在线软钎焊视觉伺服控制方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种在线软钎焊视觉伺服控制方法及系统。该方法包括：采集当前成型控制方案下的焊点图像；根据焊点图像确定当前焊点状态；根据当前焊点状态和当前成型控制方案通过预设焊点成型模型预测后续焊点状态；判断后续焊点状态是否劣于当前焊点状态；若是，则根据后续焊点状态确定后续成型控制方案；根据后续成型控制方案控制焊点成型；若不是，则根据当前成型控制方案控制焊点成型。本实施例提供的在线软钎焊视觉伺服控制方法实时自动调控焊接过程中的工艺参数，可提高焊点的质量和可靠性，减少焊点质量检查流程，降低生产成本，提高了生产效率。

Visual servo control method and system for on-line soldering

【技术实现步骤摘要】
在线软钎焊视觉伺服控制方法及系统
本专利技术属于锡焊系统控制领域，具体涉及一种在线软钎焊视觉伺服控制方法及系统。
技术介绍
目前关于提升焊点可靠性的研究主要集中在焊接后处理上，所谓焊接后处理指的是在焊接完成后应用机器视觉的方法对焊点进行检测，对于不合格的焊点由人工进行重新处理。这种基于视觉的后处理方法目前包括使用自动光学检测技术的焊点缺陷检测技术，基于多特征的多分类缺陷检测方法，基于超分辨率实例重建的缺陷检测方法等。自动光学检测技术是应用工业相机获取PCB板的图像，然后用不同的图像处理技术以及模板匹配方法对焊点进行评价。基于多特征的多分类缺陷检测方法是利用采集到的各种缺陷焊点和完好焊点的图像构建一个数据集，然后通过组合不同的从图像中提取的特征来训练一个多类的分类器，最后选择分类精度最高的特征组合方式和分类器应用到实际的焊点缺陷检测中。基于超分辨实例重建的缺陷检测方法是指应用端到端的深度学习方法从观测到的低分辨率图像重建出相应的高分辨率图像，然后针对重建的高分辨率的图像应用图像处理等方法进行缺陷焊点的检测。应用这类后处理方法可以有效的检验出具有缺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在线软钎焊视觉伺服控制方法，其特征在于，包括：/n采集当前成型控制方案下的焊点图像；/n根据所述焊点图像确定当前焊点状态；/n根据所述焊点状态和所述当前成型控制方案通过预设焊点成型模型预测后续焊点状态；/n判断所述后续焊点状态是否劣于所述当前焊点状态；/n若是，则根据所述后续焊点状态确定后续成型控制方案；/n根据所述后续成型控制方案控制焊点成型；/n若不是，则根据所述当前成型控制方案控制焊点成型。/n

【技术特征摘要】
1.一种在线软钎焊视觉伺服控制方法，其特征在于，包括：
采集当前成型控制方案下的焊点图像；
根据所述焊点图像确定当前焊点状态；
根据所述焊点状态和所述当前成型控制方案通过预设焊点成型模型预测后续焊点状态；
判断所述后续焊点状态是否劣于所述当前焊点状态；
若是，则根据所述后续焊点状态确定后续成型控制方案；
根据所述后续成型控制方案控制焊点成型；
若不是，则根据所述当前成型控制方案控制焊点成型。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前成型控制方案包括当前焊接温度和当前送锡速度，所述后续成型控制方案包括后续焊接温度和后续送锡速度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述焊点状态和所述当前成型控制方案通过预设焊点成型模型预测后续焊点状态之前，还包括：
利用计算流体动力学软件包模拟不同工艺参数下的焊点成型过程，建立预设焊点成型模型。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述焊点图像确定当前焊点状态，包括：
根据所述焊点图像利用联通域方法获得焊锡熔液的润湿范围；
根据所述焊点图像利用图像二值化方法判定焊锡熔液是否超出阻焊层边界；
根据所述焊点图像利用在相机光源下焊锡熔液表面镜面反射的光斑大小判断焊点表面的光滑程度；
根据相邻两帧所述焊点图像间焊锡熔液润湿范围差异获取焊锡熔液的润湿速度。


5.根据权利要求4所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚万峰，吴新宇，任豪，朱明健，唐龙，胡勇，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44