基于指示收割机器可能达到容量的位置的地理空间表示控制收割机器制造技术

生成指示收割机将在田地中不同位置达到其满容量的概率的参照地理的概率分布。基于参照地理的概率分布生成控制信号以控制收割机。控制信号用于控制多个不同的可控子系统中的一个可控子系统，如推进系统(用于控制收割机速度)、转向子系统(用于控制收割机的路径)或其它可控子系统。

Geospatial representation to control the harvesting machine based on the position indicating the possible capacity of the harvesting machine

【技术实现步骤摘要】
基于指示收割机器可能达到容量的位置的地理空间表示控制收割机器
本描述涉及一种移动式收割机器。更具体地，本描述涉及基于田地中移动式收割机器可能达到其容量所处的位置的地理空间指示来控制移动式收割机器。
技术介绍
存在许多不同类型的移动式机器。也存在具有本地物料贮存器的许多不同类型的移动式机器，所述本地物料贮存器存储由该机器收集或撒布的物料。例如，在一个示例中，农业收割机，如联合收割机，收割机物料，如谷粒。在收割谷粒时，收割机处理或加工谷粒并将其存储在净谷粒箱中。当净谷粒箱装满时，联合收割机将净谷粒(也称为干净谷粒)卸载到运输单元中，所述运输单元可能是拖拉机牵拉的谷粒运送车。然后，运输单元通常将收割的谷粒运输到另一辆车，诸如半拖车，以运输到不同位置。收集物料的移动式作业机器的其它示例包括下列机器，如甘蔗收割机、草料收割机、打包机、木材收割机、沥青研磨机器、铲运机、以及多种其它机器。采用这些类型的机器，物流效率可能是期望的。例如，如果联合收割机在田地中的某一地点处达到满负荷或满容量，并且附近没有运输单元，则联合收割机将处于空闲状态，等待卸载其净谷粒箱，直到运输单元到达为止。这降低了联合收割机和整个收割操作的效率。类似地，在给定的收割作业中，可能存在多个不同的联合收割机以及多个不同的运输单元在单个田地中操作。如果运输单元去到错误的收割机(例如，如果它们去到尚未达到收割机的满容量的收割机，同时另一收割机已处于满容量)，则这也可能会降低收割机的操作效率。另外，运输单元的操作者可能不知道特定的联合收割机何时达到其容量。撒布物料的机器通常也有用于存储要撒布的物料的本地贮存器。将肥料或其它化学品施用到田地的这样的农业机器包括喷雾机或其它车辆。在操作中，喷雾机通常装载有肥料或另一化学物质，并将其撒布到田地上。当本地贮存器(例如箱)变空时，所述喷雾机或其它车辆必须具有装载在其中的更多的肥料或化学物质。上文的讨论仅针对一般的背景信息而提供，并且不意图用于确定要求保护的主题的范围。
技术实现思路
生成参照地理的概率分布，该参照地理的概率分布指示收割机将在田地中不同位置达到其满容量的概率参照地理。生成控制信号以基于参照地理的概率分布来控制收割机。控制信号用于控制多个不同的可控子系统中的一个可控子系统，诸如推进系统(用于控制收割机速度)、转向子系统(用于控制收割机的路径)或其它可控子系统。提供本
技术实现思路
是为了以简化的形式介绍将在以下具体实施方式中进一步描述的概念的选择。本
技术实现思路
并不意图识别所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意图用于限制所要求保护的主题的范围的目的。要求保护的主题不限于解决
技术介绍
中指出的任何或所有缺点的实施方式。附图说明图1是农业收割机器(联合收割机)的一个示例的部分图面的局部示意图。图2是更详细地示出图1所示的收割机器的不同部分的一个示例的方框图。图3A和图3B(在本文中统称为图3)示出了说明收割机器的操作的一个示例的流程图。图3C是用户接口显示器或用户界面显示器的一个示例的图面的图示。图4是说明农业收割机器中的路径处理系统的操作的一个示例的流程图。图4A是示出用户界面显示器的一个示例的图面的图示。图5是在远程服务器环境中部署的收割机器的一个示例的方框图。图6-8示出了可以用于先前附图中所示的架构中的移动式装置的示例。图9是示出了可以用于先前附图中所示的架构中的计算环境的一个示例。具体实施方式使用当前的联合收割机，可能难以分辨净谷粒箱何时装满。甚至可能更难以预测，在正在被收割的田地中，净谷粒箱将装满时的位置或地点，以便运输单元可以在所述地点或所述地点之前与收割机器会合。因此，可能难以有效地部署收割机器和运输单元。因此，本说明书继续针对一种系统进行，在所述系统中，接收针对正在被收割的田地的产量估计值。产量估计值也可以包括指示产量估计值中可能存在误差的误差估计值。产量估计值及其对应的误差被用于生成参照地理的概率分布，所述参照地理的概率分布表示收割机上的谷粒箱可能将装满时所处的不同位置。控制系统根据参照地理的概率分布生成控制信号，以控制收割机的不同部分。这大大增强了收割机的操作，因为它减少了收割机可能处于空闲和等待卸载的时间。另外，收割机可以基于与运输单元的期望的会合地点而被自动地控制，以沿路径行驶或以地面速度行驶。可以使用用于收集物料的其它机器(诸如其它收割机、沥青研磨机器、铲运机等)进行相同类型的操作。对于散布物料的机器(诸如肥料或化学物质施加设备)，也可以执行相同类型的操作。在这些机器中，可能难以知道在作业场地的何处所述箱将是空的且需要重新填充。也难以知道在何处与运输单元会合以用于重新填充所述箱。这些仅仅是可以如何应用本说明书的示例，并且在下文提供了额外的示例，在本文中将全部示例考虑在内。图1是在农业机器100是联合收割机的示例的情况下农业机器100的部分图面的局部示意图。在图1中可以看出，联合收割机100说明性地包括操作者驾驶室101，所述操作者驾驶室101可以具有用于控制联合收割机100的各种不同的操作者接口机构或操作者界面机构。联合收割机100可以包括一组前端设备，该组前端设备可以包括收割台102(或割穗机102)和大致在104处被指示的切割器。它也可以包括进给器仓106、进给加速器108和大致在110处被指示的脱粒机。脱粒机110说明性地包括脱粒滚筒112和一组凹板114。另外，联合收割机100可以包括分离器(或清选机)116，所述分离器(或清选机)116包括分离器(或清选机)滚筒。联合收割机100可以包括清粮子系统(或清粮筛架或消粮室)118，所述清粮子系统本身可以包括清粮风扇120、谷壳筛122和筛子124。联合收割机100中的物料处理子系统可以包括(除进给器仓106和进给加速器108之外)卸料搅打器126、尾料升降机128、净谷粒升降机130(将净谷粒移入净谷粒箱132中)、以及卸载输送器134和喷口136。联合收割机100还可以包括残留物子系统138，所述残留物子系统138可以包括切碎机140和撒布机142。联合收割机100也可以具有包括发动机在内的推进子系统，其驱动地面接合轮144或履带等。应注意，联合收割机100也可以具有上文提到的任何子系统中的一个以上的子系统(诸如左右清粮筛架或清粮室、分离器或清选机等)。在操作中，并且通过概述的方式，联合收割机100说明性地沿箭头146所示的方向移动穿过田地。随着它的移动，收割台102与要收割的作物接合并将其朝向切割器104收集。切割了所述作物后，将其朝向进料加速器108移动通过进料器仓106中的传送带，从而将作物加速到脱粒机110中。通过滚筒112将作物旋转并抵靠凹板114以对作物进行脱粒。脱粒后的作物通过分离器116中的分离器滚筒来移动，其中一些残留物通过卸料搅打器126朝向残留物子系统138移动。所述残留物可以由残留物切碎机140切碎，并由撒布机142撒布在田地上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种农业收割机器，包括：/n具有一填充容量的收割作物贮存器；/n作物处理功能部件，所述作物处理功能部件接合田地中的作物并处理所述作物并将处理的作物移至所述收割作物贮存器；/n当前填充水平传感器，所述当前填充水平传感器感测指示所述收割作物贮存器的当前填充水平的填充变量，并生成指示所述当前填充水平的填充水平信号；/n路径处理系统，所述路径处理系统接收所述填充水平信号和在沿收割机路径的多个不同田地区段处的预测的作物产量，并生成参照地理的概率分布，所述参照地理的概率分布指示所述收割作物贮存器将在沿所述收割机路径的所述多个不同田地区段中达到所述填充容量的概率；/n可控子系统；和/n控制信号生成器，所述控制信号生成器基于所述参照地理的概率分布生成控制信号以控制所述可控子系统。/n

【技术特征摘要】
20181026 US 16/171,9781.一种农业收割机器，包括：
具有一填充容量的收割作物贮存器；
作物处理功能部件，所述作物处理功能部件接合田地中的作物并处理所述作物并将处理的作物移至所述收割作物贮存器；
当前填充水平传感器，所述当前填充水平传感器感测指示所述收割作物贮存器的当前填充水平的填充变量，并生成指示所述当前填充水平的填充水平信号；
路径处理系统，所述路径处理系统接收所述填充水平信号和在沿收割机路径的多个不同田地区段处的预测的作物产量，并生成参照地理的概率分布，所述参照地理的概率分布指示所述收割作物贮存器将在沿所述收割机路径的所述多个不同田地区段中达到所述填充容量的概率；
可控子系统；和
控制信号生成器，所述控制信号生成器基于所述参照地理的概率分布生成控制信号以控制所述可控子系统。


2.根据权利要求1所述的农业收割机器，还包括：
产量和对应图生成逻辑系统，所述产量和对应图生成逻辑系统配置成接收针对所述田地区段的参照地理的产量估计值和对应的、指示所述产量估计值的误差估计的误差估计值，并生成产量和对应误差图，该产量和对应误差图指示在所述多个不同田地区段中的每个田地区段处的预测的作物产量和对应的误差估计值。


3.根据权利要求1所述的农业收割机器，其中，所述可控子系统包括：
推进系统，所述推进系统配置成推动所述农业收割机器，并且其中所述控制信号生成器生成所述控制信号，以控制所述推进系统，从而控制所述农业收割机器沿所述收割机路径行驶的速度。


4.根据权利要求2所述的农业收割机器，其中，所述路径处理系统包括：
可能路径生成逻辑系统，所述可能路径生成逻辑系统配置成识别多个不同的可能的收割机路径。


5.根据权利要求4所述的农业收割机器，其中，所述路径处理系统包括：
每路径累积产量识别逻辑系统，所述每路径累积产量识别逻辑系统配置成识别沿所述多条不同的可能的收割机路径中的每条收割机路径在多个不同田地区段中的累积的预测的作物产量。


6.根据权利要求5所述的农业收割机器，其中，所述路径处理系统包括：
参照地理的概率分布生成逻辑系统，所述参照地理的概率分布生成逻辑系统配置成基于所述累积的预测的作物产量生成不同的参照地理的概率分布，所述参照地理的概率分布指示所述收割作物贮存器将沿所述多条不同的收割机路径中的每条收割机路径在所述不同田地区段中达到所述填充容量的概率。


7.根据权利要求6所述的农业收割机器，其中，所述可控子系统包括：
转向系统，所述转向系统配置成使所述农业收割机器转向，并且其中所述控制信号生成器生成所述控制信号，以控制所述转向系统，从而控制所述农业收割机器的方向，使所述农业收割机器沿所述多条不同的收割机路径中的一条收割机路径转向。


8.根据权利要求1所述的农业收割机器，其中，所述路径处理系统包括：
会合地点识别逻辑系统，所述会合地点识别逻辑系统配置成识别所述农业收割机器与运输车辆的会合地点，并且其中所述控制信号生成器基于所述参照地理的概率分布和所述会合地点生成所述控制信号。


9.根据权利要求8所述的农业收割机器，其中，所述会合地点识别逻辑系统识别所述运输车辆的位置和填充状态，并基于所述运输车辆的位置和所述填充状态估计沿所述收割机路径的所述会合地点。


10.根据权利要求9所述的农业收割机器，其中，所述路径处理系统包括：
会合地点识别逻辑系统，所述会合地点识别逻辑系统配置成识别所述农业收割机器与多个不同的运输车辆中的每个运输车辆的多个不同的会合地点，并且其中所述控制信号生成器基于所述参照地理的概率分布和所述会合地点生成所述控制信号。


11.根据权利要求10所述的农业收割机器，其中，所述会合地点识别逻辑系统识别所述多个不同的运输车辆中的每个运输车辆的位置和填充状态，并基于所述多个不同的运输车辆中的每个运输车辆的位置和填充状态估计沿所述收割机路径的所述会合地点。


12.根据权利要求11所述的农业收割机器，其中，所述可控子系统包括：
通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：诺埃尔·W·安德森，本杰明·M·史密斯，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US