一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置。我国在五十年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本实用新型专利技术涉及一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：连杆一的一端由转动副二和滑杆联接，连杆一的另一端由转动副三和连杆四联接，连架杆由转动副六和外部机架联接，连杆三的一端由转动副七和连架杆联接，焊枪导向装置固结在滑杆上。本实用新型专利技术的目的是克服现有技术的不足而提供一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人机构，这类机构具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。

A new robot for intersecting welding of cylinder and ball

【技术实现步骤摘要】
一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置
本技术涉及一种焊接机器人装置，为圆柱与球贯交提供一种新型焊接机器人装置。
技术介绍
随着焊接技术高速发展，焊接自动化和焊接智能化已成为焊接产业中增长最快的部分，焊接机器人作为焊接自动化的典型代表，越来越受到人们的重视。管桁架结构具有造型美观、稳定性好、结构跨度大、施工速度快等特点，在各种体育场馆、会展中心、候机大楼等现代建筑中得到了广泛的应用。随着建筑物的造型变得越来越优美，导致建筑结构变得越来越复杂，施工难度也就越来越大。在焊接生产中，圆柱管道与球插接形成的焊缝为空间曲线，焊接起来有一定的难度，目前此类焊缝的焊接主要由人工完成，人工焊接工作环境恶劣、生产周期长、工作效率低、难保证焊接质量，迫切需要研制针对该类焊缝的焊接机器人。我国在五十年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。
技术实现思路
(一)解决的技术问题本技术的目的主要是为了针对上述技术问题，而提供一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置。(二)技术方案本技术的技术方案：一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，包括转动副一、转轴、移动副、滑杆、转动副二、连杆一、转动副三、转动副四、连杆二、转动副五、连架杆、转动副六、转动副七、连杆三、转动副八、连杆四、焊枪导向装置、待焊接圆柱、待焊接球；其中：转轴的一端由转动副一和外部机架联接，转轴的另一端由移动副和滑杆联接，连杆一的一端由转动副二和滑杆联接，连杆一的另一端由转动副三和连杆四联接，连杆二的一端由转动副四和连杆四联接，连杆二的另一端由转动副五和连架杆联接，连架杆由转动副六和外部机架联接，连杆三的一端由转动副七和连架杆联接，连杆三的另一端由转动副八和连杆四联接，焊枪导向装置固结在滑杆上，待焊接球放置在外部机架上，待焊接圆柱放置在待焊接球上。一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副一的转动轴线与移动副的滑轨共线，且与转动副二的转动轴线平行,转动副三和转动副二的转动轴线相互垂直，且与转动副六的转动轴线相互平行。一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副三、转动副六分别放置于连杆四、连架杆的中点处。一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副四、转动副五、转动副七和转动副八的转动轴线相互平行，且与转动副三的转动轴线垂直。一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：连杆四与连架杆的杆长相等，连杆二与连杆三的杆长相等。一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副一和移动副两个运动副能被一个圆柱副替代。一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副二的转动轴线、连杆一末端的延长线以及焊枪导向装置的末端指向三者相交于一点。一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：滑杆、连杆一、连杆四、连杆二、连架杆以及连杆三的杆长均可调节。一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副四、转动副五、转动副七和转动副八组成的平行四边形机构能被四个球副与两个转动副组成的平行四边形机构替代。(三)有益效果本技术的优点在于：本技术的目的是克服现有技术的不足而提供一种用于圆柱与球正贯、斜贯、偏贯焊接的新型机器人机构，这类机构具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。除了上述所描述的目的、特征和优点外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术进一步说明。附图说明附图1为本技术的焊接机器人装置的实施例之一的结构简图示意图。附图2为本技术的装置用于圆柱与球贯交焊接时的安装实施例之一的示意图。附图标记：转动副一1、转轴2、移动副3、滑杆4、转动副二5、连杆一6、转动副三7、转动副四8、连杆二9、转动副五10、连架杆11、转动副六12、转动副七13、连杆三14、转动副八15、连杆四16、焊枪导向装置17、待焊接圆柱18、待焊接球19。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1、请参阅图1-图2，一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，包括转动副一1、转轴2、移动副3、滑杆4、转动副二5、连杆一6、转动副三7、转动副四8、连杆二9、转动副五10、连架杆11、转动副六12、转动副七13、连杆三14、转动副八15、连杆四16、焊枪导向装置17、待焊接圆柱18、待焊接球19；其中：转轴2的一端由转动副一1和外部机架联接，转轴2的另一端由移动副3和滑杆4联接，连杆一6的一端由转动副二5和滑杆4联接，连杆一6的另一端由转动副三7和连杆四16联接，连杆二9的一端由转动副四8和连杆四16联接，连杆二9的另一端由转动副五10和连架杆11联接，连架杆11由转动副六12和外部机架联接，连杆三14的一端由转动副七13和连架杆11联接，连杆三14的另一端由转动副八15和连杆四16联接，焊枪导向装置17固结在滑杆4上，待焊接球19放置在外部机架上，待焊接圆柱18放置在待焊接球19上。实施例2、请参阅图1和图2，一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副一1的转动轴线与移动副3的滑轨共线，且与转动副二5的转动轴线平行,转动副三7和转动副二5的转动轴线相互垂直，且与转动副六12的转动轴线相互平行。其余同实施例1。实施例3、请参阅图1和图2，一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副三7、转动副六12分别放置于连杆四16、连架杆11的中点处。其余同实施例1。实施例4、请参阅图1和图2，一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副四8、转动副五10、转动副七13和转动副八15的转动轴线相互平行，且与转动副三7的转动轴线垂直。其余同实施例1。实施例5、请参阅图1和图2，一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：连杆四16与连架杆11的杆长相等，连杆二9与连杆三14的杆长相等。其余同实施例1。实施例6、请参阅图1和图2，一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副一1和移动副3两个运动副能被一个圆柱副替代。其余同实施例1。实施例7、请参阅图1和图2，一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：转动副二5的转动轴线、连杆一6末端的延长线以及焊枪导向装置17的末端指向三者相交于一点。其余同实施例1。实施例8、请参阅图1和图2，一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其中：滑杆4、连杆一6、连杆四16、连杆二9、连架杆11以及连杆三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，包括转动副一(1)、转轴(2)、移动副(3)、滑杆(4)、转动副二(5)、连杆一(6)、转动副三(7)、转动副四(8)、连杆二(9)、转动副五(10)、连架杆(11)、转动副六(12)、转动副七(13)、连杆三(14)、转动副八(15)、连杆四(16)、焊枪导向装置(17)、待焊接圆柱(18)、待焊接球(19)；其特征在于：转轴(2)的一端由转动副一(1)和外部机架联接，转轴(2)的另一端由移动副(3)和滑杆(4)联接，连杆一(6)的一端由转动副二(5)和滑杆(4)联接，连杆一(6)的另一端由转动副三(7)和连杆四(16)联接，连杆二(9)的一端由转动副四(8)和连杆四(16)联接，连杆二(9)的另一端由转动副五(10)和连架杆(11)联接，连架杆(11)由转动副六(12)和外部机架联接，连杆三(14)的一端由转动副七(13)和连架杆(11)联接，连杆三(14)的另一端由转动副八(15)和连杆四(16)联接，焊枪导向装置(17)固结在滑杆(4)上，待焊接球(19)放置在外部机架上，待焊接圆柱(18)放置在待焊接球(19)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，包括转动副一(1)、转轴(2)、移动副(3)、滑杆(4)、转动副二(5)、连杆一(6)、转动副三(7)、转动副四(8)、连杆二(9)、转动副五(10)、连架杆(11)、转动副六(12)、转动副七(13)、连杆三(14)、转动副八(15)、连杆四(16)、焊枪导向装置(17)、待焊接圆柱(18)、待焊接球(19)；其特征在于：转轴(2)的一端由转动副一(1)和外部机架联接，转轴(2)的另一端由移动副(3)和滑杆(4)联接，连杆一(6)的一端由转动副二(5)和滑杆(4)联接，连杆一(6)的另一端由转动副三(7)和连杆四(16)联接，连杆二(9)的一端由转动副四(8)和连杆四(16)联接，连杆二(9)的另一端由转动副五(10)和连架杆(11)联接，连架杆(11)由转动副六(12)和外部机架联接，连杆三(14)的一端由转动副七(13)和连架杆(11)联接，连杆三(14)的另一端由转动副八(15)和连杆四(16)联接，焊枪导向装置(17)固结在滑杆(4)上，待焊接球(19)放置在外部机架上，待焊接圆柱(18)放置在待焊接球(19)上。


2.根据权利要求1所述的一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人装置，其特征在于：转动副一(1)的转动轴线与移动副(3)的滑轨共线，且与转动副二(5)的转动轴线平行,转动副三(7)和转动副二(5)的转动轴线相互垂直，且与转动副六(12)的转动轴线相互平行。


3.根据权利要求1所述的一种用于圆柱与球贯交焊...

【专利技术属性】
技术研发人员：石志新，叶梅燕，谢冬福，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：新型
国别省市：江西;36