【技术实现步骤摘要】
雷达与球机联动的方法及装置
本申请涉及安防
，尤其涉及一种雷达与球机联动的方法及装置。
技术介绍
在安防系统中，雷达与摄像机是常用的监控设备，其中，雷达利用电磁波进行目标探测，其探测到的雷达信号可以反映出目标对象的速度、方位等信息，并且其在工作时不易受环境影响，具有较高的稳定性；摄像机则利用视频图像进行目标探测，其采集到的视频图像可以反映出目标对象的直观特征。基于该两种监控设备各自的优势，可以将雷达与摄像机结合使用，以实现安防目的。现有技术中，提出一种利用若干雷达与若干球机联动实现目标监控的方法，在该方法中，预先精确测量出各个雷达与各个球机的安装高度，雷达坐标系与相机坐标系的X轴夹角等信息，然后基于该些信息，根据三角函数关系，解算出雷达目标在相机坐标系下的坐标，据此实现雷达与球机之间联动。由此可见，在该方法中，雷达与球机的联动精度需依赖测量精度，而测量工作是由人工实施的，整个测量过程不仅操作繁琐，还无法保障测量精度，从而，也就无法保障雷达与球机的联动精度。
技术实现思路
有鉴于此，本...
【技术保护点】
1.一种雷达与球机联动的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取雷达采集目标对象的雷达信号；/n根据所述雷达信号确定所述目标对象是否出现在预设的警戒区域中，若所述目标对象出现在所述警戒区域中，则根据所述雷达信号确定所述目标对象在雷达坐标系中的雷达坐标值；/n将所述雷达坐标值与预先确定的单应性矩阵进行设定运算，得到所述目标对象在球机笛卡尔坐标系中的平面坐标值；/n根据所述平面坐标值计算出球机的目标PTZ坐标值；/n根据所述目标PTZ坐标值和所述球机的当前PTZ坐标值，控制所述球机由当前状态调整至指定状态，并在所述球机调整至指定状态时，控制所述球机采集所述目标对象的视频图像。/n
【技术特征摘要】
1.一种雷达与球机联动的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取雷达采集目标对象的雷达信号；
根据所述雷达信号确定所述目标对象是否出现在预设的警戒区域中，若所述目标对象出现在所述警戒区域中，则根据所述雷达信号确定所述目标对象在雷达坐标系中的雷达坐标值；
将所述雷达坐标值与预先确定的单应性矩阵进行设定运算，得到所述目标对象在球机笛卡尔坐标系中的平面坐标值；
根据所述平面坐标值计算出球机的目标PTZ坐标值；
根据所述目标PTZ坐标值和所述球机的当前PTZ坐标值，控制所述球机由当前状态调整至指定状态，并在所述球机调整至指定状态时，控制所述球机采集所述目标对象的视频图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单应性矩阵通过以下方式确定：
获取至少一组标定参数，每一组所述标定参数包括N个坐标值对，每一所述坐标值对包括标定参照物在雷达坐标系中的雷达坐标值和所述标定参照物在球机笛卡尔坐标系中的平面坐标值；
其中，所述N为不小于4的自然数，所述N个坐标值对中的N个雷达坐标值分别对应的坐标点在所述雷达坐标系中不共线，且所述N个坐标值对中的N个平面坐标值分别对应的坐标点在所述球机笛卡尔坐标系中不共线；
基于所述至少一组标定参数求解出一个用于将雷达坐标值转换为平面坐标值的单应性矩阵。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定参数通过以下方式获取：
控制所述标定参照物在所述警戒区域中沿设定路线移动；
在所述标定参照物移动过程中，控制所述球机实时采集所述警戒区域的视频图像，并根据所述标定参照物在所述视频图像中的位置控制所述球机转动；
当检测到所述标定参照物在所述视频图像中位于指定位置时，记录下所述球机当前的PT坐标值，与所述雷达当前采集到的雷达信号对应的雷达坐标值；
针对同一时刻记录的PT坐标值与雷达坐标值，根据所述PT坐标值计算出平面坐标值，将计算出的平面坐标值与所述雷达坐标值作为一个坐标值对。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一组标定参数求解出一个用于将雷达坐标值映射为平面坐标值的单应性矩阵，包括：
针对所述至少一组标定参数中的任一组标定参数，基于所述标定参数与待求解的坐标转换系数矩阵组成齐次方程组，以求解齐次方程组的形式求解出所述待求解的坐标转换系数矩阵；
在所求解出的至少一个坐标转换系数矩阵中，选取一个坐标转换系数矩阵作为用于将雷达坐标值映射为平面坐标值的单应性矩阵。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述平面坐标值计算出球机的PTZ坐标值，包括：
利用第一设定算法，将所述平面坐标值转化为所述球机的PT坐标值；
根据所述平面坐标值中的X轴坐标值与设定的球机高度值计算出所述球机与所述目标对象之间的距离；
利用第二设定算法与所述距离，计算出所述球机的Z坐标值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二设定算法通过以下方式确定：
获取至少两组计算参数，每一组所述计算参数包括球机与目标对象之间的距离、所述球机的最佳观测倍率；
基于所述至少两组计算参数求解出一个用于根据球机与目标对象之间的距离，计算出球机的最佳观测倍率的第二设定算法。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算参数通过以下方式获取：
当检测到所述标定参照物在所述视频图像中位于指定位置时，根据所述标定参照物在所述视频图像中的尺寸调整所述球机的观测倍率，以使所述标定参照物在所述视频图像中的尺寸为预设尺寸；
当检测到所述标定参照物在所述视频图像中的尺寸为预设尺寸时，将所述球机当前的观测倍率作为最佳观测倍率，并记录下所述最佳观测倍率；
计算出所述球机与所述目标对象之间的当前距离；
将所述最佳观测倍率与所述当前距离作为一组计算参数。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两组计算参数求解出一个用于根据球机与目标对象之间的距离，计算出球机的最佳观测倍率的第二设定算法，包括：
针对所述至少两组计算参数中的任两组计算参数，将球机的最佳观测倍率作为因变量，将球机与目标对象之间的距离作为自变量，以求解一次函数的形式求解出一个一次函数；
在所求解出的至少一个一次函数中，选取一个一次函数作为用于根据球机与目标对象之间的距离，计算出球机的最佳观测倍率的第二设定算法。
9.一种雷达与球机联动的装置，其特征在于，所述装置包括：
雷达信号获取模块，用于获取雷达采集目标对象的雷达信号；
第一确...
【专利技术属性】
技术研发人员：浦世亮，张尚迪，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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