一种粮食平仓机器人及其平仓方法技术

本发明专利技术公开了一种粮食平仓机器人及其平仓方法，包括安装底座、T型钢筋柱和L型钢筋板，安装底座的一端固定设有T型钢筋柱，T型钢筋柱的一端开设有夹槽,夹槽内壁的两侧通过连接转轴与L型钢筋板两侧的中部转动连接，伺服电机的输出端带动中柱以及中柱底端的连接杆转动，带动底部的平仓板转动，由于横板与连接球活动连接，通过四个电动伸缩杆可以调节横板的角度，从而带动旋转的平仓板调节角度，使得粮面更加平齐，增加平仓的效果；平仓板通过与连接块穿插连接，使用限位框对平仓板进行限位，然后通过限位卡块与限位卡槽进行限位固定，该结构使得平仓板安装拆卸方式简单。

A kind of grain closing robot and its closing method

【技术实现步骤摘要】
一种粮食平仓机器人及其平仓方法
本专利技术涉及一种平仓机器人，特别涉及一种粮食平仓机器人及其平仓方法。
技术介绍
粮食储存中，粮面的平整度直接关系到粮食储藏期间通风、熏蒸，粮温测控等储粮技术的实施效果，进而影响到粮食在储藏期的安全，本专利技术的目的是为了增加粮面的平整度，从而增加粮食储藏期间通风、熏蒸，粮温测控等储粮技术的实施效果。目前市场上现有的平仓机器人，通过一般只通过减速电机带动平整板进行转动进行平整，现有的平仓机构存在以下缺陷：1、平仓机的伺服电机带动平仓板进行转动，然而平仓的板的倾斜角度是不能够调节的，从而导致在平整的时候，粮食过多的区域粮食会越过平仓板，导致部分区域并不能平整；2、由于平仓板长时间的与粮食进行摩擦，粮食的外壳较为粗糙，因此会对平仓板的表面造成磨损，现有技术中往往通过螺钉或者焊接的方式对其进行安装固定，在焊接的情况下更换需要更换整个机构，增加经济的成本，螺钉固定在长时间使用过程中，螺钉会滑丝，从而造成平仓板的脱落；3、粮食的吸粮结构部分在吸粮平仓的时候，若要对粮食较少的区域进行吸粮，需要整体调高螺旋输送机的角度，从而增加了输送机的角度，使得粮食的落点增高，从而达不到平仓的效果。
技术实现思路
专利技术目的：提供一种粮食平仓机器人及其平仓方法，以解决现有技术存在的上述问题。技术方案：一种粮食平仓机器人及其平仓方法，包括安装底座、T型钢筋柱和L型钢筋板，所述安装底座的一端固定设有T型钢筋柱，所述T型钢筋柱的一端开设有夹槽,所述夹槽内壁的两侧通过连接转轴与L型钢筋板两侧的中部转动连接，其中一个所述连接转轴的一端与第一减速电机的输出端固定连接，所述L型钢筋板顶端的一侧设置有旋转平仓机构，所述L型钢筋板顶端的另一侧设置有吸粮机构，所述T型钢筋柱底端固定设有控制箱，所述控制箱的内部固定设有第一减速电机开关，所述第一减速电机通过第一减速电机开关与外接电源电性连接。在进一步的实施例中，所述旋转平仓机构包括固定设置在L型钢筋板底端一侧的顶板、固定设置在L型钢筋板顶端一侧的伺服电机、浮动板、横板、中柱和连接球，所述伺服电机的输出端穿过顶板与中柱的顶端固定连接，所述顶板底端的四个边角处均铰接设有第一电动伸缩杆，四个所述第一电动伸缩杆的输出端分别与浮动板顶端的四个边角处铰接，且所述中柱的外壁的底部与浮动板穿插连接，所述中柱的底端与连接球的顶端固定连接，所述连接球的外壁与横板顶端的圆槽活动连接，所述连接球的底端固定设有连接柱，所述连接柱的底端与内框的内壁固定连接,所述内框外壁的两侧分别与两个外框内壁两侧的中部转动连接，两个所述外框一侧的顶部均固定设有支撑板，两个所述支撑板一侧的一端均固定设有U型连接框，两个所述U型连接框的内部均滑动设有滑动球，两个所述滑动球的一端均固定设有连接杆，两个所述连接杆的一端分别与横板底端的两侧活动连接，两个所述支撑板的一端均通过连接机构分别与两个平仓板的一端固定连接，所述第一电动伸缩杆和伺服电机分别通过第一电动伸缩杆开关和伺服电机开关与外接电源电性连接，能够使得平仓板在转动的同时，平仓板可以自动调整角度，增加粮食平仓的效果。在进一步的实施例中，所述吸粮机构包括固定设置在L型钢筋板顶端另一侧的电动液压缸、吸粮箱、驱动电机，所述电动液压缸的输出端穿过L型钢筋板与吸粮箱的底部转动连接，所述吸粮箱的一端开设有进料口，所述进料口的一端固定连通设有软管，所述软管的一端固定连通设有钢管，所述吸粮箱的另一端固定设有驱动电机，所述驱动电机的输出端与螺旋绞龙的一端固定连接，所述螺旋绞龙的另一端依次穿过吸粮箱的内部和软管的内部与固定转轴的一端转动连接，且所述固定转轴固定设置在钢管内壁的一端，所述钢管底端的一侧固定连通设有进料管，所述吸粮箱底端的一侧固定连通设有出料管，所述吸粮箱底端的另一侧固定设有进料辅助机构，所述电动液压缸和驱动电机分别通过控制箱内部设有的电动液压缸开关和驱动电机开关与外接电源电性连接，能够快速的将谷峰处的谷物通到谷仓的边缘处，增加平仓的效率。在进一步的实施例中，所述进料辅助机构包括固定设置在吸粮箱底端另一侧的两个L型轴座，两个所述L型轴座分别与主轴外壁的两侧转动连接，所述主轴的两端均固定设有连接板，两个所述连接板的一端均固定设有横杆，两个所述横杆的一端分别与套管的两侧固定连接，所述主轴外壁的中部固定套设有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮的一端与第二减速电机的输出端固定连接，所述第二减速电机通过控制箱内部还设有的第二减速电机开关与外接电源电性连接，能够根据谷峰的高度，调节钢管的插入深度，增加平仓的效果。在进一步的实施例中，所述L型钢筋板底端的中部固定设有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的伸缩端固定设有电磁铁，所述第二电动伸缩杆和电磁铁分别通过控制箱内部设有的第二电动伸缩杆和电磁铁分别通过控制箱内部设有的第二电动伸缩杆和电磁铁开关与外接电源电性连接，能够在旋转平仓机构不使用的时候，对平仓板进行限位，避免吸粮机构在使用的时候平仓板由于震动会导致旋转，对吸粮机构的工作造成影响。在进一步的实施例中，所述连接机构包括连接块，所述连接块的一侧开设有插槽，所述插槽分别与两个平仓板的一端穿插连接，所述插槽的外部穿插设有限位框，所述限位框一侧的顶部固定设有L型限位板，所述L型限位板内壁的一侧开设有限位卡块，所述限位卡块与限位卡槽卡合连接，所述限位卡槽开设在限位槽内壁的一侧，且所述限位槽开设在平仓板顶端的一侧，方便对平仓板进行固定和安装，当平仓板由于磨损造成损坏，可以快速的对其进行更换。在进一步的实施例中，步骤：通过打开第一减速电机带动L型钢筋板转动，将吸粮机构移动至谷峰的顶部，所述吸粮机构的总长度等于圆谷仓的半径，使用电动液压缸使得吸粮机构的钢管与谷峰齐平；步骤二：打开第二减速电机，根据谷峰的高度，第二减速电机的输出端带动进料辅助机构的两个连接板转动，将钢管的一端插入至粮食内部。步骤三：打开驱动电机，驱动电机的输出端带动螺旋绞龙转动，同时转动吸粮箱，螺旋绞龙将粮食运输至圆谷仓的边缘处。步骤四：将吸粮机构高度提升，打开伺服电机，带动旋转平仓机构底部的平仓板进行转动，同时打开第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆可以调节浮动板的浮动角度，从而驱动活动连接在连接球外壁的横板上下浮动，带动平仓板对所述步骤三的粮食进行二次平仓。有益效果：1、通过在L型钢筋板顶端的一侧设有的伺服电机，伺服电机的输出端带动中柱以及中柱底端的连接杆转动，带动底部的平仓板转动，由于横板与连接球活动连接，通过四个电动伸缩杆可以调节横板的角度，从而带动旋转的平仓板调节角度，使得粮面更加平齐，增加平仓的效果；2、平仓板通过与连接块穿插连接，使用限位框对平仓板进行限位，然后通过限位卡块与限位卡槽进行限位固定，该结构使得平仓板安装拆卸方式简单，当平仓板磨损损坏的时候，可以快速对其进行拆卸更换；3、吸粮箱的进料口固定联通设有软管，软管一端设有钢管，通过进料辅助机构，能够调节钢管插入谷堆的深度，增加平仓效率的同时，增加平仓的效果，同时该结构使得粮食的落点统一，不会随着输送机角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种粮食平仓机器人，包括安装底座（1）、T型钢筋柱（2）和L型钢筋板（3），其特征在于：所述安装底座（1）的一端固定设有T型钢筋柱（2），所述T型钢筋柱（2）的一端开设有夹槽,所述夹槽内壁的两侧通过连接转轴与L型钢筋板（3）两侧的中部转动连接，其中一个所述连接转轴的一端与第一减速电机（4）的输出端固定连接，所述L型钢筋板（3）顶端的一侧设置有旋转平仓机构，所述L型钢筋板（3）顶端的另一侧设置有吸粮机构，所述T型钢筋柱（2）底端固定设有控制箱，所述控制箱的内部固定设有第一减速电机开关，所述第一减速电机（4）通过第一减速电机开关与外接电源电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种粮食平仓机器人，包括安装底座（1）、T型钢筋柱（2）和L型钢筋板（3），其特征在于：所述安装底座（1）的一端固定设有T型钢筋柱（2），所述T型钢筋柱（2）的一端开设有夹槽,所述夹槽内壁的两侧通过连接转轴与L型钢筋板（3）两侧的中部转动连接，其中一个所述连接转轴的一端与第一减速电机（4）的输出端固定连接，所述L型钢筋板（3）顶端的一侧设置有旋转平仓机构，所述L型钢筋板（3）顶端的另一侧设置有吸粮机构，所述T型钢筋柱（2）底端固定设有控制箱，所述控制箱的内部固定设有第一减速电机开关，所述第一减速电机（4）通过第一减速电机开关与外接电源电性连接。


2.根据权利要求1所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述旋转平仓机构包括固定设置在L型钢筋板（3）底端一侧的顶板（5）、固定设置在L型钢筋板（3）顶端一侧的伺服电机（6）、浮动板（7）、横板（8）、中柱（9）和连接球（10），所述伺服电机（6）的输出端穿过顶板（5）与中柱（9）的顶端固定连接，所述顶板（5）底端的四个边角处均铰接设有第一电动伸缩杆（11），四个所述第一电动伸缩杆（11）的输出端分别与浮动板（7）顶端的四个边角处铰接，且所述中柱（9）的外壁的底部与浮动板（7）穿插连接，所述中柱（9）的底端与连接球（10）的顶端固定连接，所述连接球（10）的外壁与横板（8）顶端的圆槽活动连接，所述连接球（10）的底端固定设有连接柱（40），所述连接柱（40）的底端与内框（12）的内壁固定连接,所述内框（12）外壁的两侧分别与两个外框（13）内壁两侧的中部转动连接，两个所述外框（13）一侧的顶部均固定设有支撑板（14），两个所述支撑板（14）一侧的一端均固定设有U型连接框（15），两个所述U型连接框（15）的内部均滑动设有滑动球（16），两个所述滑动球（16）的一端均固定设有连接杆（17），两个所述连接杆（17）的一端分别与横板（8）底端的两侧活动连接，两个所述支撑板（14）的一端均通过连接机构分别与两个平仓板（18）的一端固定连接，所述第一电动伸缩杆（11）和伺服电机（6）分别通过第一电动伸缩杆开关和伺服电机开关与外接电源电性连接。


3.根据权利要求1所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述吸粮机构包括固定设置在L型钢筋板（3）顶端另一侧的电动液压缸（19）、吸粮箱（20）、驱动电机（21），所述电动液压缸（19）的输出端穿过L型钢筋板（3）与吸粮箱（20）的底部转动连接，所述吸粮箱（20）的一端开设有进料口，所述进料口的一端固定连通设有软管（39），所述软管（39）的一端固定连通设有钢管（22），所述吸粮箱（20）的另一端固定设有驱动电机（21），所述驱动电机（21）的输出端与螺旋绞龙（29）的一端固定连接，所述螺旋绞龙（29）的另一端依次穿过吸粮箱（20）的内部和软管（39）的内部与固定转轴的一端转动连接，且所述固定转轴固定设置在钢管（22）内壁的一端，所述钢管（22）底端的一侧固定连通设有进料管，所述吸粮箱（20）底端的一侧固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：张实，
申请(专利权)人：南京昱晟机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32