【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器融合的冠层分层孔隙率测量装置及测量方法
本专利技术属于植保
，涉及一种基于多传感器融合的冠层分层孔隙率测量装置及测量方法，实现植株冠层分层孔隙率的多种传感信息的高效测量，具有同时采集多重信息，测量时间短，自动化作业程度高的优点。技术背景植株冠层生长到中后期，容易形成高郁闭度冠层，这会造成喷雾时的雾滴沉积衰减现象，严重影响防效，药液通过植株冠层内部枝叶间的孔隙，从上而下层层穿透，沉积到各层叶片上，所以植株内部药液沉积的前提是药液穿透。研究植株冠层内部孔隙的分布、大小对研究药液在枝叶上的沉积状况具有重要意义。经对现有技术的文献检索发现，中国专利技术专利“一种植株群体冠层孔隙率测量装置及测量方法”专利申请号201710478499.0，采用激光测量孔隙率的方式，这种测量方式存在以下几个方面需要改进：①一种植株群体冠层孔隙率测量装置所采用的激光每次测量的点数少，测量耗费的时间长；②需要多层的孔隙率数据，需要人工剪枝，自动化程度低；③仅有一种基于激光点的距离信息，缺乏小范围面反射的距离信息和图...
【技术保护点】
1.一种基于多传感器融合的冠层分层孔隙率测量装置，其特征在于：包括机架、上层调整机构、下层调整机构、测距机构、切割机构、行走机构和控制系统组成；/n所述的上层调整机构包括上层X-方向直线导轨模组、上层Y-方向直线导轨模组；所述的上层X-方向直线导轨模组通过螺栓固定在机架X方向上两横梁的上表面；所述的上层Y-方向直线导轨模组通过螺栓固定在上层X-方向直线导轨模组滑块的上表面，并与上层X-方向直线导轨模组保持垂直。上层调整机构可带动测距机构实现二维平面的移动；/n所述的下层调整机构包括下层X-方向直线导轨模组、下层Y-方向直线导轨模组、Z-方向直线导轨模组；所述的下层X-方向直...
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的冠层分层孔隙率测量装置，其特征在于：包括机架、上层调整机构、下层调整机构、测距机构、切割机构、行走机构和控制系统组成；
所述的上层调整机构包括上层X-方向直线导轨模组、上层Y-方向直线导轨模组；所述的上层X-方向直线导轨模组通过螺栓固定在机架X方向上两横梁的上表面；所述的上层Y-方向直线导轨模组通过螺栓固定在上层X-方向直线导轨模组滑块的上表面，并与上层X-方向直线导轨模组保持垂直。上层调整机构可带动测距机构实现二维平面的移动；
所述的下层调整机构包括下层X-方向直线导轨模组、下层Y-方向直线导轨模组、Z-方向直线导轨模组；所述的下层X-方向直线导轨模组通过螺栓固定在机架X方向上两横梁的上表面，两横粱通过螺栓固定在前后两个滑杆上，随Z-方向直线导轨模组滑块实现上下移动；所述的下层Y-方向直线导轨模组通过螺栓固定在下层X-方向直线导轨模组滑块的上表面，并与下层X-方向直线导轨模组保持垂直；所述的Z-方向直线导轨模组通过螺栓固定在机架的前半部分的长方体孔内，并与下层X-方向直线导轨模组和下层Y-方向直线导轨模组垂直；下层调整机构可带动切割机构实现刀具在三维方向移动；
所述的测距机构包括固定支架、激光雷达、相机、超声波；所述的固定支架为一工字型结构，通过螺栓与上层Y-方向直线导轨模组滑块的侧面固定；所述的激光雷达可以选用满足工作条件的固态激光雷达，激光雷达、相机、超声波三者分别通过螺栓与固定支架的表面固定，并垂直于XY水平面；
所述的切割机构包括刀具和刀套；刀具通过螺栓固定在下层Y-方向直线导轨模组滑块上，刀套用来引导刀具的切割，防止切屑乱飞，起引导和保护作用；
所述的行走机构包括行进轮、万向轮、减速电机、行进轮支座、万向轮支座；所述的行进轮为两个，分别通过行进轮支座对称固定在机架的后半部分，作为植株群体冠层孔隙率测量装置行进的驱动轮总成，所述的万向轮为两个，分别通过万向轮支座对称固定在机架的前半部分，实现植株群体冠层孔隙率测量装置行走过程中的转向；
所述的控制系统包括控制箱、步进电机、减速电机、上层X-方向直线导轨模组、上层Y-方向直线导轨模组、下层X-方向直线导轨模组、下层Y-方向直线导轨模组、Z-方向直线导轨模组、激光雷达、相机、超声波、刀具、电源；所述的控制箱包括控制器、上层X-定位开关、上层Y-定位开关、下...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘雪美，蔡本广，苑进，贠莹莹，刘兴华，李扬，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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