基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法、装置和存储介质。该方法包括：将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹；合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路网信息，以获得第一输入数据；合成真实行人轨迹和第二交通路网信息，以获得第二输入数据；将所述第一输入数据和所述第二输入数据分别输入判别器；如果所述判别器能够区分所述第一输入数据与所述第二输入数据，则调整所述生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别器输入步骤，直至所述判别器无法区分所述第一输入数据与所述第二输入数据。本发明专利技术实施例可以模拟出符合真实场景的行人轨迹，提高仿真场景的真实度和仿真测试的准确性。

Pedestrian trajectory simulation method, device and storage medium based on generation countermeasure network

【技术实现步骤摘要】
基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法、装置和存储介质
本专利技术涉及自动驾驶仿真
，尤其涉及一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法、装置和存储介质。
技术介绍
从统计学意义上来讲，自动驾驶车辆需要在完备路网行驶2亿英里才能保证其性能超越人类，这种目标在实际场景中是难以实现的。通过仿真才能加速实现这一目标。在仿真模拟中，需要为自动驾驶车辆构建仿真场景，其中包括行人轨迹。现阶段，通过实地采样获取完备的场景分布集合是异常困难的。此外，利用实地采样获得的场景一般更适用于采集地，换了其他地方的场景可能不一样，仿真得到的结果可能不准确。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法，包括：将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹；合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路网信息，以获得第一输入数据；合成真实行人轨迹和第二交通路网信息，以获得第二输入数据；将所述第一输入数据和所述第二输入数据分别输入判别器；如果所述判别器能够区分所述第一输入数据与所述第二输入数据，则调整所述生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别器输入步骤，直至所述判别器无法区分所述第一输入数据与所述第二输入数据。在一种实施方式中，所述第一交通路网信息包括第一地图信息和第一红绿灯信息，将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹，包括：根据所述生成器的卷积网络，提取所述第一地图信息中的地图特征；将所述地图特征和所述第一红绿灯信息作为隐含态初始值，输入所述生成器的长短期记忆网络；从所述地图信息中随机选取一个点作为所述随机定位点；将所述随机定位点输入所述长短期记忆网络，以生成所述生成行人轨迹。在一种实施方式中，所述第一交通路网信息包括第一地图信息和第一红绿灯信息，合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路网信息，以获得第一输入数据，包括：合成所述生成行人轨迹和所述第一地图信息，以生成区域生成行人轨迹；合成所述区域生成行人轨迹和所述第一红绿灯信息，以获得所述第一输入数据。在一种实施方式中，所述第二交通路网信息包括第二地图信息和第二红绿灯信息，合成真实行人轨迹和第二交通路网信息，以获得第二输入数据，包括：合成所述真实行人轨迹和所述第二地图信息，以生成区域真实行人轨迹；合成所述区域真实行人轨迹和所述第二红绿灯信息，以获得所述第二输入数据。第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟装置，包括：生成模块，用于将将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹；判别器输入模块，用于合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路网信息，以获得第一输入数据；合成真实行人轨迹和第二交通路网信息，以获得第二输入数据；将所述第一输入数据和所述第二输入数据分别输入判别器；调整模块，用于如果所述判别器能够区分所述第一输入数据与所述第二输入数据，则调整所述生成器的参数后，控制所述生成模块重新执行生成步骤和控制所述判别器输入模块重新执行判别器输入步骤，直至所述判别器无法区分所述第一输入数据与所述第二输入数据。在一种实施方式中，所述第一交通路网信息包括第一地图信息和第一红绿灯信息，所述生成模块包括：提取子模块，用于根据所述生成器的卷积网络，提取所述第一地图信息中的地图特征；第一输入子模块，用于将所述地图特征和所述第一红绿灯信息作为隐含态初始值，输入所述生成器的长短期记忆网络；随机选取子模块，用于从所述地图信息中随机选取一个点作为所述随机定位点；第二输入子模块，用于将所述随机定位点输入所述长短期记忆网络，以生成所述生成行人轨迹。在一种实施方式中，所述第一交通路网信息包括第一地图信息和第一红绿灯信息，所述判别器输入模块包括：第一合成子模块，用于合成所述生成行人轨迹和所述第一地图信息，以生成区域生成行人轨迹；第二合成子模块，用于合成所述区域生成行人轨迹和所述第一红绿灯信息，以获得所述第一输入数据。在一种实施方式中，所述第二交通路网信息包括第二地图信息和第二红绿灯信息，所述判别器输入模块包括：第三合成子模块，用于合成所述真实行人轨迹和所述第二地图信息，以生成区域真实行人轨迹；第四合成子模块，用于合成所述区域真实行人轨迹和所述第二红绿灯信息，以获得所述第二输入数据。第三方面，本专利技术实施例提供了一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，所述装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储基于生成对抗网络的行人轨迹模拟装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述方法所涉及的程序。上述技术方案可以在仿真场景中模拟出符合真实场景的行人轨迹，以提高仿真结果的真实度和仿真测试的准确性。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1示出了根据本专利技术实施例的基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法的流程图。图2示出了根据本专利技术实施例的一种实施方式的基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法的流程图。图3示出了根据本专利技术实施例的另一种实施方式的基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法的流程图。图4示出了根据本专利技术实施例的基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法的应用示意图。图5示出了根据本专利技术实施例的基于生成对抗网络的行人轨迹模拟装置的结构框图。图6示出了根据本专利技术实施例的基于生成对抗网络的行人轨迹模拟装置的结构框图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。图1示出了根据本专利技术实施例的基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法，其特征在于，包括：/n将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹；/n合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路网信息，以获得第一输入数据；合成真实行人轨迹和第二交通路网信息，以获得第二输入数据；将所述第一输入数据和所述第二输入数据分别输入判别器；/n如果所述判别器能够区分所述第一输入数据与所述第二输入数据，则调整所述生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别器输入步骤，直至所述判别器无法区分所述第一输入数据与所述第二输入数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟方法，其特征在于，包括：
将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹；
合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路网信息，以获得第一输入数据；合成真实行人轨迹和第二交通路网信息，以获得第二输入数据；将所述第一输入数据和所述第二输入数据分别输入判别器；
如果所述判别器能够区分所述第一输入数据与所述第二输入数据，则调整所述生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别器输入步骤，直至所述判别器无法区分所述第一输入数据与所述第二输入数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一交通路网信息包括第一地图信息和第一红绿灯信息，将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹，包括：
根据所述生成器的卷积网络，提取所述第一地图信息中的地图特征；
将所述地图特征和所述第一红绿灯信息作为隐含态初始值，输入所述生成器的长短期记忆网络；
从所述地图信息中随机选取一个点作为所述随机定位点；
将所述随机定位点输入所述长短期记忆网络，以生成所述生成行人轨迹。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一交通路网信息包括第一地图信息和第一红绿灯信息，合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路网信息，以获得第一输入数据，包括：
合成所述生成行人轨迹和所述第一地图信息，以生成区域生成行人轨迹；
合成所述区域生成行人轨迹和所述第一红绿灯信息，以获得所述第一输入数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二交通路网信息包括第二地图信息和第二红绿灯信息，合成真实行人轨迹和第二交通路网信息，以获得第二输入数据，包括：
合成所述真实行人轨迹和所述第二地图信息，以生成区域真实行人轨迹；
合成所述区域真实行人轨迹和所述第二红绿灯信息，以获得所述第二输入数据。


5.一种基于生成对抗网络的行人轨迹模拟装置，其特征在于，包括：
生成模块，用于将将随机定位点和第一交通路网信息输入生成器，以生成与所述第一交通路网信息相对应的生成行人轨迹；
判别器输入模块，用于合成所述生成行人轨迹和所述第一交通路...

【专利技术属性】
技术研发人员：张连城，郭正东，毛继明，董芳芳，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11