方向盘控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种方向盘控制方法、装置及车辆，该方法通过获取车辆的当前速度和该车辆当前行驶道路的目标道路曲率；利用预设的对应关系，确定该当前速度和该目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；根据该当前速度和该目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到该方向盘的第二转速；根据该第一转速和该第二转速确定该方向盘的目标转速；根据该目标转速控制该方向盘旋转。这样，以人工驾驶时的车辆在当前速度和该目标道路曲率下的方向盘转速为智能驾驶车辆在自动驾驶时方向盘的转速上限，从而能够避免因为方向盘转速过快，导致的方向盘猛打现象，能够有效提高行车安全性，也能够明显提升车辆用户的乘坐体验。

Steering wheel control method, device and vehicle

【技术实现步骤摘要】
方向盘控制方法、装置及车辆
本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种方向盘控制方法、装置及车辆。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，车辆的智能驾驶技术逐渐成熟，智能驾驶车辆也逐渐受到人们的青睐。车道居中辅助LCC(LaneCenterControl)功能是智能驾驶技术中的重要组成部分，车道居中辅助LCC功能用于辅助驾驶员将车辆控制在当前车道中央区域行驶，若车辆偏离当前车道，则会提示驾驶员安全驾驶。当前的智能驾驶车辆在执行车道居中辅助功能时，经常会因为车辆行驶路况的突然变化(例如，道路上突然出现坑洼或坡度)，或者车辆的感知系统传输的数据丢帧或突变，而出现方向盘猛打的状况，从而会造成行车路线不稳，以至于影响行车安全，为车辆用户带来不良的乘坐体验。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种方向盘控制方法、装置及车辆，用于解决目前智能驾驶车辆容易出现方向盘猛打，从而影响行车安全，为车辆用户带来不良的乘坐体验的技术问题。为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种方向盘控制方法，所述方法包括：获取目标车辆的当前速度和所述目标车辆当前行驶道路的目标道路曲率；利用预设的对应关系，确定所述当前速度和所述目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；所述对应关系包括行驶速度、道路曲率以及方向盘转速三者之间的关系；根据所述当前速度和所述目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到所述方向盘的第二转速；根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速；根据所述目标转速控制所述方向盘旋转。可选地，所述根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速，包括：确定所述第一转速是否大于或者等于所述第二转速；在确定所述第一转速大于或者等于所述第二转速时，将所述第二转速确定为所述目标转速；在确定所述第一转速小于所述第二转速时，将所述第一转速确定为所述目标转速。可选地，在所述获取车辆的当前速度之前，通过以下方式建立所述对应关系：获取测试车辆在人工驾驶时的行驶速度和所述行驶速度对应的道路曲率；获取在所述行驶速度和所述道路曲率下所述测试车辆的方向盘转速；建立所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速之间的对应关系。可选地，所述建立所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速之间的对应关系，包括：根据多组所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速拟合在不同的所述行驶速度下对应的驾驶行为曲线，所述驾驶行为曲线用于表征所述对应关系。在本公开的第二方面提供一种方向盘控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取目标车辆的当前速度和所述目标车辆当前行驶道路的目标道路曲率；第一确定模块，用于利用预设的对应关系，确定所述当前速度和所述目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；所述对应关系包括行驶速度、道路曲率以及方向盘转速三者之间的关系；第一生成模块，用于根据所述当前速度和所述目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到所述方向盘的第二转速；第二确定模块，用于根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速；控制模块，用于根据所述目标转速控制所述方向盘旋转。可选地，所述第二确定模块，用于：确定所述第一转速是否大于或者等于所述第二转速；在确定所述第一转速大于或者等于所述第二转速时，将所述第二转速确定为所述目标转速；在确定所述第一转速小于所述第二转速时，将所述第一转速确定为所述目标转速。可选地，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取测试车辆在人工驾驶时的行驶速度和所述行驶速度对应的道路曲率；第三获取模块，用于获取在所述行驶速度和所述道路曲率下所述测试车辆的方向盘转速；第二生成模块，建立所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速之间的对应关系。可选地，所述第二生成模块，用于：根据多组所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速拟合在不同的所述行驶速度下对应的驾驶行为曲线，所述驾驶行为曲线用于表征所述对应关系。在本公开的第三方面提供一种车辆，包括以上第二方面所述的方向盘控制装置。上述技术方案，通过获取车辆的当前速度和所述车辆当前行驶道路的目标道路曲率；利用预设的对应关系，确定所述当前速度和所述目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；根据所述当前速度和所述目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到所述方向盘的第二转速；根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速；根据所述目标转速控制所述方向盘旋转。这样，以人工驾驶时的车辆在当前速度和该目标道路曲率下的方向盘转速为智能驾驶车辆在自动驾驶时方向盘的转速上限，用该转速上限约束该方向盘的转速，从而能够避免因为方向盘转速过快，导致的方向盘猛打现象，能够有效提高行车安全性，也能够明显提升车辆用户的乘坐体验。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开一示例性实施例示出的一种方向盘控制方法的流程图；图2是本公开另一示例性实施例示出的一种方向盘控制方法的流程图；图3是本公开又一示例性实施例示出的一种方向盘控制装置的框图；图4是根据本公开图3所示实施例示出的一种方向盘控制装置的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。在详细介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的应用场景进行简单说明，本公开可以应用于智能驾驶车辆在执行车道居中辅助LCC功能的过程中，也可以应用于无人驾驶车辆的自动驾驶过程中。这里以执行车道居中辅助LCC功能为例进行说明，该车道居中辅助LCC功能通常用于辅助驾驶员将车辆控制在当前车道中央区域行驶，若车辆偏离当前车道，则会提示驾驶员安全驾驶。在智能驾驶执行LCC功能的过程中，车辆感知系统传输的数据丢帧或突变，车辆行驶路况的突然出现的坑洼或坡度，或者车辆突然从平整路面驶入泥泞湿滑路面都会导致方向盘转动的突然变化，从而出现方向盘猛打的状况。这种情况不仅会使得方向盘震荡，导致行车路线不稳，影响行车安全，也会对乘坐者和驾驶员带来不良的乘坐体验。目前在智能驾驶的LCC功能中，为了防止方向盘的剧烈震荡和左右猛烈转向的问题，通常会给方向盘转速添加上限，现有技术中对方向盘转速上限的控制方法主要有两种：一种是，仅根据车速和车辆动力学的原理，在合理范围内，针对不同的速度区间设置不同的方向盘转速上限，通常车速越高，方向盘转速上限越小。另一种是，设置一个方向盘转速上限，采用PID(ProportionIntegrationDifferentiation，比例积分微分)控制方法使方向盘转速维持在方向盘转速上限附近。然而，由于第一种控制方法中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方向盘控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标车辆的当前速度和所述目标车辆当前行驶道路的目标道路曲率；/n利用预设的对应关系，确定所述当前速度和所述目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；所述对应关系包括行驶速度、道路曲率以及方向盘转速三者之间的关系；/n根据所述当前速度和所述目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到所述方向盘的第二转速；/n根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速；/n根据所述目标转速控制所述方向盘旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种方向盘控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的当前速度和所述目标车辆当前行驶道路的目标道路曲率；
利用预设的对应关系，确定所述当前速度和所述目标道路曲率对应的方向盘的第一转速；所述对应关系包括行驶速度、道路曲率以及方向盘转速三者之间的关系；
根据所述当前速度和所述目标道路曲率通过预设转速算法，计算得到所述方向盘的第二转速；
根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速；
根据所述目标转速控制所述方向盘旋转。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转速和所述第二转速确定所述方向盘的目标转速，包括：
确定所述第一转速是否大于或者等于所述第二转速；
在确定所述第一转速大于或者等于所述第二转速时，将所述第二转速确定为所述目标转速；
在确定所述第一转速小于所述第二转速时，将所述第一转速确定为所述目标转速。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆的当前速度之前，通过以下方式建立所述对应关系：
获取测试车辆在人工驾驶时的行驶速度和所述行驶速度对应的道路曲率；
获取在所述行驶速度和所述道路曲率下所述测试车辆的方向盘转速；
建立所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速之间的对应关系。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速之间的对应关系，包括：
根据多组所述行驶速度，所述道路曲率以及所述方向盘转速拟合在不同的所述行驶速度下对应的驾驶行为曲线，所述驾驶行为曲线用于表征所述对应关系。


5.一种方向盘控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：金大鹏，田俊涛，曹玮麟，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11