一种具有三维移动的并联结构制造技术

本实用新型专利技术公开的一种具有三维移动的并联结构，包括有动平台和定平台，动平台上连接有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链，动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台连接；第四支链包括有与定平台连接的移动副P

A parallel structure with three-dimensional movement

【技术实现步骤摘要】
一种具有三维移动的并联结构
本技术属于机器人
，具体涉及一种具有三维移动的并联结构。
技术介绍
并联机器人机构为空间多自由度多环闭链形式。自上世纪八十年代以来，并联机构因其具有刚度高、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑等特点而在虚拟轴机床、微动操作台、运动模拟器以及多维力传感器等行业领域获得广泛应用。并联机构具有2、3、4、5或6个自由度，目前，对6个自由度并联机构的研究较为全面和深入，但并联机构自由度的减少将使得机构结构更为简单，制造和控制成本相对较低，故在满足预期工作要求的情况下，少自由度并联机器人有其独特的优势。具有多种运动模式的并联机构，在机构奇异位形下，具有运动分岔的特性，可以通过较少的驱动副和支链实现多种运动模式，从而适应多种不同的工作需要。并且这类机构的运动模式变换，不需要对机构进行重新组装，运动模式的变换速度快、过程简便。目前，具有一移动一转动(1R1T)的运动模式(该转动和移动平行)及三维移动(3T)的运动模式的三自由度并联机构比较少见。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种具有三维移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有三维移动的并联结构，其特征在于，包括有动平台(11)和定平台(12)，所述动平台(11)上连接有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链，所述动平台(11)分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台(12)连接；/n所述第四支链包括有与定平台(12)连接的移动副P

【技术特征摘要】
1.一种具有三维移动的并联结构，其特征在于，包括有动平台(11)和定平台(12)，所述动平台(11)上连接有第一支链、第二支链、第三支链、第四支链，所述动平台(11)分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台(12)连接；
所述第四支链包括有与定平台(12)连接的移动副P41，所述移动副P41上还依次连接有第七连杆(7)及安装平台(13)，所述安装平台(13)上连接有第五子支链、第六子支链及第七子支链，所述安装平台(13)通过所述第五子支链、所述第六子支链及所述第七子支链与动平台(11)连接；
所述第五子支链包括有依次连接的万向铰U42、第八连杆(8)及万向铰U43，所述万向铰U42还与安装平台(13)连接，所述万向铰U43还与动平台(11)连接；所述第六子支链包括有依次连接的万向铰U44、第九连杆(9)及万向铰U45，所述万向铰U44还与安装平台(13)连接，所述万向铰U45还与动平台(11)连接；所述第七子支链包括有依次连接的万向铰U46、第十连杆(10)及万向铰U47，所述万向铰U46还与安装平台(13)连接，所述万向铰U47还与动平台(11)连接；
所述安装平台(13)为三角形安装平台，所述第五子支链、所述第六子支链及所述第七子支链分别安装在安装平台(13)的三个顶角处。

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【专利技术属性】
技术研发人员：曹亚斌，刘伟，杨金金，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61