【技术实现步骤摘要】
一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备
本专利技术涉及领域，尤其涉及一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备。
技术介绍
水果，是指多汁且主要味觉为甜味和酸味，可食用的植物果实，水果不但含有丰富的维生素营养，而且能够促进消化。在水果成熟后需要采摘，以得到经济价值，而目前采摘水果多为人工使用专用工具采摘，使用机械设备的很少，造成劳动强度大，如果对一些水果树高度比较高的，采摘起来很困难，利于采摘为解决上述问题，本申请中提出一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备。
技术实现思路
(一)专利技术目的为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提出一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，本专利技术针对采摘圆形类水果，设置行走机构，采用的是橡胶履带，可以针对不同地形移动，采摘机构采用电机驱动连杆和大臂的方式实现高度的升降，并设置精确微调夹爪的机构，夹爪机构采用多连杆的两种联动方式同时驱动夹爪，使得抓住夹紧水果更平稳和增加采摘效率。(二)技术方案为解决上述问题，本专利技术提供...
【技术保护点】
1.一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，包括行走机构(4)，其特征在于：所述行走机构(4)上分别设置有座椅(2)、储能机构(1)、操控装置(3)和采摘机构(5)，且操控装置(3)与采摘机构(5)动力连接；/n所述行走机构(4)包括驱动轮组件(10)和支撑轮组件(11)，且驱动轮组件(10)与支撑轮组件(11)传动连接；/n所述采摘机构(5)包括立柱(35)和夹爪机构(39)，所述夹爪机构(39)包括夹爪组件(72)；/n所述立柱(35)通过上通过销轴分别转动连接有大臂(36)和驱动连杆(37)，所述驱动连杆(37)远离立柱(35)的一端通过随动连杆(37)与大臂(36)传动连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，包括行走机构(4)，其特征在于：所述行走机构(4)上分别设置有座椅(2)、储能机构(1)、操控装置(3)和采摘机构(5)，且操控装置(3)与采摘机构(5)动力连接；
所述行走机构(4)包括驱动轮组件(10)和支撑轮组件(11)，且驱动轮组件(10)与支撑轮组件(11)传动连接；
所述采摘机构(5)包括立柱(35)和夹爪机构(39)，所述夹爪机构(39)包括夹爪组件(72)；
所述立柱(35)通过上通过销轴分别转动连接有大臂(36)和驱动连杆(37)，所述驱动连杆(37)远离立柱(35)的一端通过随动连杆(37)与大臂(36)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，其特征在于，所述行走机构(4)由放置储能机构保护架(6)、橡胶履带(7)、操控装置支架(8)、采摘机构放置板(9)、驱动轮组件(10)、支撑轮组件(11)、固定座(12)、第一螺杆(13)、第一螺母(14)和方管架(15)组成，所述座椅(2)固定安装在方管架(15)上，所述储能机构保护架(6)、操控装置支架(8)、储能机构(1)和采摘机构放置板(9)均设置在驱动轮组件(10)的支架上，所述橡胶履带(7)分别与驱动轮组件(10)和支撑轮组件(11)传动连接，所述操控装置(3)固定安装在操控装置支架(8)的顶部，所述采摘机构(5)固定安装在采摘机构放置板(9)上，所述方管架(15)焊接在驱动轮组件(10)的支架上，所述第一螺杆(13)的一端与固定座(12)固定连接，所述第一螺杆(13)的另一端穿过方管架(15)，并与方管架(15)滑动连接，所述第一螺母(14)的数量为两个，且两个第一螺母(14)分别位于方管架(15)的两侧，所述第一螺母(14)的中心孔与第一螺杆(13)的外螺纹螺纹连接，所述操控装置支架(8)固定安装在方管架(15)上。
3.根据权利要求2所述的一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，其特征在于，所述驱动轮组件(10)由直流电机(24)、驱动轴(25)、驱动轮(26)、平键(27)、支撑板(28)、轴承座(29)、第一挡板(30)、螺栓(31)、第二螺母(32)、外六角螺栓(33)和第一法兰(34)组成，所述直流电机(24)固定安装在方管架(15)上，且直流电机(24)通过平键(27)与驱动轴(25)连接，所述驱动轴(25)的另一端通过平键(27)与第一法兰(34)连接，所述直流电机(24)的驱动轴与驱动轴(25)动力连接，所述第一挡板(30)通过螺栓(31)安装在驱动轴(25)的端部，所述轴承座(29)固定套装在驱动轴(25)上，且轴承座(29)与支撑板(28)固定连接，所述支撑板(28)固定安装在方管架(15)上，所述驱动轮(26)与第一法兰(34)配合安装，并通过外六角螺栓(33)紧固连接，所述驱动轮(26)位于橡胶履带(7)的两个梯形块之间，且驱动轮(26)与橡胶履带(7)啮合传动。
4.根据权利要求2所述的一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，其特征在于，所述支撑轮组件(11)由支撑轮(16)、孔用挡圈(17)、挡盖(18)、锁紧螺母(19)、止动垫圈(20)、深沟球轴承(21)、第一轴套(22)和支撑轴(23)组成，所述第一轴套(22)焊接在方管架(15)的底部，所述支撑轴(23)的一端穿过第一轴套(22)，并与第一轴套(22)转动连接，所述支撑轴(23)的端部穿过深沟球轴承(21)的中心孔，并与深沟球轴承(21)固定套接，所述止动垫圈(20)安装在深沟球轴承(21)的端面，所述锁紧螺母(19)安装在轴承轴(23)的端部，用于对深沟球轴承(21)轴向定位，所述支撑轮(16)固定套装在深沟球轴承(21)上，所述支撑轮(16)的内孔中固定安装有挡盖(18)，所述孔用挡圈(17)安装在支撑轮(16)内部的安装孔内，用于对挡盖(18)进行轴向定位。
5.根据权利要求1所述的一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，其特征在于，所述立柱(35)由方管(40)、安装法兰(41)、挂耳(42)和圆形板(43)组成，所述安装法兰(41)固定安装在方管(40)的顶端，所述方管(40)的底端与圆形板(43)的顶部固定连接，所述挂耳(42)焊接在方管(40)的侧面上，所述挂耳(42)的中部与驱动连杆(37)传动连接，所述驱动连杆(37)的另一端通过随动连杆(38)与大臂(36)传动连接，所述大臂(36)的底端通过销轴与安装法兰(41)传动连接。
6.根据权利要求5所述的一种可适应多地形的移动升降式水果采摘设备，其特征在于，所述采摘机构(5)由夹爪机构(39)、轴承座一(44)、伺服滑轨安装板(45)、第二轴套(46)、轴一(47)、轴承座二(48)、转换法兰(49)、轴承座三(50)、挡板(53)、轴二(54)、轴承座四(55)、盖板(56)、电机(57)、伺服滑轨(59)、滑块(60)、驱动板(61)、电机一(62)、第一安装板(63)、电机二(64)、电机三(65)、电机四(66)、圆柱滚子轴承(67)、轴承安装板(69)和第二挡板(70)组成，所述电机(57)输出轴与驱动连杆(37)的一端固定连接，所述盖板(56)和驱动连杆(37)通过螺栓固定，所述驱动连杆(37)的另一端与随动连杆(38)的底端安装在第二轴套(46)的外径上，所述轴一(47)转动套接在第二轴套(46)的内径中，所述轴承座一(44)转动套接在轴一(47)的外壁上，所述轴承座一(44)与随动连杆(38)的端部通过螺栓连接，所...
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