【技术实现步骤摘要】
一种变转速泵控缸速度闭环控制方法
本专利技术涉及自动控制领域，特别是一种变转速泵控缸速度闭环控制方法。
技术介绍
在我国经济快速发展以及能源紧缺、环境污染、人力成本上升等问题日益严重的状况下，结合快速发展的交流伺服电动机控制技术，研发一种可实现低能耗、高效可靠运行的新型液压节能控制技术，促进机械装备的混合动力化、电动化以及自动化，是国内机械装备制造企业适应社会发展所亟需解决的问题之一，也是全世界科研机构及机械装备制造企业的研究热点之一。
技术实现思路
本专利技术根据目标速度，利用伺服电机转速和转矩、温度传感器所测得的油液温度，计算液压缸所需流量、泵出口压力、油液弹性模量、粘度，进而计算出该时刻所需要的伺服电机的转速；并将该基于模型的速度前馈与速度负反馈自适应控制相结合。本专利技术具体采用如下技术方案实现：一种变转速泵控缸速度闭环控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一)通过伺服电机的输出转矩和转速确定泵进出口压差，泵工况的进出口压差通过下述公式计算：Ta＝ΔpD+CvSΔ...
【技术保护点】
1.一种变转速泵控缸速度闭环控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤一)通过伺服电机的输出转矩和转速确定泵进出口压差，进出口压差通过下述公式计算：/nT
【技术特征摘要】
1.一种变转速泵控缸速度闭环控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一)通过伺服电机的输出转矩和转速确定泵进出口压差，进出口压差通过下述公式计算：
Ta＝ΔpD+CvSΔpD+CfΔpD+Chσ2ΔpD
其中Ta为伺服电机实际输出扭矩；Δp为泵进出口压差；D为泵的排量；Cv，Cf，Ch依次为油液的粘性、摩擦、液体动态损失系数；S，σ为无纲量数：
其中v为油液粘度，ρ为油液密度，ω为电机角速度；
油液粘度随温度变化，油液温度由温度传感器测出；油液粘度的计算方法为：
式中：T为油液温度，ρ为油液密度，p0为大气压；p为所在液压元件的压力，此处压力p由油箱与泵/马达之间的压力传感器测量得到；C1、C2、C3为系数，通过实验拟合得到；
步骤二)计算有效体积弹性模量Bf，计算方法如下：
式中p0为系统的初始压力；p为压力计算模块所计算出的泵/马达输出/输入压力；N为气体多变指数，1≦N≦1.4,X0为自由...
【专利技术属性】
技术研发人员：张树忠，吴安根，唐一文，
申请(专利权)人：福建工程学院，
类型：发明
国别省市：福建;35
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