仓储机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种仓储机器人，包括：爬升组件及底架；爬升组件用于与货架上的轨道对接，并在对接完成后带动仓储机器人沿货架爬升；爬升组件与底架滑动连接，以在爬升组件与轨道对接过程中能够使爬升组件相对底架在水平面内沿预设方向滑动；与爬升组件和底架固定连接相比，当仓储机器人两个轨道之间的距离不等时，可以调节爬升组件上驱动轮的位置，使驱动轮与轨道对接，并且爬升组件会在底架上滑动，不会拖动底架在地面上移动，避免损坏行走机构，提高了使用寿命。

Storage robot

【技术实现步骤摘要】
仓储机器人
本技术涉及仓储设备
，尤其涉及一种仓储机器人。
技术介绍
随着仓储技术的逐渐发展，目前常通过仓储机器人将货物由货架上取下、或者将货物放置在货架上，以此来减少工人的工作量。同时，为了提高厂房的利用空间，货架的高度一般设置的较大，因此如何使仓储机器人攀登货架已经成为研究的热点。现有技术中，在货架上间隔的设置两个攀登轨道，攀登轨道的中心线垂直于水平面。仓储机器人包括能够伸缩并与轨道对接的攀登机构。使用时，通过行走机构带动仓储机器人移动至两平等轨道之间，通过伸缩机构使架体一端的驱动轮与一个攀登轨道配合，架体另一端的驱动轮与另一攀登轨道配合，驱动装置驱动两个驱动轮转动，即可带动整个仓储机器人沿货架的高度方向移动。然而，行走机构带动仓储机器人移动至两攀登轨道之间，很难保证车体中心与两侧货架之间的中心一致，并且货架间距以及两侧货架的平行度的一致性也很难保证，造成车体无法适应，对其与轨道的对接和攀爬造成影响，影响车体使用寿命，甚至造成车体无法攀爬实现出入库操作。。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种仓储机器人，以解决行走机构带动仓储机器人移动至两攀登轨道之间，很难保证车体中心与两侧货架之间的中心一致，并且货架间距以及两侧货架的平行度的一致性也很难保证，造成车体无法适应，对其与轨道的对接和攀爬造成影响，影响车体使用寿命，甚至造成车体无法攀爬实现出入库操作的技术问题。本技术实施例提供了一种仓储机器人，包括：爬升组件及底架；所述爬升组件用于与货架上的轨道对接，并在对接完成后带动所述仓储机器人沿所述货架爬升；所述爬升组件与所述底架滑动连接，以在所述爬升组件与所述轨道对接过程中能够使所述爬升组件相对所述底架在水平面内沿预设方向滑动。如上所述的仓储机器人，优选地，所述爬升组件包括本体及爬升单元，所述爬升单元设置在所述本体上，所述本体与所述底架滑动连接。如上所述的仓储机器人，优选地，所述爬升单元上具有伸缩机构及沿预设方向设置的第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设置于所述伸缩机构两端，以在所述伸缩机构驱动作用下与所述轨道对接。如上所述的仓储机器人，优选地，所述爬升单元包括：第一滑动部以及第二滑动部，所述第一驱动轮设置在所述第一滑动部上，所述第二驱动轮设置在所述第二滑动部上；所述伸缩机构所述第一滑动部以及所述第二滑动部连接，以驱动所述第一滑动部和所述第二滑动部沿预设方向移动。如上所述的仓储机器人，优选地，所述伸缩机构包括第一丝杠、第二丝杠以及设置在所述本体上的驱动装置，所述第一丝杠的轴线与所述预设方向平行，所述第一滑动部上设置有与所述第一丝杠配合的第一螺纹孔；所述第一丝杠可转动的与所述本体连接；所述第二丝杠的轴线与预设方向平行，所述第二滑动部上设置有与所述第二丝杠配合的第二螺纹孔；所述第二丝杠可转动的与所述本体连接；所述驱动装置与所述第一丝杠和所述第二丝杠传动连接。如上所述的仓储机器人，优选地，所述驱动装置包括：转动装置以及驱动轴，所述驱动轴的轴线、所述第一丝杠的轴线以及所述第二丝杠的轴线共线设置，所述驱动轴的一端与所述第一丝杠传动连接，所述驱动轴的另一端与所述第二丝杠传动连接；所述转动装置设置在所述本体上，且所述转动装置与所述驱动轴传动连接。如上所述的仓储机器人，优选地，所述爬升组件包括沿预设方向的垂直方向间隔设置的两个爬升单元。如上所述的仓储机器人，优选地，两个所述爬升单元的所述第一驱动轮通过万向联轴器连接，两个所述爬升单元的所述第二驱动轮通过万向联轴器连接。如上所述的仓储机器人，优选地，所述仓储机器人还包括传感器，用于检测所述第一驱动轮和所述第二驱动轮受所述轨道的压力，以控制所述伸缩机构伸缩；或者，所述仓储机器人还包括力矩检测装置，所述力矩检测装置用于检测所述转动装置的力矩，以控制所述伸缩机构伸缩。如上所述的仓储机器人，优选地，所述伸缩机构为非自锁机构，所述伸缩机构两端设置有限位件，用于与所述货架上的导向件配合实现所述第一驱动轮和第二驱动轮沿预设方向位置的限定。如上所述的仓储机器人，优选地，所述限位件包括沿预设方向间隔设置的第一导向轮和第二导向轮，所述导向件夹设在所述第一导向轮和所述第二导向轮之间。如上所述的仓储机器人，优选地，所述仓储机器人还包括弹性件，所述弹性件与所述本体和所述底架连接，所述弹性件在所述本体沿预设方向相对于所述底架滑动时发生弹性形变。如上所述的仓储机器人，优选地，所述弹性件包括弹簧，所述弹簧为两个；所述本体上沿预设方向间隔的设置两个弹簧连接件，每一所述弹簧的一端与一个所述弹簧连接件连接，每一所述弹簧的另一端与所述底架连接。本技术实施例提供的仓储机器人，爬升组件与底架之间滑动连接，爬升组件用于与货架上的轨道对接，并在完成对接后带动仓储机器人沿货架爬升；与爬升组件和底架固定连接相比，当仓储机器人与第一攀登轨道和第二攀登轨道之间的距离不等时，可以调节爬升组件上驱动轮的位置，使驱动轮与轨道对接，并且爬升组件会在底架上滑动，不会拖动底架在地面上移动，避免损坏行走机构，提高了使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的仓储机器人的结构示意图；图2为本技术实施例提供的仓储机器人中第一爬升单元的结构示意图；图3为图2中B处的局部放大图；图4为图1中A处的局部放大图；图5为本技术实施例提供的仓储机器人第一爬升单元和第二爬升单元的连接示意图；图6为本技术实施例提供的仓储机器人攀爬组件与底架之间的连接示意图；图7为本技术实施例提供的仓储机器人的爆炸图；图8为本技术实施例提供的仓储机器人与轨道配合的示意图。附图标记说明：1：第一攀登轨道；2：第二攀登轨道；3：第三攀登轨道；4：第四攀登轨道；10：第一爬升单元；20：底架；30：万向联轴器；40：第一驱动电机；50：第二驱动电机；60：第二爬升单元；70：导向轮；80：第二导向轮；101：第一驱动轮；102：第二驱动轮；103：本体；104：第一滑动部；105：第二滑动部；106：第一丝杠；107：第二丝杠；108：驱动轴；109：弹簧；201：滑轨；601：第三驱动轮；602：第四驱动轮；1031：轴承孔；1032：第一滚动轴承；1033：第二滚动轴承；1034：止挡环；103本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：爬升组件及底架；所述爬升组件用于与货架上的轨道对接，并在对接完成后带动所述仓储机器人沿所述货架爬升；/n所述爬升组件与所述底架滑动连接，以在所述爬升组件与所述轨道对接过程中能够使所述爬升组件相对所述底架在水平面内沿预设方向滑动。/n

【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：爬升组件及底架；所述爬升组件用于与货架上的轨道对接，并在对接完成后带动所述仓储机器人沿所述货架爬升；
所述爬升组件与所述底架滑动连接，以在所述爬升组件与所述轨道对接过程中能够使所述爬升组件相对所述底架在水平面内沿预设方向滑动。


2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升组件包括本体及爬升单元，所述爬升单元设置在所述本体上，所述本体与所述底架滑动连接。


3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升单元上具有伸缩机构及沿预设方向设置的第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设置于所述伸缩机构两端，以在所述伸缩机构驱动作用下与所述轨道对接。


4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述爬升单元包括：第一滑动部以及第二滑动部，所述第一驱动轮设置在所述第一滑动部上，所述第二驱动轮设置在所述第二滑动部上；所述伸缩机构与所述第一滑动部以及所述第二滑动部连接，以驱动所述第一滑动部和所述第二滑动部沿预设方向移动。


5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括第一丝杠、第二丝杠以及设置在所述本体上的驱动装置，所述第一丝杠的轴线与所述预设方向平行，所述第一滑动部上设置有与所述第一丝杠配合的第一螺纹孔；所述第一丝杠可转动的与所述本体连接；
所述第二丝杠的轴线与预设方向平行，所述第二滑动部上设置有与所述第二丝杠配合的第二螺纹孔；所述第二丝杠可转动的与所述本体连接；
所述驱动装置与所述第一丝杠和所述第二丝杠传动连接。


6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：转动装置以及驱动轴，所述驱动轴的轴线、所述第一丝杠的轴线以及所述第二丝杠的轴线共线设置，所述驱动轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴明福，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11