一种AGV四轮平衡重转向系统技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV四轮平衡重转向系统，涉及AGV转向技术。本发明专利技术中：万向轴的下端侧连接有转向座；转向座的下端侧安装有转向编码器/电位器；转向油缸通过油缸输出连杆/机构与转向轮胎的转向调节机构相连；转向调节机构上设置有与转向调节机构同步转动的转向纵轴；转向纵轴上端装设有主动齿轮；转向调节机构上侧的支撑平板上安装有由主动齿轮驱动转动的从动齿轮；从动齿轮上方设置有角度传感器。本发明专利技术通过构建手动转向、电子智能转向的联动、检测配合机构，并通过转向比例阀的对应调节，更好的实现人工和电气双互换操作，同时保证转向时的平稳性、平顺性，使得转向力小、轻便，能够更好的运用在无人驾驶车辆转向过程中。

A four wheel balance weight steering system of AGV

【技术实现步骤摘要】
一种AGV四轮平衡重转向系统
本专利技术涉及AGV转向
，尤其涉及一种AGV四轮平衡重转向系统。
技术介绍
AGV，AutomatedGuidedVehicle的缩写，意思为自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在AGV转向控制时，传统的手动转向和智能化的电子转向都是需要较好的运用其中，如何更好的实现人工和电气双互换操作，同时保证转向时的平稳性、平顺性，便成为AGV转向过程中需要注意并解决的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种AGV四轮平衡重转向系统，从而更好的实现人工和电气双互换操作，同时保证转向时的平稳性、平顺性，使得转向力小、轻便，更好的运用在无人驾驶车辆转向过程中。为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术提供一种AGV四轮平衡重转向系统，包括AGV上的仪表架，仪表架上方安装方向盘，方向盘下侧连接穿过仪表架的方向转向管柱，方向转向管柱下端侧连接有倾斜设置的万向轴；万向轴的下端侧连接有转向座；转向座的下端侧安装有转向编码器/电位器。包括与转向比例阀相连的转向油缸；包括转向轮胎以及与转向轮胎相连的转向调节机构；转向油缸通过油缸输出连杆/机构与转向轮胎的转向调节机构相连；转向调节机构上设置有与转向调节机构同步转动的转向纵轴；转向纵轴上端装设有主动齿轮；转向调节机构上侧的支撑平板上安装有由主动齿轮驱动转动的从动齿轮；从动齿轮上方设置有角度传感器；角度传感器的下端设有与从动齿轮相转动的角度传导回转轴。作为本专利技术的一种优选技术方案，转向调节机构上侧的支撑平板上设置有用于支撑角度传感器的安装支架。作为本专利技术的一种优选技术方案，包括搭建人工转向控制系统，人工转向通过人工手动旋转方向盘，联动方向转向管柱、万向轴转动，万向轴联动转向座上的连接轴转动，转向座上的连接轴将转向位移传导至转向编码器/电位器，转向编码器/电位器将转动速度信息、转动正反方向信号传送至转向比例阀控制器，转向比例阀控制器对转向编码器/电位器传输来的转动速度信息、转动正反方向信号进行分析处理，输出控制信号对转向比例阀进行控制，驱动转向油缸动作，带动转向轮胎左/右转动。作为本专利技术的一种优选技术方案，包括搭建电子智能转向系统，转向控制系统/控制器直接将转向信号传输给转向比例阀控制器，转向比例阀控制器驱动转向比例阀内部进行回路的开合、换向，并控制转向油体流量大小，转向比例阀输出驱动转向油缸动作，转向油缸驱动转向轮胎进行转向。转向轮胎转向时通过转向纵轴驱动主动齿轮转动，主动齿轮驱动从动齿轮转动，从动齿轮通过角度传导回转轴将转动信息/信号传导给角度传感器，角度传感器将检测到的转向角度信息传送至转向控制系统/控制器，转向控制系统/控制器根据角度传感器检测到的转向角度信息，判别转向轮胎的实际转向角度，对转向比例阀进行驱动调节，输出相应的转向角度。作为本专利技术的一种优选技术方案，转向比例阀设置有与转向油缸相连通的左/右转向输出端口；转向比例阀内设置有电子控制的用于切换油路回路的三位四通换向比例阀。与现有的技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术通过构建手动转向、电子智能转向的联动、检测配合机构，并通过转向比例阀的对应调节，更好的实现人工和电气双互换操作，同时保证转向时的平稳性、平顺性，使得转向力小、轻便，能够更好的运用在无人驾驶车辆转向过程中。附图说明图1为本专利技术的整体装置系统结构示意图；图2为本专利技术的控制阀及周围结构示意图；图3为本专利技术中手动转向的控制过程示意图；图4为本专利技术中电子智能转向的控制过程示意图；其中：1-仪表架；2-方向盘；3-方向转向管柱；4-万向轴；5-转向座；6-转向编码器/电位器；7-转向油缸；8-转向调节机构；9-转向纵轴；10-转向轮胎；11-主动齿轮；12-从动齿轮；13-安装支架；14-角度传感器；15-角度传导回转轴。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术为一种AGV四轮平衡重转向系统，包括AGV上的仪表架1，仪表架上方安装方向盘2，方向盘2下侧连接穿过仪表架1的方向转向管柱3，方向转向管柱3下端侧连接有倾斜设置的万向轴4；万向轴4的下端侧连接有转向座5；转向座5的下端侧安装有转向编码器/电位器6。包括与转向比例阀相连的转向油缸7；包括转向轮胎10以及与转向轮胎10相连的转向调节机构8；转向油缸7通过油缸输出连杆/机构与转向轮胎10的转向调节机构8相连；转向调节机构8上设置有与转向调节机构8同步转动的转向纵轴9；转向纵轴9上端装设有主动齿轮11；转向调节机构8上侧的支撑平板上安装有由主动齿轮11驱动转动的从动齿轮12；从动齿轮12上方设置有角度传感器14；角度传感器14的下端设有与从动齿轮12相转动的角度传导回转轴15。进一步的，转向调节机构8上侧的支撑平板上设置有用于支撑角度传感器14的安装支架13。进一步的，包括搭建人工转向控制系统，人工转向通过人工手动旋转方向盘2，联动方向转向管柱3、万向轴4转动，万向轴4联动转向座5上的连接轴转动，转向座5上的连接轴将转向位移传导至转向编码器/电位器6，转向编码器/电位器6将转动速度信息、转动正反方向信号传送至转向比例阀控制器，转向比例阀控制器对转向编码器/电位器6传输来的转动速度信息、转动正反方向信号进行分析处理，输出控制信号对转向比例阀进行控制，驱动转向油缸7动作，带动转向轮胎10左/右转动。进一步的，包括搭建电子智能转向系统，转向控制系统/控制器直接将转向信号传输给转向比例阀控制器，转向比例阀控制器驱动转向比例阀内部进行回路的开合、换向，并控制转向油体流量大小，转向比例阀输出驱动转向油缸7动作，转向油缸7驱动转向轮胎10进行转向。转向轮胎10转向时通过转向纵轴9驱动主动齿轮11转动，主动齿轮11驱动从动齿轮12转动，从动齿轮12通过角度传导回转轴15将转动信息/信号传导给角度传感器14，角度传感器14将检测到的转向角度信息传送至转向控制系统/控制器，转向控制系统/控制器根据角度传感器检测到的转向角度信息，判别转向轮胎10的实际转向角度，对转向比例阀进行驱动调节，输出相应的转向角度。进一步的，转向比例阀设置有与转向油缸7相连通的左/右转向输出端口；转向比例阀内设置有电子控制的用于切换油路回路的三位四通换向比例阀。在本专利技术中：可以根据实际情况进行人工手动转动或无人驾驶时的电子智能转向。情况一：人工转向人工转向是通过手工旋转方向盘带动转向管柱、万向轴、连接轴带动电位器进行，转向电位器将转动速度大小正反方向传送给转向比例阀控制器，经过转向比例阀控制器分析处理，转化为控制信号，控制转向转向比例阀，实现转向油缸带动转向轮胎左本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV四轮平衡重转向系统，包括AGV上的仪表架（1），所述仪表架上方安装方向盘（2），所述方向盘（2）下侧连接穿过仪表架（1）的方向转向管柱（3），其特征在于：/n所述方向转向管柱（3）下端侧连接有倾斜设置的万向轴（4）；/n所述万向轴（4）的下端侧连接有转向座（5）；/n所述转向座（5）的下端侧安装有转向编码器/电位器（6）；/n包括与转向比例阀相连的转向油缸（7）；/n包括转向轮胎（10）以及与转向轮胎（10）相连的转向调节机构（8）；/n所述转向油缸（7）通过油缸输出连杆/机构与转向轮胎（10）的转向调节机构（8）相连；/n所述转向调节机构（8）上设置有与转向调节机构（8）同步转动的转向纵轴（9）；/n所述转向纵轴（9）上端装设有主动齿轮（11）；/n所述转向调节机构（8）上侧的支撑平板上安装有由主动齿轮（11）驱动转动的从动齿轮（12）；/n所述从动齿轮（12）上方设置有角度传感器（14）；/n所述角度传感器（14）的下端设有与从动齿轮（12）相转动的角度传导回转轴（15）。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV四轮平衡重转向系统，包括AGV上的仪表架（1），所述仪表架上方安装方向盘（2），所述方向盘（2）下侧连接穿过仪表架（1）的方向转向管柱（3），其特征在于：
所述方向转向管柱（3）下端侧连接有倾斜设置的万向轴（4）；
所述万向轴（4）的下端侧连接有转向座（5）；
所述转向座（5）的下端侧安装有转向编码器/电位器（6）；
包括与转向比例阀相连的转向油缸（7）；
包括转向轮胎（10）以及与转向轮胎（10）相连的转向调节机构（8）；
所述转向油缸（7）通过油缸输出连杆/机构与转向轮胎（10）的转向调节机构（8）相连；
所述转向调节机构（8）上设置有与转向调节机构（8）同步转动的转向纵轴（9）；
所述转向纵轴（9）上端装设有主动齿轮（11）；
所述转向调节机构（8）上侧的支撑平板上安装有由主动齿轮（11）驱动转动的从动齿轮（12）；
所述从动齿轮（12）上方设置有角度传感器（14）；
所述角度传感器（14）的下端设有与从动齿轮（12）相转动的角度传导回转轴（15）。


2.根据权利要求1所述的一种AGV四轮平衡重转向系统，其特征在于：
所述转向调节机构（8）上侧的支撑平板上设置有用于支撑角度传感器（14）的安装支架（13）。


3.根据权利要求1所述的一种AGV四轮平衡重转向系统，其特征在于：
包括搭建人工转向控制系统，人工转向通过人工手动旋转方向盘（2），联动方向转向管柱（3）、万向轴（4）转动，万向轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：季彩玲，畅朋涛，
申请(专利权)人：安徽宇锋仓储设备有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34