一种坠落自检的数据防泄漏方法、装置及无人机制造方法及图纸

本说明书实施例公开一种坠落自检的数据防泄漏方法、装置及无人机。该方法包括：获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据；判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值；若所述坠落时间的最大值超过所述坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。

A data leakage prevention method, device and UAV for fall self inspection

【技术实现步骤摘要】
一种坠落自检的数据防泄漏方法、装置及无人机本说明书涉及无人机领域，具体而言，涉及一种坠落自检的数据防泄漏方法、装置及无人机。
技术介绍
随着无人机的应用越来越广泛，无人机的防坠落也越来越受到大家的重视，由于故障、遥控失灵等原因，可能导致无人机的坠落，坠落后的无人机容易丢失，而航测领域使用无人机携带倾斜摄影吊舱拍摄的地面图像数据是比较重要的，无人机丢失容易造成拍摄的图像数据泄露。现有的无人机坠落保护装置缺点是在无人机结构上设计上增加减速减震装置；而不考虑无人机如果在减速减震装置无效的情况下真正发生坠落后无人机丢失而导致倾斜摄影吊舱的相机内图像数据泄露的安全性问题。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种坠落自检的数据防泄漏方法、装置及无人机，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。根据本说明书实施例的第一方面，提供一种坠落自检的数据防泄漏方法，包括：获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据；其中，所述传感数据包括无人机运动数据、无人机高度数据、无人机距离数据；判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值；若所述坠落时间的最大值超过所述坠落时间阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。可选地，所述传获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据的步骤，包括：向重力传感器和陀螺仪发送第一定时中断信号，获取所述重力传感器采集的无人机的加速度，以及获取所述陀螺仪采集的无人机的角速度；向GPS定位传感器和气压传感器发送第二定时中断信号，获取所述GPS定位传感器以及所述气压传感器采集的数据，根据该数据计算得到无人机的起始海拔高度和当前海拔高度；向超声波测距传感器发送第三定时中断信号，获取所述超声波测距传感器检测到障碍物的情况，并计算无人机与障碍物的距离。可选地，所述获取所述GPS定位传感器以及所述气压传感器采集的数据，根据该数据计算得到无人机的起始海拔高度和当前海拔高度的步骤，包括：根据海拔高度的公式，利用气压传感器与GPS定位传感器采集的初始无人机气压，计算出所述起始海拔高度；根据海拔高度的公式，利用气压传感器与GPS定位传感器采集的当前无人机气压，计算出所述当前海拔高度；其中，所述海拔高度公式为式中，altitude是以米为单位的海拔高度，p为以mbar为单位的无人机气压，p0为标准大气压，p0＝1013.25mbar，1mbar＝1hpa。可选地，所述判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落的步骤，包括：判断所述加速度和角速度是否超过预设的加速度和角速度的阈值范围，判断无人机的当前高度是否超过预设飞行高度的阈值范围，判断所述无人机与障碍物的距离是否超过预设的安全距离的阈值范围；若该四个传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落。可选地，所述判断无人机的当前高度是否超过预设飞行高度的阈值范围的步骤包括：根据所述当前海拔高度以及所述起始海拔高度，利用相对高度公式，计算出所述当前相对高度；其中，所述相对高度公式为H1＝altitude1-altitude0式中，H1为所述当前相对高度，altitude1为所述当前海拔高度，altitude0为所述起始海拔高度；根据预设飞行高度公式，以及获取图像传感器采集的数据，计算出所述预设飞行高度；其中，所述预设飞行高度公式为H＝f*GSD/α式中，H为所述预设飞行高度，单位米；f为图像传感器的镜头焦距，单位毫米；GSD为地面分辨率，单位米；α为像元尺寸，单位毫米；判断所述当前相对高度是否超过所述预设飞行高度的阈值范围。可选地，所述根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值的步骤包括：根据无人机开始坠落时的相对高度以及重力传感器采集到的竖直方向无人机的加速度，基于坠落时间公式，计算出无人机坠落时间的最大值；其中，所述坠落时间公式为式中，t为无人机坠落时间的最大值，单位秒；v0为无人机开始坠落的初始速度，竖直方向上的初始速度为0，单位m/s；H2为无人机开始坠落时的相对高度，单位米；a为重力传感器采集到的竖直方向上无人机的加速度，单位m/s2。可选地，所述设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值的步骤包括：判断在坠落过程中无人机是否遇到障碍物；若在坠落过程中无人机没有遇到障碍物，则设无人机竖直方向上的初始速度为4m/s，无人机竖直方向上的加速度为9.8m/s2，将开始坠落时的预设飞行的高度设为无人机开始坠落时的相对高度，基于所述坠落时间公式，计算出坠落时间的阈值；若在坠落过程中无人机遇到障碍物，则设定坠落时间的阈值为0秒；判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值。可选地，所述判断在坠落过程中无人机是否遇到障碍物的步骤包括：判断在坠落过程中所述超声波测距传感器是否检测到障碍物；若所述超声波测距传感器没有检测到障碍物，则判定为无人机没有遇到障碍物；若所述超声波测距传感器检测到障碍物，则根据超声波测距公式，计算出无人机与障碍物的距离，若无人机与障碍物的距离大于10米，则判定为无人机没有遇到障碍物；其中，所述超声波测距公式为L＝C*T式中，L为无人机与障碍物的距离，C为超声波在空气中的传播速度，C＝340m/s，T为超声波测距传感器从发射超声波到接收超声波的时间间隔的一半。若无人机与障碍物的距离小于或等于10米，则判定为无人机遇到障碍物。根据本说明书实施例的第二方面，提供一种坠落自检的数据防泄漏装置，所述装置包括：获取模块，被配置为获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据；其中，所述传感数据包括无人机运动数据、无人机高度数据、无人机距离数据；判断模块，被配置为判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；计算模块，被配置为根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；设定模块，被配置为设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值；删除模块，被配置为若所述坠落时间的最大值超过所述坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。根据本说明书实施例的第三方面，提供一种坠落自检的数据防泄漏无人机，包括：一个处理器、多个传感器以及一个相机系统，所述处理器包括存储模块，所述存储模块有程序，当所述程序被执行时，所述处理器向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。本说明书实施例的有益效果如下：处理器在获取到传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种坠落自检的数据防泄漏方法，其特征在于，包括：/n获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据；其中，所述传感数据包括无人机运动数据、无人机高度数据、无人机距离数据；/n判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；/n根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；/n设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值；/n若所述坠落时间的最大值超过所述坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。/n

【技术特征摘要】
1.一种坠落自检的数据防泄漏方法，其特征在于，包括：
获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据；其中，所述传感数据包括无人机运动数据、无人机高度数据、无人机距离数据；
判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落；
根据开始坠落时的高度数据以及运动数据，计算出无人机坠落时间的最大值；
设定坠落时间的阈值，并判断所述坠落时间的最大值是否超过所述坠落时间的阈值；
若所述坠落时间的最大值超过所述坠落时间的阈值，则向相机系统发送图像数据格式化删除指令，使得相机系统对存储在多个相机中的图像数据进行格式化删除。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传获取安装在无人机上的多个传感器在飞行过程中采集的传感数据的步骤，包括：
向重力传感器和陀螺仪发送第一定时中断信号，获取所述重力传感器采集的无人机的加速度，以及获取所述陀螺仪采集的无人机的角速度；
向GPS定位传感器和气压传感器发送第二定时中断信号，获取所述GPS定位传感器以及所述气压传感器采集的数据，根据该数据计算得到无人机的起始海拔高度和当前海拔高度；
向超声波测距传感器发送第三定时中断信号，获取所述超声波测距传感器检测到障碍物的情况，并计算无人机与障碍物的距离。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述GPS定位传感器以及所述气压传感器采集的数据，根据该数据计算得到无人机的起始海拔高度和当前海拔高度的步骤，包括：
根据海拔高度的公式，利用气压传感器与GPS定位传感器采集的初始无人机气压，计算出所述起始海拔高度；
根据海拔高度的公式，利用气压传感器与GPS定位传感器采集的当前无人机气压，计算出所述当前海拔高度；
其中，所述海拔高度公式为



式中，altitude是以米为单位的海拔高度，p为以mbar为单位的无人机气压，p0为标准大气压，p0＝1013.25mbar，1mbar＝1hpa。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断多个所述传感数据是否超过相应预设的阈值，若多个所述传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落的步骤，包括：
判断所述加速度和角速度是否超过预设的加速度和角速度的阈值范围，判断无人机的当前高度是否超过预设飞行高度的阈值范围，判断所述无人机与障碍物的距离是否超过预设的安全距离的阈值范围；
若该四个传感数据均超过相应预设的阈值，则判定无人机开始坠落。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断无人机的当前高度是否超过预设飞行高度的阈值范围的步骤包括：
根据所述当前海拔高度以及所述起始海拔高度，利用相对高度公式，计算出所述当前相对高度；
其中，所述相对高度公式为
H1＝altitude1-altitude0
式中，H1为所述当前相对高度，altitude1为所述当前海拔高度，altitude0为所述起始海拔高度；
根据预设飞行高度公式，以及获取图像传感器采集的数据，计算出所述预设飞行高度；
其中，所述预设飞行高度公式为
H＝f*GSD/α
式中，H为所述预设飞行高度，单位米；f为图像传感器的镜头焦距，单位毫米；GSD为地面分辨率，单位米...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳梅，
申请(专利权)人：上海海鸥数码照相机有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31