行星谐波组合减速器制造技术

本实用新型专利技术属于减速器技术领域，涉及行星谐波组合减速器。齿轮轴、行星轮、行星架、刚轮、销轴构成一级行星减速轮系，刚轮固定，齿轮轴用于与外部输入设备连接作为输入部分，同时起太阳轮作用，行星轮同时与刚轮第一内齿圈、齿轮轴齿轮部相啮合，绕销轴自转的同时绕齿轮轴公转，行星架作为输出部分，将输出传递至波发生器。波发生器、柔轮、刚轮与第一轴承构成二级谐波减速轮系，在波发生器作用下，柔轮强制变形，外齿圈与第二内齿圈啮合传动，第一轴承连接于外部输出设备以输出动力。在刚轮设置第一内齿圈与第二内齿圈，使行星减速级与谐波减速级共用内齿轮，减少零件数量，具有结构简单紧凑、装配方便、高减速比、体积小、传动精度高等优点。

Planetary harmonic combination reducer

【技术实现步骤摘要】
行星谐波组合减速器
本技术属于减速器
，更具体地说，是涉及行星谐波组合减速器。
技术介绍
现有谐波减速器因其传动精度高、回差小等优点广泛应用于机器人、航空航天、精密机床等领域，但现有谐波减速器想要实现更大的传动比，却受到体积和齿轮模数的限制，无法应用到更多的领域，行星减速器具有体积小，结构紧凑的优点，因此将行星减速器与谐波减速器进行组合构成行星谐波组合减速器可以实现精密传动、高减速比、体积小等特点；现有行星谐波组合减速器是在凸轮内孔上加工出内齿作为行星减速器的内齿轮，由于谐波传动中凸轮体积较小，在凸轮内孔加工内齿较为困难，同时使得一级行星减速中的行星轮装配困难。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种行星谐波组合减速器，以解决现有行星谐波组合减速器谐波传动的凸轮内孔加工内齿较为困难、行星轮装配困难的技术问题。本技术实施例提供一种行星谐波组合减速器，包括：具有第一内齿圈与第二内齿圈的刚轮；具有齿轮部的齿轮轴，所述齿轮轴穿设于所述刚轮；转动安装于所述齿轮轴的行星架；同时啮合于所述齿轮部与所述第一内齿圈的行星轮；转动安装于所述齿轮轴的波发生器；连接于所述行星架、所述行星轮与所述波发生器的销轴；柔轮，其包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部套接于所述波发生器的外部，所述筒状部的外侧面设有与所述第二内齿圈相啮合的外齿圈；以及用于将所述环形部支承于所述刚轮的第一轴承。可选地，所述波发生器通过第二轴承支承于所述齿轮轴；所述行星架通过第三轴承支承于所述齿轮轴。可选地，所述行星轮位于所述行星架与所述波发生器之间。可选地，所述行星架位于所述刚轮外，所述波发生器位于所述刚轮内；所述刚轮设有用于包围所述行星架的端盖，所述端盖开设有供所述齿轮轴穿过的过孔。可选地，所述齿轮轴通过第四轴承支承于所述端盖的过孔处。可选地，所述销轴包括柱体部及连接于所述柱体部的一端的头部，所述柱体部依次穿过于所述行星架、所述行星轮与所述波发生器，所述头部沿轴向抵压于所述行星架。可选地，所述波发生器包括凸轮及设于所述凸轮外的柔性轴承，所述凸轮转动安装于所述齿轮轴，所述柔性轴承连接于所述筒状部的内侧面。可选地，所述第一内齿圈为渐开线齿圈，所述齿轮部为渐开线齿轮；和/或，所述第二内齿圈与所述外齿圈均为双圆弧齿圈。可选地，所述第一内齿圈的内径小于所述第二内齿圈的内径。可选地，所述第一轴承的外圈连接于所述刚轮，所述第一轴承的内圈连接于所述环形部。本技术提供的行星谐波组合减速器中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：齿轮轴、行星轮、行星架、刚轮、销轴构成一级行星减速轮系，刚轮固定，齿轮轴用于与外部输入设备连接作为输入部分，同时起太阳轮作用，行星轮同时与刚轮第一内齿圈、齿轮轴齿轮部相啮合，绕销轴自转的同时绕齿轮轴公转，行星架作为输出部分，将输出传递至波发生器。波发生器、柔轮、刚轮与第一轴承构成二级谐波减速轮系，刚轮固定，在波发生器的作用下，柔轮产生强制变形，柔轮筒状部的外齿圈与刚轮的第二内齿圈啮合传动，通过柔轮环形部与刚轮之间的第一轴承连接于外部输出设备以输出动力，能实现较大的减速比。通过在刚轮设置第一内齿圈与第二内齿圈，使行星减速级与谐波减速级共用内齿轮，减少零件数量，行星轮容易装配，避免现有行星谐波组合减速器由于谐波传动的凸轮体积较小而在凸轮内孔加工内齿较为困难的情况。该行星谐波组合减速器具有结构简单紧凑、装配方便、高减速比、体积小、传动精度高等优点，特别适合在机器人舵机、航空航天探测器、各种仪器仪表等领域的应用。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的行星谐波组合减速器的立体装配图；图2为图1的行星谐波组合减速器的立体分解图；图3为图2的行星谐波组合减速器的进一步立体分解图，其中，刚轮、柔轮、第一轴承、端盖未示；图4为图3的行星谐波组合减速器的进一步立体分解图；图5为图1的行星谐波组合减速器的剖视图；图6为图2的行星谐波组合减速器中应用的刚轮的剖视图。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。请参阅图1至图6，本技术实施例提供一种行星谐波组合减速器，其包括刚轮10、齿轮轴20、行星架30、行星轮40、波发生器50、销轴60、柔轮70、第一轴承81。刚轮10具有第一内齿圈11与第二内齿圈12；齿轮轴20具有齿轮部21，齿轮轴20穿设于刚轮10；行星架30转动安装于齿轮轴20；行星轮40同时啮合于齿轮部21与第一内齿圈11；波发生器50转动安装于齿轮轴20；销轴60连接于行星架30、行星轮40与波发生器50；柔轮70包括筒状部71及于筒状部71的一端边缘延伸形成的环形部72，筒状部71套接于波发生器50的外部，筒状部71的外侧面设有与第二内齿圈12相啮合的外齿圈711；第一轴承81用于将环形部72支承于刚轮10。齿轮轴20、行星轮40、行星架30、刚轮10、销轴60构成一级行星减速轮系，刚轮10固定，齿轮轴20用于与外部输入设备连接作为输入部分，同时起太阳轮作用，行星轮40同时与刚轮10第一内齿圈11、齿轮轴20齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.行星谐波组合减速器，其特征在于，包括：/n具有第一内齿圈与第二内齿圈的刚轮；/n具有齿轮部的齿轮轴，所述齿轮轴穿设于所述刚轮；/n转动安装于所述齿轮轴的行星架；/n同时啮合于所述齿轮部与所述第一内齿圈的行星轮；/n转动安装于所述齿轮轴的波发生器；/n连接于所述行星架、所述行星轮与所述波发生器的销轴；/n柔轮，其包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部套接于所述波发生器的外部，所述筒状部的外侧面设有与所述第二内齿圈相啮合的外齿圈；以及/n用于将所述环形部支承于所述刚轮的第一轴承。/n

【技术特征摘要】
1.行星谐波组合减速器，其特征在于，包括：
具有第一内齿圈与第二内齿圈的刚轮；
具有齿轮部的齿轮轴，所述齿轮轴穿设于所述刚轮；
转动安装于所述齿轮轴的行星架；
同时啮合于所述齿轮部与所述第一内齿圈的行星轮；
转动安装于所述齿轮轴的波发生器；
连接于所述行星架、所述行星轮与所述波发生器的销轴；
柔轮，其包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部套接于所述波发生器的外部，所述筒状部的外侧面设有与所述第二内齿圈相啮合的外齿圈；以及
用于将所述环形部支承于所述刚轮的第一轴承。


2.如权利要求1所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述波发生器通过第二轴承支承于所述齿轮轴；所述行星架通过第三轴承支承于所述齿轮轴。


3.如权利要求1所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述行星轮位于所述行星架与所述波发生器之间。


4.如权利要求3所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述行星架位于所述刚轮外，所述波发生器位于所述刚轮内；所述刚轮设有用于包围所述行星架的端盖，所述端盖开设有供所述齿轮轴穿过的过孔。
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【专利技术属性】
技术研发人员：彭盼道，丁宏钰，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44