机器人手、机器人装置、以及生产电子设备的方法制造方法及图纸

提供一种具有手主体、吸附单元、以及手指单元的涉及本技术的一个实施方式的机器人手。手主体具有基部。吸附单元附接至基部并且具有能够在第一轴方向上平行移动的吸附部。手指单元附接至基部并且具有第一手指部和第二手指部，第一手指部和第二手指部能够围绕与第二轴平行的旋转轴独立旋转，第二轴与第一轴相交。

Robot hand, robot device, and method of producing electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人手、机器人装置、以及生产电子设备的方法
本技术涉及一种例如用于生产电子设备的机器人手和机器人设备、以及生产电子设备的方法。
技术介绍
近年来，在生产电子设备的步骤中已经广泛使用机器人设备。作为这种类型的机器人设备，已知使用包括能够真空吸附工件的吸盘的吸附系统(作为机器人手的工件保持机构)的机器人设备和使用包括能够抓握工件的手指的夹持系统(作为机器人手的工件保持机构)的机器人设备。当拾取放置在平坦表面上的工件时，使用吸附系统的机器人手是有利的，但是，在吸力较弱的情况下，在移动过程中或在姿势改变时，工件可能从吸盘掉落。同时，因为机器人手直接抓握工件，所以使用夹持系统的机器人手能够实现相对较高的保持力。然而，在工件是诸如FFC的薄的带状构件的情况下，使用夹持系统的机器人手不能稳定地抓握放置在平坦表面上的工件。鉴于此，已知一种既具有吸附系统又具有夹持系统的机器人手。例如，专利文献1公开了一种工件抓握设备，其包括能够通过吸力保持工件的吸盘和通过从工件的两边夹持工件而保持由吸盘保持的工件的一对抓握爪。引用列表专利文献<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手，包括：/n手主体，所述手主体包括基部；/n吸附单元，所述吸附单元附接至所述基部并且包括能够在第一轴的方向上平行移动的吸附部；以及/n手指单元，所述手指单元附接至所述基部并且包括第一手指部和第二手指部，所述第一手指部和所述第二手指部中的每个能够围绕与第二轴平行的枢转轴独立枢转，所述第二轴与所述第一轴相交。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170921 JP 2017-1811111.一种机器人手，包括：
手主体，所述手主体包括基部；
吸附单元，所述吸附单元附接至所述基部并且包括能够在第一轴的方向上平行移动的吸附部；以及
手指单元，所述手指单元附接至所述基部并且包括第一手指部和第二手指部，所述第一手指部和所述第二手指部中的每个能够围绕与第二轴平行的枢转轴独立枢转，所述第二轴与所述第一轴相交。


2.根据权利要求1所述的机器人手，其中，
所述手主体还包括与第三轴平行的连接轴，所述第三轴与所述第一轴和所述第二轴相交；并且
所述基部被配置为能够围绕所述连接轴枢转。


3.根据权利要求1所述的机器人手，其中，
所述手主体还包括分别使所述第一手指部和所述第二手指部围绕所述枢转轴枢转的第一导线驱动机构和第二导线驱动机构。


4.根据权利要求3所述的机器人手，其中，
所述第一导线驱动机构和所述第二导线驱动机构均包括导线张力调整单元，所述导线张力调整单元包括能够检测导线张力的检测机构。


5.根据权利要求2所述的机器人手，其中，
所述手主体还包括使所述基部围绕所述连接轴枢转的第三导线驱动机构。


6.根据权利要求1所述的机器人手，其中，
所述手指单元被配置为能够抓握由所述吸附部吸附的工件...

【专利技术属性】
技术研发人员：別府弘邦，古坊贵行，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP