一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器技术方案

本发明专利技术公开了一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器，涉及工程机械技术领域。该控制方法具体包括获取主臂的实时长度L

A control method, control system and controller of crane super lift winch

【技术实现步骤摘要】
一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器
本专利技术涉及工程机械
，具体而言，涉及一种起重机的超起卷扬的控制方法、控制系统及控制器。
技术介绍
随着现代工业化的进程，越来越多大体积，大重量的构件、装置需要起重机进行安装，拆卸，转运等工作。汽车起重机由于拥有占用场地面积小，转场灵活，施工速度快等优势，被越来越多的应用于各种场合。超起作为超大吨位筒式臂起重机一个重要机构，能大幅减少伸缩臂的挠度和旁弯，并极大的提高设备的吊载能力。超起加装在主臂的基本节上，有基本对称的两根桅杆，分置于主臂左右。每根桅杆上面具备一个缠绕卷扬的卷筒。一般的超起卷扬安装有两种方式，一种是单绳安装，绳子的一头安装并缠绕在卷筒上，另外一头拉出安装到伸缩臂的臂头上或者与臂头相连的某个装置上。另外一种是双绳安装，绳子的另外一头从和臂头装置相连的定滑轮上绕一圈再回到超起桅杆上固定。在主臂全部缩回时，超起卷扬绳缠绕在卷筒上，在主臂伸出过程中，超起卷扬绳随主臂伸出而放出，直到最后主臂伸缩完毕后，再通过超起预紧装置拉紧超起卷扬。主臂缩回过程中，超起卷扬绳则自动收回，缠绕回卷筒上。以上过程中存在一个技术难点，就是在伸缩臂的过程中，超起卷扬绳要同步放出或者同步缩回。伸臂过程中，如果放绳太慢，主臂会被反拉变形过大甚至折断；放绳太慢，卷扬绳会荡下来。而在缩臂过程中，如果收绳太慢，卷扬绳会荡下来，如果收绳太快，主臂会被反拉变形过大甚至折断。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供一种起重机的超起卷扬的控制方法，该控制方法可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。本专利技术的另之二在于提供一种起重机的超起卷扬的控制系统，该系统通过上述的方法对卷扬的收放长度进行控制，可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。本专利技术的目的之三在于提供一种起重机的超起卷扬的控制器，该控制器可在主臂伸缩长度确定的前提下有效地确定超起卷扬的收放长度，从而可实现卷扬与主臂的同步运动，进而保证起重机的安全性能。本专利技术的实施例可以这样实现：第一方面，实施例提供一种起重机的超起卷扬的控制方法，起重机包括主臂和超起装置，主臂连接设置有用于驱动主臂伸缩的伸缩油缸，超起装置包括超起组件和超起卷扬，超起组件设置于主臂，超起卷扬设置于超起组件，超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，卷扬绳一端与卷筒相连，另一端绕过卷筒与主臂连接，包括：获取主臂的实时长度L1和卷筒的实时放绳量L2；根据主臂的实时长度L1和主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l1和卷筒的预设放绳量l2的长度关系l2＝f1(l1)，计算卷筒的目标放绳量L2'；在卷筒的目标放绳量L2'和卷筒的实时放绳量L2不相等时，将实时放绳量L2调节至目标放绳量L2'。在可选的实施方式中，主臂的预设长度l1和卷筒的预设放绳量l2的长度关系l2＝f1(l1)通过以下步骤确立：获取主臂的预设长度l1；获取卷筒的预设放绳量l2；确立长度关系l2＝f1(l1)。在可选的实施方式中，获取卷筒的预设放绳量l2和卷筒的实时放绳量L2具体包括：测量卷筒的转动圈数；测量卷筒转动一圈所放出的卷扬绳的长度；根据转动圈数和卷扬绳的长度确定卷筒的预设放绳量l2和卷筒的实时放绳量L2。在可选的实施方式中，获取主臂的预设长度l1以及获取主臂的实时长度L1具体包括：获取伸缩油缸的伸缩长度L0；根据伸缩油缸的伸缩长度L0确定主臂的预设长度l1以及主臂的实时长度L1。在可选的实施方式中，还包括：建立伸缩油缸的伸缩长度主臂的实时长度的长度关系L1＝f2(L0)。在可选的实施方式中，在卷筒的目标放绳量L2'和卷筒的实时放绳量L2不相等时，将实时放绳量L2调节至目标放绳量L2'具体包括：比较卷筒的实时放绳量L2与卷筒的目标放绳量L2'的大小关系，并根据大小关系控制卷筒的放绳量；其中，当L2>L2'时，控制减少超起卷扬的卷扬绳的放绳量；当L2<L2'时，控制增大超起卷扬的卷扬绳的放绳量。在可选的实施方式中，根据大小关系控制卷筒的放绳量具体包括：确立在主臂在预设长度l1和卷筒在预设放绳量l2时的伸缩油缸的伸缩参数Yb以及卷筒的收放液压参数YTY0；其中，当L2>L2'时，控制YTY0减少为YTY0-f3(L2-L2')，以减少超起卷扬的卷扬绳的放绳量；当L2<L2'时，控制YTY0增大为YTY0+f4(L2-L2')，以增大超起卷扬的卷扬绳的放绳量。第二方面，实施例提供一种起重机的超起卷扬的控制系统，起重机包括主臂和超起装置，主臂连接设置有伸缩油缸；超起装置包括超起组件和超起卷扬，超起组件设置于主臂，超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，卷扬绳一端与卷筒相连，另一端绕过卷筒与主臂连接；包括：检测装置，用于检测主臂的实时长度L1和卷筒的实时放绳量L2；控制器，与检测装置、伸缩油缸以及超起卷扬均电连接，用于根据主臂的实时长度L1和主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l1和卷筒的预设放绳量l2的长度关系l2＝f1(l1)，计算卷筒的目标放绳量L2'；且用于在卷筒的目标放绳量L2'和卷筒的实时放绳量L2不相等时，将实时放绳量L2调节至目标放绳量L2'。在可选的实施方式中，检测装置包括第一测长机构和第二测长机构；第一测长机构为设置于伸缩油缸的长度传感器或者为设置于主臂外部的测长电缆卷筒，第二测长机构为编码器。第三方面，实施例提供一种起重机的超起卷扬的控制器，其包括：获取模块，用于获取主臂的实时长度L1和卷筒的实时放绳量L2；计算模块，与获取模块电连接，用于根据主臂的实时长度L1和主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l1和卷筒的预设放绳量l2的长度关系l2＝f1(l1)，计算卷筒的目标放绳量L2'；调节模块，与计算模块电连接，用于在卷筒的目标放绳量L2'和卷筒的实时放绳量L2不相等时，将实时放绳量L2调节至目标放绳量L2'。本专利技术实施例的至少具备以下优点或有益效果：本专利技术的实施例提供可一种起重机的超起卷扬的控制方法，该起重机包括主臂和超起装置，主臂连接设置有用于驱动主臂伸缩的伸缩油缸，超起装置包括超起组件和超起卷扬，超起组件设置于主臂，超起卷扬设置于超起组件，超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，卷扬绳一端与卷筒相连，另一端绕过卷筒与主臂连接。该方法具体包括确立主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l1和卷筒的预设放绳量l2的长度关系l2＝f1(l1)；获取主臂的实时长度L1和卷筒的实时放绳量L2；根据主臂的实时长度L1和主臂伸缩与卷筒同步收放时的主臂的预设长度l1和卷筒的预设放绳量l2的长度关系l2＝f1(l1)，计算卷筒的目标放绳量L2'；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机的超起卷扬的控制方法，所述起重机包括主臂和超起装置，所述主臂连接设置有用于驱动所述主臂伸缩的伸缩油缸，所述超起装置包括超起组件和超起卷扬，所述超起组件设置于所述主臂，所述超起卷扬设置于所述超起组件，所述超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，所述卷扬绳一端与所述卷筒相连，另一端绕过所述卷筒与所述主臂连接，其特征在于，包括：/n获取所述主臂的实时长度L

【技术特征摘要】
1.一种起重机的超起卷扬的控制方法，所述起重机包括主臂和超起装置，所述主臂连接设置有用于驱动所述主臂伸缩的伸缩油缸，所述超起装置包括超起组件和超起卷扬，所述超起组件设置于所述主臂，所述超起卷扬设置于所述超起组件，所述超起卷扬包括卷筒以及卷扬绳，所述卷扬绳一端与所述卷筒相连，另一端绕过所述卷筒与所述主臂连接，其特征在于，包括：
获取所述主臂的实时长度L1和所述卷筒的实时放绳量L2；
根据所述主臂的实时长度L1和所述主臂伸缩与所述卷筒同步收放时的所述主臂的预设长度l1和所述卷筒的预设放绳量l2的长度关系l2＝f1(l1)，计算所述卷筒的目标放绳量L2'；
在所述卷筒的目标放绳量L2'和所述卷筒的实时放绳量L2不相等时，将所述实时放绳量L2调节至所述目标放绳量L2'。


2.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，所述主臂的预设长度l1和所述卷筒的预设放绳量l2的长度关系l2＝f1(l1)通过以下步骤确立：
获取所述主臂的预设长度l1；
获取所述卷筒的预设放绳量l2；
确立所述长度关系l2＝f1(l1)。


3.根据权利要求2所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，获取所述卷筒的预设放绳量l2和所述卷筒的实时放绳量L2具体包括：
测量所述卷筒的转动圈数；
测量所述卷筒转动一圈所放出的卷扬绳的长度；
根据所述转动圈数和所述卷扬绳的长度确定所述卷筒的预设放绳量l2和所述卷筒的实时放绳量L2。


4.根据权利要求2所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，获取所述主臂的预设长度l1以及获取所述主臂的实时长度L1具体包括：
获取所述伸缩油缸的伸缩长度L0；
根据所述伸缩油缸的伸缩长度L0确定所述主臂的预设长度l1以及所述主臂的实时长度L1。


5.根据权利要求4所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，还包括：
建立所述伸缩油缸的伸缩长度所述主臂的实时长度的长度关系L1＝f2(L0)。


6.根据权利要求1所述的起重机的超起卷扬的控制方法，其特征在于，在所述卷筒的目标放绳量L2'和所述卷筒的实时放绳量L2不相等时，将所述实时放绳量L2调节至所述目标放绳量L2'具体包括：
比较所述卷筒的实时放绳量L2与所述卷筒的目标放绳量L2'的大小关系，并根据所述大小关系控制调整所述卷筒的放绳量；
其中，当L2>...

【专利技术属性】
技术研发人员：马胜，何伟城，李松云，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43