一种用于裂缝修复的机械臂末端执行器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于裂缝修复的机械臂末端执行器，包括线性运动模块、测距传感器模块和修复液注射模块，其中：所述线性运动模块上设有连接部件，所述连接部件用于将线性运动模块与机械臂末端相连接，所述线性运动模块上安装有所述测距传感器模块和修复液注射模块，所述测距传感器模块测量修复液注射模块与裂缝间的距离，修复液注射模块注射修复液至裂缝中使裂缝修复，所述测距传感器模块和修复液注射模块受线性运动模块控制在垂直于裂缝所在地面的方向上上下运动。本实用新型专利技术可根据测距传感器模块的距离信息，控制线性运动模块驱动修复液注射模块上下运动，实现不平坦路面裂缝修复。

A manipulator end actuator for crack repair

【技术实现步骤摘要】
一种用于裂缝修复的机械臂末端执行器
本技术涉及机器人及其技术应用领域，更具体地，涉及一种用于裂缝修复的机械臂末端执行器。
技术介绍
裂缝检测及修复是指对桥梁、道路、建筑物等基础设施表面的裂缝数目以及尺寸进行检测，同时使用修复液进行裂缝密封的方法。目前，裂缝引起的工程事故频发，如桥梁突然折断、房屋倒塌、道路塌陷等，都造成了严重的人员伤亡和财产损失，故对这些基础设施的表面进行实时的裂缝检测和修复，这对保障人民生命财产安全和提高工程结构运营效率具有极其重要的意义。目前，对常见基础设施表面的裂缝进行检测及修复工作大部分由人工完成。而我国道路、桥梁、高层建筑数量巨大，由人工进行检测和修复是一项巨大的工程，且极为繁琐、耗时和危险。随着工业自动化的不断发展，越来越多的行业都采用机器人来代替人工从事一些耗时、繁琐的工作。尽管近年来机器人技术发展迅速，但对裂缝进行修复的机器人很少见，尤其是能自动对裂缝进行修复的机器人更为少见且不成熟。而对于裂缝修复，即使是人工进行裂缝修复也需要借助一些工具，如裂缝密封注胶机、裂缝喷涂器等对道路、桥梁表面进行裂缝填本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于裂缝修复的机械臂末端执行器，其特征在于，包括线性运动模块、测距传感器模块和修复液注射模块，其中：/n所述线性运动模块上设有连接部件，所述连接部件用于将线性运动模块与机械臂末端相连接，所述线性运动模块上安装有所述测距传感器模块和修复液注射模块，所述测距传感器模块测量修复液注射模块与裂缝间的距离，修复液注射模块注射修复液至裂缝中使裂缝修复，所述测距传感器模块和修复液注射模块受线性运动模块控制在垂直于裂缝所在地面的方向上上下运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于裂缝修复的机械臂末端执行器，其特征在于，包括线性运动模块、测距传感器模块和修复液注射模块，其中：
所述线性运动模块上设有连接部件，所述连接部件用于将线性运动模块与机械臂末端相连接，所述线性运动模块上安装有所述测距传感器模块和修复液注射模块，所述测距传感器模块测量修复液注射模块与裂缝间的距离，修复液注射模块注射修复液至裂缝中使裂缝修复，所述测距传感器模块和修复液注射模块受线性运动模块控制在垂直于裂缝所在地面的方向上上下运动。


2.根据权利要求1所述的用于裂缝修复的机械臂末端执行器，其特征在于，所述线性运动模块包括支架、驱动电机、联轴器、丝杆和可在丝杆上运动的滑块，其中，所述支架顶端固定安装有所述驱动电机，所述支架上设置有所述丝杆，所述驱动电机通过所述联轴器连接丝杆，所述驱动电机用于控制丝杆转动，从而控制滑块的上下运动；所述测距传感器模块和修复液注射模块均固定安装在所述滑块上。


3.根据权利要求2所述的用于裂缝修复的机械臂末端执行器，其特征在于，所述连接部件通过螺纹连接方式固定安装在所诉支架侧面上。


4.根据权利要求2所述的用于裂缝修复的机械臂末端执行器，其特征在于，修复液注射模块通过一套件安...

【专利技术属性】
技术研发人员：范衠，陈文钊，朱贵杰，游煜根，符润展，侯有钊，梁威翔，辛佳铭，邓富荣，陈京鸣，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：新型
国别省市：广东;44