碰撞预警方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种碰撞预警方法及装置，属于智能控制领域。方法包括：获取状态信息，将状态信息输入碰撞预警模型，输出状态信息对应的动作信息；当动作信息指示报警时，则进行报警；当在报警后的目标时间段内接收到目标指令时，获取目标指令的接收时间点和报警时间点之间的时间差以及车辆的速度信息；根据时间差以及车辆的速度信息，更新碰撞预警模型。本发明专利技术考虑了驾驶员的驾驶习惯，根据驾驶员对本次报警的反馈来更新模型，使得模型的输出结果，也即是报警时机更符合驾驶员的期望，提高了碰撞预警的准确性。

Collision warning method and device

【技术实现步骤摘要】
碰撞预警方法及装置
本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种碰撞预警方法及装置。
技术介绍
车辆碰撞是一种常见的交通事故，在拥堵的城市道路上，如果车辆与前方目标物距离过近时，很容易发生碰撞事件，因此，亟需一种碰撞预警方法，当存在潜在的碰撞危险时对驾驶员进行报警。目前，碰撞预警的方法一般是通过测量车辆和前方目标物之间的距离以及车辆行驶的车速，根据测量得到的距离和车速计算碰撞时间，碰撞时间是指车辆与前方目标物发生碰撞所需的时间；根据距离与安全车距阈值的比对结果以及碰撞时间与碰撞时间阈值的比对结果，对驾驶员进行报警。上述技术通过设置安全车距阈值和碰撞时间阈值等报警阈值来实现碰撞预警，针对所有驾驶员的报警时机是一样的，但不同驾驶员由于驾驶习惯的差异，对于报警时机的认可度不一样，这种报警阈值的设置难以满足不同驾驶员的驾驶习惯，碰撞预警的准确性较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种碰撞预警方法及装置，可以解决相关技术碰撞预警的准确性较低的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种碰撞预警方法，所述方法包括：获取状态信息，将所述状态信息输入碰撞预警模型，输出所述状态信息对应的动作信息；当所述动作信息指示报警时，则进行报警；当在报警后的目标时间段内接收到目标指令时，获取所述目标指令的接收时间点和报警时间点之间的时间差以及车辆的速度信息，所述目标指令由驾驶员对本次报警的响应操作触发；根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，更新所述碰撞预警模型。在一种可能实现方式中，所述获取状态信息，包括：根据所述车辆上安装的摄像设备的内参、外参以及目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的坐标信息，得到相对距离，所述内参包括焦距和所述图像的中心点的坐标信息，所述外参包括所述摄像设备的安装高度和俯仰角度；根据所述焦距、所述相对距离、前方目标物的实际尺度、目标时间间隔以及所述目标时间间隔内所述前方目标物在所述图像中成像的尺度变化量，得到所述车辆与所述前方目标物的相对速度；根据所述相对距离和所述相对速度，得到所述车辆与所述前方目标物发生碰撞所需的时间。在一种可能实现方式中，所述根据所述车辆上安装的摄像设备的内参、外参以及目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的坐标信息，得到所述相对距离，包括：应用下述公式，得到所述相对距离：其中，Δs为所述相对距离，HC为所述摄像设备的安装高度，y为所述目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的纵坐标，v0为所述图像的中心点的纵坐标，fy为垂直方向上的焦距，αR为所述摄像设备的俯仰角度。在一种可能实现方式中，所述根据所述焦距、所述相对距离、所述前方目标物的实际尺度、目标时间间隔以及所述目标时间间隔内所述前方目标物在所述图像中成像的尺度变化量，得到所述车辆与所述前方目标物的相对速度，包括：应用下述公式，得到所述相对速度：其中，Δv为所述相对速度，Δs为所述相对距离，Δw为所述尺度变化量，f为所述焦距，wg为所述车辆的实际尺度，Δt为所述目标时间间隔。在一种可能实现方式中，所述动作信息包括报警的权值和不报警的权值；相应地，所述当所述动作信息指示报警时，则进行报警，包括：当所述动作信息中所述报警的权值大于所述不报警的权值时，进行报警。在一种可能实现方式中，所述根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，更新所述碰撞预警模型，包括：根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，得到本次报警的回报值，所述回报值用于评价驾驶员对本次报警的认可度；基于所述回报值，更新所述碰撞预警模型。在一种可能实现方式中，所述车辆的速度信息为所述车辆的加速度，相应地，所述根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，得到本次报警的回报值，包括：根据所述时间差以及所述车辆的加速度，得到本次报警的回报值。在一种可能实现方式中，所述车辆的速度信息包括所述车辆在所述报警时间点的第一速度，以及所述车辆在所述目标指令的接收时间点的第二速度；相应地，所述根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，得到本次报警的回报值，包括：根据所述第一速度、所述第二速度以及所述时间差，得到所述车辆的加速度；根据所述时间差以及所述车辆的加速度，得到本次报警的回报值。在一种可能实现方式中，所述根据所述时间差以及所述车辆的加速度，得到本次报警的回报值，包括：根据所述时间差、所述车辆的加速度以及回报函数，得到本次报警的回报值；其中，所述回报函数为：其中，Rt为所述回报值，tb为所述目标指令的接收时间点，tw为所述报警时间点，t0为所述驾驶员对报警的反应时间，a为所述车辆的加速度。在一种可能实现方式中，所述当所述动作信息指示报警时，则进行报警之后，所述方法还包括：当在报警后的所述目标时间段内未接收到所述目标指令时，将所述时间差赋值为所述目标时间段对应的时间差，执行获取速度信息以及更新碰撞预警模型的步骤。在一种可能实现方式中，所述输出所述状态信息对应的动作信息之后，所述方法还包括：当所述动作信息指示不报警，且在目标时间段内接收到所述目标指令时，将所述时间差赋值为目标数值，执行获取速度信息以及更新碰撞预警模型的步骤。第二方面，提供了一种碰撞预警装置，所述装置包括：获取模块，用于获取状态信息，将所述状态信息输入碰撞预警模型，输出所述状态信息对应的动作信息；报警模块，用于当所述动作信息指示报警时，则进行报警；所述获取模块还用于当在报警后的目标时间段内接收到目标指令时，获取所述目标指令的接收时间点和报警时间点之间的时间差以及所述车辆的速度信息，所述目标指令由驾驶员对本次报警的响应操作触发；更新模块，用于根据所述时间差以及车辆的速度信息，更新所述碰撞预警模型。在一种可能实现方式中，所述获取模块用于：根据所述车辆上安装的摄像设备的内参、外参以及目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的坐标信息，得到相对距离，所述内参包括焦距和所述图像的中心点的坐标信息，所述外参包括所述摄像设备的安装高度和俯仰角度；根据所述焦距、所述相对距离、前方目标物的实际尺度、目标时间间隔以及所述目标时间间隔内所述前方目标物在所述图像中成像的尺度变化量，得到所述车辆与所述前方目标物的相对速度；根据所述相对距离和所述相对速度，得到所述车辆与所述前方目标物发生碰撞所需的时间。在一种可能实现方式中，所述获取模块用于：应用下述公式，得到所述相对距离：其中，Δs为所述相对距离，HC为所述摄像设备的安装高度，y为所述目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的纵坐标，v0为所述图像的中心点的纵坐标，fy为垂直方向上的焦距，αR为所述摄像设备的俯仰角度。在一种可能实现方式中，所述获取模块用于：应用下述公式，得到所述相对速度：其中，Δv为所述相对速度，Δs为所述相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取状态信息，将所述状态信息输入碰撞预警模型，输出所述状态信息对应的动作信息；/n当所述动作信息指示报警时，则进行报警；/n当在报警后的目标时间段内接收到目标指令时，获取所述目标指令的接收时间点和报警时间点之间的时间差以及车辆的速度信息，所述目标指令由驾驶员对本次报警的响应操作触发；/n根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，更新所述碰撞预警模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：
获取状态信息，将所述状态信息输入碰撞预警模型，输出所述状态信息对应的动作信息；
当所述动作信息指示报警时，则进行报警；
当在报警后的目标时间段内接收到目标指令时，获取所述目标指令的接收时间点和报警时间点之间的时间差以及车辆的速度信息，所述目标指令由驾驶员对本次报警的响应操作触发；
根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，更新所述碰撞预警模型。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取状态信息，包括：
根据所述车辆上安装的摄像设备的内参、外参以及目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的坐标信息，得到相对距离，所述内参包括焦距和所述图像的中心点的坐标信息，所述外参包括所述摄像设备的安装高度和俯仰角度；
根据所述焦距、所述相对距离、前方目标物的实际尺度、目标时间间隔以及所述目标时间间隔内所述前方目标物在所述图像中成像的尺度变化量，得到所述车辆与所述前方目标物的相对速度；
根据所述相对距离和所述相对速度，得到所述车辆与所述前方目标物发生碰撞所需的时间。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆上安装的摄像设备的内参、外参以及目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的坐标信息，得到相对距离，包括：
应用下述公式，得到所述相对距离：



其中，Δs为所述相对距离，HC为所述摄像设备的安装高度，y为所述目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的纵坐标，v0为所述图像的中心点的纵坐标，fy为垂直方向上的焦距，αR为所述摄像设备的俯仰角度。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述焦距、所述相对距离、前方目标物的实际尺度、目标时间间隔以及所述目标时间间隔内所述前方目标物在所述图像中成像的尺度变化量，得到所述车辆与所述前方目标物的相对速度，包括：
应用下述公式，得到所述相对速度：



其中，Δv为所述相对速度，Δs为所述相对距离，Δw为所述尺度变化量，f为所述焦距，wg为所述车辆的实际尺度，Δt为所述目标时间间隔。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作信息包括报警的权值和不报警的权值；
相应地，所述当所述动作信息指示报警时，则进行报警，包括：
当所述动作信息中所述报警的权值大于所述不报警的权值时，进行报警。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，更新所述碰撞预警模型，包括：
根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，得到本次报警的回报值，所述回报值用于评价驾驶员对本次报警的认可度；
基于所述回报值，更新所述碰撞预警模型。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆的速度信息为所述车辆的加速度，
相应地，所述根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，得到本次报警的回报值，包括：
根据所述时间差以及所述车辆的加速度，得到本次报警的回报值。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆的速度信息包括所述车辆在所述报警时间点的第一速度，以及所述车辆在所述目标指令的接收时间点的第二速度；
相应地，所述根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，得到本次报警的回报值，包括：
根据所述第一速度、所述第二速度以及所述时间差，得到所述车辆的加速度；
根据所述时间差以及所述车辆的加速度，得到本次报警的回报值。


9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间差以及所述车辆的加速度，得到本次报警的回报值，包括：
根据所述时间差、所述车辆的加速度以及回报函数，得到本次报警的回报值；其中，所述回报函数为：



其中，Rt为所述回报值，tb为所述目标指令的接收时间点，tw为所述报警时间点，t0为所述驾驶员对报警的反应时间，a为所述车辆的加速度。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述动作信息指示报警时，则进行报警之后，所述方法还包括：
当在报警后的所述目标时间段内未接收到所述目标指令时，将所述时间差赋值为所述目标时间段对应的时间差，执行获取速度信息以及更新碰撞预警模型的步骤。


11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出所述状态信息对应的动作信息之后，所述方法还包括：
当所述动作信息指示不报警，且在目标时间段内接收到所述目标指令时，将所述时间差赋值为目标数值，执行获取速度信息以...

【专利技术属性】
技术研发人员：邝宏武，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33