【技术实现步骤摘要】
基于线性激光扫描的矿用自卸卡车矿石方量检测装置及方法
本专利技术涉及矿用自卸卡车矿石方量检测装置及方法,尤其是一种适用于露天矿汽车运输的基于线性激光扫描的矿用自卸卡车矿石方量检测装置及方法。
技术介绍
矿用自卸卡车是国内外大型露天矿区汽车运输的主要装备,担负着运输矿石、岩土的重要任务。矿用自卸卡车主要由车头、车架、车厢、车轮以及附带的动力、制动、减震缓冲装置等构成,具备自重大、载重大、体积大的特点,担负着运输矿石和岩土的重要任务。矿石方量是衡量矿用自卸卡车效能的重要参数,是企业制定合理生产和排土任务的主要依据,也是考核驾驶员工作绩效的关键指标之一。目前,针对矿用自卸卡车的矿石方量检测主要有以下几种方式:第一,依据车厢的额定容积,人工察看估算矿用自卸卡车装载的矿石方量;第二,利用光幕发生器和光幕接收器形成光幕,基于车辆对光幕的遮挡,依靠光幕接收器接收到的光幕变化来检测车辆的轮廓尺寸变化,从而获得矿石方量,如专利申请号为CN201610595422.7的车辆外廓尺寸光幕测量装置及方法;第三,利用激光测距方式扫描获取目标物外表面的坐标信息来计算矿石方量,可以采用激光束空间角位移变化获取目标物外表面的坐标信息,形成车辆外表面的激光雷达点云,如专利申请号为CN201910100424.8的基于激光雷达的车辆外廓尺寸自动检测系统及方法,也可以采用多个激光雷达构成激光雷达阵列,以阵列扫描的方式获取车辆的外尺寸轮廓,如专利申请号为CN201910041379.3的电机车车厢动态测量装置;第四,利用激光测距与机器视觉测距相结合 ...
【技术保护点】
1.一种基于线性激光扫描的矿用自卸卡车矿石方量检测装置,其特征在于:它包括让矿用自卸卡车(14)经过的行车道(1),所述的行车道(1)沿水平横向设置在地面上,行车道(1)的中部设有让矿用自卸卡车(14)经过的光幕门,所述光幕门包括沿竖直方向布置在行车道(1)两侧的竖梁(6)、沿水平纵向布置在竖梁(6)顶端的横梁(9),所述横梁(9)的一端设有黑色吸光板(7),横梁(9)的中间位置底部设有一字型绿激光器(10),横梁(9)的中部设有垂直支撑梁(11),所述垂直支撑梁(11)上设有工控机(12),垂直支撑梁(11)的顶端沿水平横向设置有水平支撑梁(5),所述水平支撑梁(5)的悬臂端设有与工控机(12)相连的摄像机(4);所述矿用自卸卡车(14)的车厢(2)上设有光标尺(13),光标尺(13)贴装在车厢(2)一侧的侧板(2-a)顶部平面上,从车厢(2)尾部一直延伸到车厢(2)顶部。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于线性激光扫描的矿用自卸卡车矿石方量检测装置,其特征在于:它包括让矿用自卸卡车(14)经过的行车道(1),所述的行车道(1)沿水平横向设置在地面上,行车道(1)的中部设有让矿用自卸卡车(14)经过的光幕门,所述光幕门包括沿竖直方向布置在行车道(1)两侧的竖梁(6)、沿水平纵向布置在竖梁(6)顶端的横梁(9),所述横梁(9)的一端设有黑色吸光板(7),横梁(9)的中间位置底部设有一字型绿激光器(10),横梁(9)的中部设有垂直支撑梁(11),所述垂直支撑梁(11)上设有工控机(12),垂直支撑梁(11)的顶端沿水平横向设置有水平支撑梁(5),所述水平支撑梁(5)的悬臂端设有与工控机(12)相连的摄像机(4);所述矿用自卸卡车(14)的车厢(2)上设有光标尺(13),光标尺(13)贴装在车厢(2)一侧的侧板(2-a)顶部平面上,从车厢(2)尾部一直延伸到车厢(2)顶部。
2.根据权利要求1所述的一种基于线性激光扫描的矿用自卸卡车矿石方量检测装置,其特征在于:所述的竖梁(6)沿水平纵向的内侧设有遮光凹槽(6-a)。
3.根据权利要求1所述的一种基于线性激光扫描的矿用自卸卡车矿石方量检测装置,其特征在于:所述的黑色吸光板(7)为正方形吸光板,正方形吸光板上边沿紧贴横梁(9)下边沿。
4.根据权利要求1所述的一种基于线性激光扫描的矿用自卸卡车矿石方量检测装置,其特征在于:所述的一字型绿激光器(10)为沿水平纵向呈扇面向下发射一字线性激光,遇到障碍物会形成绿光斑(8)。
5.根据权利要求1所述的一种基于线性激光扫描的矿用自卸卡车矿石方量检测装置,其特征在于:所述的光标尺(13)由沿水平横向等距排列的反光窄条(13-a)组成,反光窄条(13-a)以Δd为间距等间隔布置在侧板(4-a)顶部平面上。
6.一种使用权利要求1-5任意项所述的基于线性激光扫描的矿用自卸卡车矿石方量检测装置的检测方法,其特征在于包括如下步骤:
(a)在地面上沿水平横向铺设行车道(1),在行车道(1)两侧沿竖直方向安装竖梁(6),在竖梁(6)顶端沿水平纵向安装横梁(9),在横梁(9)的一端安装黑色吸光板(7),使黑色吸光板(7)的上边沿紧贴横梁(9)下边沿,在横梁(9)的中间位置底部安装一字型绿激光器(10),使一字型绿激光器(10)沿水平纵向呈扇面向下发射一字线性激光,在横梁(9)的中间位置上部安装垂直支撑梁(11),将水平支撑梁(5)沿水平横向安装在垂直支撑梁(11)的上部顶端,在水平支撑梁(5)的一端安装摄像机(4),使摄像机(4)的镜头朝向光幕门,并将采集到的图像传送到工控机(12);
(b)对摄...
【专利技术属性】
技术研发人员:张雪飞,张磊,王重秋,
申请(专利权)人:内蒙古广纳信息科技有限公司,徐州中矿融通信息科技有限公司,
类型:发明
国别省市:内蒙;15
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