教导内容的最佳模式的详细描述中将是显而易见的。附图说明图1是具有用于执行根据本公开的各方面的生态路线技术和自动化驱动操作的控制器、感测设备和通信设备的网络的代表性机动车辆的示意图。图2是用于在主服务器、至少一个副本主服务器和客户端之间建立通信的系统的硬件架构的示意图，其中客户端是车辆控制器。图3是图2中示出的系统的软件架构的示意图。图4是用于控制车辆的方法的流程图。具体实施方式本公开具有呈许多不同的形式的实施方案。本公开的代表性实施方案在附图中示出并且将在本文中详细描述，应当理解这些代表性示例被提供为所公开的原理的范例而不是本公开的广泛方面的限制。在此范围内，例如在“摘要”、“引言”、“
技术实现思路
”和“具体实施方式”部分中描述但未在权利要求书中明确阐述的元素和限制不应单独地或集体地通过暗示、推论或以其他本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n通过车辆的车辆控制器建立至少一个客户端与多个服务器之间的连接，所述多个服务器包括主服务器和至少一个副本服务器，所述至少一个副本服务器是所述主服务器的副本；/n通过所述车辆控制器向所述多个服务器发出关于给定服务的数据请求；/n响应于所述数据请求，经由中间件接收从所述多个服务器到所述数据请求的应答数据；/n通过所述车辆控制器经由所述中间件融合来自所述多个服务器的应答数据以生成所得数据；/n通过所述车辆控制器接收所述所得数据；以及/n通过所述车辆控制器基于所述所得数据控制所述车辆。/n

【技术特征摘要】
20181025 US 16/1701041.一种方法，包括：
通过车辆的车辆控制器建立至少一个客户端与多个服务器之间的连接，所述多个服务器包括主服务器和至少一个副本服务器，所述至少一个副本服务器是所述主服务器的副本；
通过所述车辆控制器向所述多个服务器发出关于给定服务的数据请求；
响应于所述数据请求，经由中间件接收从所述多个服务器到所述数据请求的应答数据；
通过所述车辆控制器经由所述中间件融合来自所述多个服务器的应答数据以生成所得数据；
通过所述车辆控制器接收所述所得数据；以及
通过所述车辆控制器基于所述所得数据控制所述车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括通过所述车辆控制器由所述多个服务器响应于建立所述至少一个客户端与所述多个服务器之间的所述连接而生成多个通知。


3.根据权利要求2所述的方法，还包括通过所述车辆控制器对来自由所述多个服务器生成的所述多个通知的复制通知进行滤波，以经由所述中间件生成滤波后的通知。


4.根据权利要求3所述的方法，还包括通过所述车辆控制器接收所述滤波后的通知。


5.根据权利要求4所述的方法，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·G·巴特，S·萨米，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US