【技术实现步骤摘要】
一种成熟草莓识别的方法
本专利技术属于草莓采摘
，更具体的说是涉及一种成熟草莓识别的方法。
技术介绍
目前国内外的草莓种植基地主要采用“低垄栽培”或“架垄栽培”的方式种植草莓。低垄栽培方式下草莓垄间间距约为250—350mm，可工作的空间较小且地面多由于灌溉或者降水泥泞不堪，故草莓采摘设备难以在垄间行进；架垄栽培方式下草莓垄多设置在梯形架子上，草莓采摘设备的需先进行成熟草莓的识别，才能提高工作效率。因此，如何提供一种成熟草莓识别的方法是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种成熟草莓识别的方法，能够识别草莓形状，成熟获取草莓的三维空间位置，从而实现了对草莓的高效识别。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种成熟草莓识别的方法，包括如下步骤：S1：通过图像采集设备获取采集区图像；S2：将获取的图像转换成HSV图像，基于彩色图象阈值分割算法，将草莓形状分割出来，获取草莓轮廓；S3：将草莓轮廓输入神经网络中，判定...
【技术保护点】
1.一种成熟草莓识别的方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：通过图像采集设备获取采集区图像；/nS2：将获取的图像转换成HSV图像，基于彩色图象阈值分割算法，将草莓形状分割出来，获取草莓轮廓；/nS3：将草莓轮廓输入神经网络中，判定草莓的吻合度，排除采集区图像内其他物体的干扰，实现对成熟草莓的识别。/n
【技术特征摘要】
1.一种成熟草莓识别的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：通过图像采集设备获取采集区图像；
S2：将获取的图像转换成HSV图像，基于彩色图象阈值分割算法，将草莓形状分割出来，获取草莓轮廓；
S3：将草莓轮廓输入神经网络中，判定草莓的吻合度，排除采集区图像内其他物体的干扰，实现对成熟草莓的识别。
2.根据权利要求1所述的一种成熟草莓识别的方法，其特征在于，在所述步骤S3之后还包括S4：用minEnclosingCircle拟合最小外接圆，求出中心坐标，结合漫反射红外测距，实现成熟草莓三维空间位置的获取。
3.根据权利要求2所述的一种成熟草莓识别的方法，其特征在于，所述步骤S1中获取的图像为RGB图像，步骤S2中将获取的图像转换成HSV图像的方法为：
色调的计算：
饱和度计算：
亮度计算：
V＝max(3)
其中，上面三个式子中，H为色调，S为饱和度，V为亮度，r、g、b分别为红，绿，蓝的坐标，max是r、g、b中最大值，min是r、g、b中最小值。
4.根据权利要求3所述的一种成熟草莓识别的方法，其特征在于，所述步骤S2中彩色图象阈值分割算法为：
T＝lowerb(I_H)≤src(I_H)<...
【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏翔，兰永鑫，程耀，郑茂阳，何春华，
申请(专利权)人：青岛大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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