一种可自动回收球类的小车制造技术

本发明专利技术涉及一种可自动回收球类的小车，包括车体以及设置于所述车体上的定位控制装置、捡球装置、驱动装置、转向装置和回收装置；所述定位控制装置分别与所述捡球装置、所述驱动装置、所述转向装置和所述回收装置电连接。本发明专利技术通过定位控制装置对训练场等场所内的球进行定位，并控制捡球装置对定位的球进行捡取动作，再通过回收装置对捡取到的球进行回收，各个部位装置运动独立，能在训练场自动回收保龄球、网球等球类，既减少了运动员或者工作人员不必要的劳动，又极大地提高了训练效率或比赛效率，适合普遍推广。

A kind of car that can automatically recover balls

【技术实现步骤摘要】
一种可自动回收球类的小车
本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种可自动回收球类的小车。
技术介绍
随着社会科技的不断进步，智能化逐渐步入人们日常生活中，人们对于智能化的需求逐渐上升，可回收球类车作为服务机器人的一大种类，近几年已成为机器人研究领域的热点。经过国内外研究现状总结分析可知，目前针对球类物体回收的机器人的研究成果比较少，大部分仍处于初级研究和尝试阶段，综合技术水平和服务水平偏低。在训练场中，工作人员捡拾球类物体工作劳动需求量大，危险系数高，对工作人员在身心上有一定的损耗；而运动员在训练过程中不断捡球的话，会消耗大量体力，浪费大量时间。因此，有必要设计制造一款既能减少运动员或者工作人员不必要的劳动，提高回收效率，又能极大地提高训练效率或比赛效率的可自动回收球类的小车。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种可自动回收球类的小车，能在训练场自动回收保龄球、网球等球类，既减少了运动员或者工作人员不必要的劳动，又极大地提高了训练效率或比赛效率。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种可自动回收球类的小车，包括车体以及设置于所述车体上的定位控制装置、捡球装置、驱动装置、转向装置和回收装置；所述定位控制装置分别与所述捡球装置、所述驱动装置、所述转向装置和所述回收装置电连接。本专利技术的有益效果是：通过设置在车体上的定位控制装置对训练场等场所内的球进行定位，并控制捡球装置对定位的球进行捡取动作，再通过回收装置对捡取到的球进行回收，实现了在训练场等场所自动回收保龄球、网球等球类；其中，在对定位的球进行捡取动作的过程之前，还通过定位控制装置控制驱动装置对车体进行驱动，通过定位控制装置控制转向装置对车体进行转向，保证小车能自动到达定位的球所在的位置，从而实现小车能顺利在训练场等场所内任何一个位置自动回收保龄球、网球等球类；本专利技术的可自动回收球类的小车，各个部位装置运动独立，能在训练场自动回收保龄球、网球等球类，既减少了运动员或者工作人员不必要的劳动，又极大地提高了训练效率或比赛效率，适合普遍推广。在上述技术方案的基础上，本专利技术还有如下改进：进一步：所述车体包括底面板、承球板和两个侧面板；两个所述侧面板分别固定设置在所述底面板的两侧，且两个所述侧面板均分别与所述底面板垂直，所述承球板固定设置在两个所述侧面板之间并位于所述底面板的上方空间；所述定位控制装置设置在所述承球板上，所述捡球装置、和所述驱动装置均分别设置在所述底面板与所述承球板之间的空间内，所述转向装置设置在所述底面板上，所述回收装置设置在两个所述侧面板的后侧；所述定位控制装置包括CCD摄像头和微处理器；所述微处理器分别与所述CCD摄像头、所述捡球装置、所述驱动装置和所述转向装置电连接。进一步：所述捡球装置包括升降组件和两个机械手；两个所述机械手均分别设置在所述升降组件的一端，所述升降组件的另一端与两个所述侧面板活动连接；所述升降组件和两个所述机械手均分别与所述微处理器电连接。进一步：所述升降组件包括铲球板、第一支撑轴、第二支撑轴、第一电机、圆盘、第一连杆、第一销轴和两个侧翼板，两个所述侧翼板分别与两个所述侧面板一一对应并与对应的所述侧面板平行；两个所述机械手分别设置在所述铲球板的两侧，所述铲球板的两侧还分别与两个所述侧翼板的一端连接；所述第一支撑轴的两端分别穿过两个所述侧翼板的另一端后与对应的所述侧面板活动连接，所述第二支撑轴的两端分别与两个所述侧翼板的另一端连接，且所述第二支撑轴与所述第一支撑轴平行；所述第一连杆的一端与所述第二支撑轴连接，所述第一连杆的另一端通过所述第一销轴与所述圆盘的一侧活动连接，所述第一电机设置在所述圆盘另一侧的圆心处，且所述第一电机的输出轴与所述圆盘的圆心连接；所述第一电机与所述微处理器电连接。进一步：所述升降组件还包括两个第二销轴和两个第三销轴；两个所述第二销轴分别设置在两个所述侧翼板上靠近所述铲球板的一端，所述铲球板的两侧分别通过一个所述第二销轴与两个所述侧翼板的一端连接；两个所述第三销轴分别设置在所述铲球板的两侧，两个所述第三销轴分别与两个所述机械手一一对应，且两个所述机械手分别通过对应的所述第三销轴设置在所述铲球板的两侧。进一步：所述驱动装置包括第二电机、直齿轮副、锥齿轮系、第一驱动车轮、第二驱动车轮、第一车轮轴和第二车轮轴；所述第一驱动车轮与所述第一车轮轴的一端传动连接，并通过所述第一车轮轴的一端设置在其中一个所述侧面板的外侧，所述第二驱动车轮与所述第二车轮轴的一端传动连接，并通过所述第二车轮轴的一端设置在另一个所述侧面板的外侧；所述第一车轮轴的另一端穿过对应的所述侧面板依次与所述直齿轮副和所述锥齿轮系的一端传动连接，所述第二车轮轴的另一端穿过对应的所述侧面板与所述锥齿轮系的另一端传动连接；所述第二电机设置在所述直齿轮副上，所述第二电机的输出轴与所述直齿轮副传动连接；所述第二电机与所述微处理器电连接。进一步：所述直齿轮副包括小齿轮和大齿轮，所述小齿轮与所述大齿轮啮合传动；所述第二电机设置在所述小齿轮的一侧并与所述小齿轮同轴，所述第二电机的输出轴与所述小齿轮连接；所述大齿轮设置在所述锥齿轮系与所述第一车轮轴之间并分别与所述锥齿轮系和所述第一车轮轴同轴传动连接。进一步：所述锥齿轮系包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮、以及相互垂直的第一齿轮轴和第二齿轮轴，所述第一齿轮轴和所述第二齿轮轴通过轴套连接在一起；所述第一锥齿轮和所述第三锥齿轮分别设置在所述第一齿轮轴的两端，所述第二锥齿轮和所述第四锥齿轮分别设置在所述第二齿轮轴的两端；所述第一锥齿轮、所述第二锥齿轮、所述第三锥齿轮和所述第四锥齿轮依次啮合传动，且所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮之间的传动比与所述第三锥齿轮和所述第四锥齿轮之间的传动比相同，所述第二锥齿轮和所述第三锥齿轮之间的传动比与所述第四锥齿轮和所述第一锥齿轮之间的传动比相同；所述第一锥齿轮还与所述第一车轮轴远离所述第一驱动车轮的一端连接，所述第三锥齿轮还与所述第二车轮轴远离所述第二驱动车轮的一端连接；所述第一锥齿轮、所述第三锥齿轮、所述大齿轮、所述第一齿轮轴、所述第一车轮轴和所述第二车轮轴均同轴。进一步：所述锥齿轮系还包括四个锥齿轮连接组件；所述第一锥齿轮和所述第三锥齿轮均分别通过一个所述锥齿轮连接组件设置在所述第一齿轮轴的两端，所述第一锥齿轮还通过对应的所述锥齿轮连接组件与所述第一车轮轴远离所述第一驱动车轮的一端连接，所述第三锥齿轮还通过对应的所述锥齿轮连接组件与所述第二车轮轴远离所述第二驱动车轮的一端连接；所述第二锥齿轮和所述第四锥齿轮均分别通过一个所述锥齿轮连接组件设置在所述第二齿轮轴的两端。进一步：每个所述锥齿轮连接组件均包括第一滚动轴承、第二滚动轴承、第三滚动轴承、垫圈和开槽圆螺母；所述第一锥齿轮、所述第二锥齿轮、所述第三锥齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可自动回收球类的小车，其特征在于，包括车体(1)以及设置于所述车体(1)上的定位控制装置(2)、捡球装置(3)、驱动装置(4)、转向装置(5)和回收装置(6)；/n所述定位控制装置(2)分别与所述捡球装置(3)、所述驱动装置(4)、所述转向装置(5)和所述回收装置(6)电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种可自动回收球类的小车，其特征在于，包括车体(1)以及设置于所述车体(1)上的定位控制装置(2)、捡球装置(3)、驱动装置(4)、转向装置(5)和回收装置(6)；
所述定位控制装置(2)分别与所述捡球装置(3)、所述驱动装置(4)、所述转向装置(5)和所述回收装置(6)电连接。


2.根据权利要求1所述的可自动回收球类的小车，其特征在于，所述车体(1)包括底面板(1-1)、承球板(1-2)和两个侧面板(1-3)；
两个所述侧面板(1-3)分别固定设置在所述底面板(1-1)的两侧，且两个所述侧面板(1-3)均分别与所述底面板(1-1)垂直，所述承球板(1-2)固定设置在两个所述侧面板(1-3)之间并位于所述底面板(1-1)的上方空间；
所述定位控制装置(2)设置在所述承球板(1-2)上，所述捡球装置(3)、和所述驱动装置(4)均分别设置在所述底面板(1-1)与所述承球板(1-2)之间的空间内，所述转向装置(5)设置在所述底面板(1-1)上，所述回收装置(6)设置在两个所述侧面板(1-3)的后侧；
所述定位控制装置(2)包括CCD摄像头和微处理器；
所述微处理器分别与所述CCD摄像头、所述捡球装置(3)、所述驱动装置(4)和所述转向装置(5)电连接。


3.根据权利要求2所述的可自动回收球类的小车，其特征在于，所述捡球装置(3)包括升降组件(3-1)和两个机械手(3-2)；
两个所述机械手(3-2)均分别设置在所述升降组件(3-1)的一端，所述升降组件(3-1)的另一端与两个所述侧面板(1-3)活动连接；
所述升降组件(3-1)和两个所述机械手(3-2)均分别与所述微处理器电连接。


4.根据权利要求3所述的可自动回收球类的小车，其特征在于，所述升降组件(3-1)包括铲球板(3-1-1)、第一支撑轴(3-1-2)、第二支撑轴(3-1-3)、第一电机(3-1-4)、圆盘(3-1-5)、第一连杆(3-1-6)、第一销轴(3-1-7)和两个侧翼板(3-1-8)，两个所述侧翼板(3-1-8)分别与两个所述侧面板(1-3)一一对应并与对应的所述侧面板(1-3)平行；
两个所述机械手(3-2)分别设置在所述铲球板(3-1-1)的两侧，所述铲球板(3-1-1)的两侧还分别与两个所述侧翼板(3-1-8)的一端连接；所述第一支撑轴(3-1-2)的两端分别穿过两个所述侧翼板(3-1-8)的另一端后与对应的所述侧面板(1-3)活动连接，所述第二支撑轴(3-1-3)的两端分别与两个所述侧翼板(3-1-8)的另一端连接，且所述第二支撑轴(3-1-3)与所述第一支撑轴(3-1-2)平行；
所述第一连杆(3-1-6)的一端与所述第二支撑轴(3-1-3)连接，所述第一连杆(3-1-6)的另一端通过所述第一销轴(3-1-7)与所述圆盘(3-1-5)的一侧活动连接，所述第一电机(3-1-4)设置在所述圆盘(3-1-5)另一侧的圆心处，且所述第一电机(3-1-4)的输出轴与所述圆盘(3-1-5)的圆心连接；所述第一电机(3-1-4)与所述微处理器电连接。


5.根据权利要求4所述的可自动回收球类的小车，其特征在于，所述升降组件(3-1)还包括两个第二销轴(3-1-9)和两个第三销轴(3-1-10)；
两个所述第二销轴(3-1-9)分别设置在两个所述侧翼板(3-1-8)上靠近所述铲球板(3-1-1)的一端，所述铲球板(3-1-1)的两侧分别通过一个所述第二销轴(3-1-9)与两个所述侧翼板(3-1-8)的一端连接；两个所述第三销轴(3-1-10)分别设置在所述铲球板(3-1-1)的两侧，两个所述第三销轴(3-1-10)分别与两个所述机械手(3-2)一一对应，且两个所述机械手(3-2)分别通过对应的所述第三销轴(3-1-10)设置在所述铲球板(3-1-1)的两侧。


6.根据权利要求2所述的可自动回收球类的小车，其特征在于，所述驱动装置(4)包括第二电机(4-1)、直齿轮副(4-2)、锥齿轮系(4-3)、第一驱动车轮(4-4)、第二驱动车轮(4-5)、第一车轮轴(4-6)和第二车轮轴(4-7)；
所述第一驱动车轮(4-4)与所述第一车轮轴(4-6)的一端传动连接，并通过所述第一车轮轴(4-6)的一端设置在其中一个所述侧面板(1-3)的外侧，所述第二驱动车轮(4-5)与所述第二车轮轴(4-7)的一端传动连接，并通过所述第二车轮轴(4-7)的一端设置在另一个所述侧面板(1-3)的外侧；所述第一车轮轴(4-6)的另一端穿过对应的所述侧面板(1-3)依次与所述直齿轮副(4-2)和所述锥齿轮系(4-3)的一端传动连接，所述第二车轮轴(4-7)的另一端穿过对应的所述侧面板(1-3)与所述锥齿轮系(4-3)的另一端传动连接；所述第二电机(4-1)设置在所述直齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜庆，于普良，鲜小东，罗强，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42