车辆中区分虚假目标的装置和方法及包括其的车辆制造方法及图纸

虚假目标区分装置包括：图像匹配单元，被配置为将关于所获取的二维图像的坐标信息与关于所获取的三维图像的坐标信息进行匹配；目标映射单元，被配置为将感测到的目标信息映射到与坐标信息匹配的匹配图像；关注区域提取单元，被配置为选择映射到匹配图像的目标作为关注区域并提取所选择的关注区域；以及确定单元，被配置为通过确定所提取的关注区域是否是虚假目标来执行虚假目标分类/学习。

Devices and methods for distinguishing false targets in vehicles and vehicles including them

【技术实现步骤摘要】
车辆中区分虚假目标的装置和方法及包括其的车辆
本专利技术涉及一种车辆中区分虚假目标的装置。
技术介绍
通常，各种系统被安装在车辆中以保护驾驶员和乘客，以协助驾驶并改善乘坐舒适性。通过利用各种传感器和信息通信技术来改善这些系统。在这样的系统中，通过相机使用图像传感器识别车道并执行自动转向的技术已经投入实际使用。车辆中提供的图像识别/处理装置可以检测关于行驶车道的图像信息、关于跟随车辆的图像信息以及关于左右车道的图像信息，并且然后通过显示装置显示图像信息以允许驾驶员方便地识别车道并提供车辆行驶的道路上的状况信息以及关于附近车辆的行驶信息。此外，最近已经开发了一种传感器融合系统，其能够融合通过图像传感器和雷达收集的图像信息和雷达信息，并从所收集的信息中提取必要的信息。传感器融合系统用于提供自动驾驶系统，该自动驾驶系统被配置为使用相机识别车道信息并控制车辆的自动转向或车辆的智能巡航控制功能。然而，传感器融合系统无法区分道路上的护栏和道路边界，从而在某些情况下产生虚假目标。在其他情况下，由于雷达电磁波的漫反射，传感器融合系统产生虚假目标。这种虚假目标导致对车辆的错误控制。另外，在使用雷达数据的情况下，很难在真实障碍物数据和虚假目标数据之间区分，并因此难以识别虚假目标。另外，由于雷达数据的图像处理是不可能的，因此难以基于雷达数据来识别虚假目标。因此，需要一种能够快速准确地从关于车辆的图像信息中区分虚假目标的虚假目标区分装置。
技术实现思路
本专利技术涉及用于车辆中区分虚假目标的装置。特定实施例涉及车辆中的虚假目标区分装置和方法，用于根据车辆图像信息区分虚假目标。因此，本专利技术的实施例涉及用于车辆中区分虚假目标的装置和方法，以及包括该装置和方法的车辆，其基本上消除了由于现有技术的限制和缺点导致的一个或多个问题。本专利技术的实施例可以提供车辆中的虚假目标区分装置和方法，该装置和方法通过将图像与传感器融合相匹配以检测虚假目标，通过提取关注区域来执行虚假目标分类/学习，从而快速准确地区分虚假目标，以及包括该装置和方法的车辆。本专利技术的实施例还可以提供车辆中的虚假目标区分装置和方法，用于通过基于所提取的关注区域执行虚假目标分类/学习来最小化计算时间以快速区分虚假目标，以及包括该装置和方法的车辆。本专利技术的其它优点和特征将部分地在下面的描述中阐述，并且将部分地对于本领域普通技术人员在研究下文后将变得显而易见，或者可以从本专利技术的实践中获知。本专利技术的目的和其他优点可以通过书面说明书及其权利要求以及附图中特别指出的结构来实现和获得。如本文具体和广泛描述的，用于在车辆中区分虚假目标的装置包括图像匹配单元，被配置为将关于所获取的二维图像的坐标信息与关于所获取的三维图像的坐标信息进行匹配。目标映射单元被配置为将感测到的目标信息映射到与坐标信息匹配的匹配图像。关注区域提取单元被配置为选择映射到匹配图像的目标作为关注区域并提取所选择的关注区域。确定单元被配置为通过确定所提取的关注区域是否是虚假目标来执行虚假目标分类/学习。本文中，本专利技术的实施例还可以包括尺寸调整单元，被配置为检查由关注区域提取单元提取的关注区域的尺寸，以将提取的关注区域的尺寸与参考尺寸进行比较，并且当提取的关注区域的尺寸不同于参考尺寸时，将提取的关注区域的尺寸调整为参考尺寸。在本专利技术的另一方面，在车辆的虚假目标区分装置中区分虚假目标的方法包括：获取二维图像和三维图像；将关于获取的二维图像的坐标信息与关于获取的三维图像的坐标信息进行匹配；将感测到的目标信息映射到与坐标信息匹配的匹配图像；选择映射到匹配图像的目标作为关注区域并提取选择的关注区域；以及通过确定提取的关注区域是否是虚假目标来执行虚假目标分类/学习。在本专利技术的另一方面，其上记录有用于执行根据本专利技术的一个实施例的车辆虚假目标区分装置的虚假目标区分方法的程序的计算机可读记录介质可以执行在虚假目标区分方法中提供的操作。在本专利技术的另一方面，一种车辆包括：传感器融合装置，被配置为感测位于车辆附近的目标；以及虚假目标区分装置，通信地耦接到传感器融合装置，以将关于所获取的二维图像的坐标信息与关于所获取的三维图像的坐标信息进行匹配，并基于用坐标信息匹配的匹配图像来区分虚假目标，其中，虚假目标区分装置包括：图像匹配单元，被配置为将关于获取的二维图像的坐标信息与关于获取的三维图像的坐标信息进行匹配；目标映射单元，被配置为将由传感器融合装置感测的目标信息映射到用坐标信息匹配的匹配图像；关注区域提取单元，被配置为选择映射到匹配图像的目标作为关注区域并提取选择的关注区域；以及确定单元，被配置为通过确定提取的关注区域是否是虚假目标来执行虚假目标分类/学习。应理解，本专利技术的前述一般描述和以下详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在提供对要求保护的本专利技术的进一步说明。附图说明所包含的附图用于提供对本专利技术的进一步理解，并且被并入和构成本申请的一部分，示出了本专利技术的实施例，并且与说明书一起用于解释本专利技术的原理。在附图中：图1是示出根据本专利技术的实施例的车辆的虚假目标区分装置的框图。图2示出图1的匹配过程；图3示出图1的映射过程；图4示出图1的关注区域提取过程；图5示出图1的图像尺寸调整过程；图6示出图1的学习过程；图7示出图1的预测过程；以及图8是示出根据本专利技术的实施例的虚假目标区分方法的流程图。具体实施方式现在将详细参考本专利技术的优选实施例，其示例在附图中示出。然而，本专利技术可以以许多不同的形式实施，并且不应该被解释为限于本文阐述的实施例。为了清楚地说明本专利技术，在附图中，省略了与描述无关的部分，并且在整个说明书中相同的部分由相似的参考数字表示。在该说明书中，除非另有说明，否则“包括”或“包含”组件意味着可以进一步包含其他组件，而不是排除在外。术语“单元”，“-或(er)”和“模块”表示可以用硬件、软件或其组合实现的至少一个功能或操作处理单元。在整个说明书中，当一部分被称为“包含”元素时，这意味着该部分也可以包含其他元素，除非另外特别说明。另外，在整个说明书中，由相同参考数字表示的部分表示相同的组件。在下文中，将参考图1至图8详细描述可应用本专利技术实施例的车辆的虚假目标区分装置和方法，以及包括该装置和方法的车辆。图1是示出根据本专利技术的实施例的车辆的虚假目标区分装置的框图。如图1所示，本专利技术的车辆的虚假目标区分装置可包括：图像匹配单元100，其被配置为将关于所获取的二维图像的坐标信息与关于三维图像的坐标信息进行匹配；目标映射单元200，其被配置为将感测到的目标信息映射到通过匹配坐标信息获得的匹配图像；关注区域提取单元300，其被配置为选择映射到匹配图像的目标作为关注区域，并提取所选择的关注区域；以及确定单元500，其被配置为确定所提取的关注区域是否是虚假目标并执行虚假目标分类/学习。在一种情况下，本专利技术还可包括图像获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在车辆中区分虚假目标的装置，所述装置包括：/n图像匹配单元，被配置为将关于所获取的二维图像的坐标信息与关于所获取的三维图像的坐标信息进行匹配；/n目标映射单元，被配置为将感测到的目标信息映射到与坐标信息匹配的匹配图像；/n关注区域提取单元，被配置为选择映射到所述匹配图像的目标作为关注区域并提取选择的所述关注区域；以及/n确定单元，被配置为通过确定提取的所述关注区域是否是虚假目标来执行虚假目标分类/学习。/n

【技术特征摘要】
20181010 KR 10-2018-01203261.一种用于在车辆中区分虚假目标的装置，所述装置包括：
图像匹配单元，被配置为将关于所获取的二维图像的坐标信息与关于所获取的三维图像的坐标信息进行匹配；
目标映射单元，被配置为将感测到的目标信息映射到与坐标信息匹配的匹配图像；
关注区域提取单元，被配置为选择映射到所述匹配图像的目标作为关注区域并提取选择的所述关注区域；以及
确定单元，被配置为通过确定提取的所述关注区域是否是虚假目标来执行虚假目标分类/学习。


2.根据权利要求1所述的装置，还包括图像获取单元，被配置为通过在所述车辆行驶时感测所述车辆的周围环境来获取所述二维图像和所述三维图像。


3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述图像匹配单元被配置为将关于所述三维图像的坐标信息转换为关于所述二维图像的坐标信息，并将转换后的坐标信息与关于所述二维图像的坐标信息进行匹配，以生成所述匹配图像。


4.根据权利要求1所述的装置，其中，在将感测的所述目标信息映射到所述匹配图像时，所述目标映射单元被配置为映射关于所述目标的位置信息、宽度信息、长度信息或高度信息。


5.根据权利要求1所述的装置，其中，在提取选择的所述关注区域时，所述关注区域提取单元被配置为基于所述目标信息设置所述关注区域的提取尺寸，并提取与设置的所述提取尺寸相对应的所述关注区域。


6.根据权利要求1所述的装置，其中，在提取选择的所述关注区域时，所述关注区域提取单元被配置为从所述匹配图像中裁剪和分离被选择为所述关注区域的目标图像。


7.根据权利要求1所述的装置，还包括，尺寸调整单元，被配置为检查由所述关注区域提取单元提取的所述关注区域的尺寸，以将提取的所述关注区域的尺寸与参考尺寸进行比较，并且当提取的所述关注区域的尺寸不同于所述参考尺寸时，将提取的所述关注区域的尺寸调整为所述参考尺寸。


8.根据权利要求1所述的装置，其中，在执行所述虚假目标分类/学习时，所述确定单元被配置为基于预先存储的确定信息来确定所述关注区域是虚假目标还是真实目标，并且以相应的虚假目标识别号或真实目标识别号来标记确定的所述关注区域，以执行所述虚假目标分类/学习。


9.根据权利要求1所述的装置，其中，在执行所述虚假目标分类/学习之后，所述确定单元被配置为基于所述关注区域的所述虚假目标分类/学习，预测提取的所述关注区域的虚假目标或真实目标。


10.一种用于在车辆的虚假目标区分装置中区分虚假目标的方法，所述方法包括：
获取二维图像和三维图像；
将关于获取的所述二维图像的坐标信息与关于获取的所述三维图像的坐标信息进行匹配；
将感测到的目标信息映射到与坐标信息匹配的匹配图像；
选择映射到所述匹配图像的目标作为关注区域并提取选择的所述关注区域；以及
通过确定提取的所述关注区域是否是虚假目标来执行虚假目标分类/学习。


11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述二维图像和所述三维图像的获取包括：检查所述车辆是否行驶，当所述车辆行驶时感测所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳玟均，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR