一种用于水族馆表演的仿生机器海龟制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，涉及水下机器人领域，解决了水下机器人使用时充电不便，易造成检测及展示中断并造成机器损耗的弊端，其技术方案要点是包括由龟头、龟身、四肢及尾部组成的海龟本体，还包括有安装于海龟本体上以驱动海龟本体动作的驱动装置、安装于龟身内进行供电的蓄电池；海龟本体的尾部还设置通过电缆进行直充的接线水密头，龟身的腹部表面设置有进入充电磁场区进行充电的无线充电装置，本实用新型专利技术的一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，能够灵活的进行电量的补充，操作便捷，且水下探测稳定。

A bionic robot turtle for aquarium performance

【技术实现步骤摘要】
一种用于水族馆表演的仿生机器海龟
本技术涉及水下机器人，特别涉及一种用于水族馆表演的仿生机器海龟。
技术介绍
水下世界占据着地球覆盖面积的大部分区域，由于设备以及技术的严苛要求，对于水下的状况，大众难以做到实时直观的了解，常常是在科技馆或者海洋馆观看一些模拟的水下世界，随着水下机器设备的发展，在水下的探索技术也更加的成熟，对于大众展示的内容也越来越多元真实化。在海洋馆内进行表演展示的机器人，一般都是在特定的时间做表演，并且需要人工及时的补充电能，每一次操作都需要机器人从水中上浮，并中断对应的表演和水下情况的探测，操作不便、易造成对机器本身的损耗，同时也难以给观众带来良好的体验效果，还有待改进的空间。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，能够灵活的进行电量的补充，操作便捷，且水下探测稳定。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，包括由龟头、龟身、四肢及尾部组成的海龟本体，还包括有安装于海龟本体上以驱动海龟本体动作的驱动装置、通过电缆连接电源对海龟本体直接进行供电的电力载波模块、安装于龟身内进行供电的蓄电池；所述海龟本体的尾部还设置通过电缆对蓄电池进行直充的接线水密头，所述龟身的腹部表面设置有进入充电磁场区对蓄电池进行充电的无线充电装置。采用上述方案，驱动装置对海龟本体的运动进行控制，采用电缆连接电力载波模块直接供电和蓄电池进行供电的两种供电方式的选择。采用蓄电池进行供电时，在蓄电池电量不足时，可以通过更换蓄电池续航，而在海龟本体的尾部设置的接线水密头，能够通过电源对蓄电池直充续航，实现在水面上方的多种续航方式；而龟身底部表面设置的无线充电装置，能够在水底设置充电磁场时不浮出水面对蓄电池进行充电续航，实现多种续航，减少对机器的损坏。作为优选，所述海龟本体还安装有对水下环境进行传感检测并输出对应检测信号的传感器组；所述驱动装置包括有固定连接于四肢和龟身之间的舵机及支架、响应于检测信号且控制舵机动作的控制模块；还包括有响应于检测信号并将检测信号无线发送至上位机的无线收发装置。采用上述方案，舵机和支架实现四肢与龟身的连接，通过舵机和支架能够实现四肢的摆动，传感器组能够对水底环境进行传感检测，驱动装置的控制模块对检测信号进行相应电信号转换，通过无线收发装置能够实现远程信号的发送和接收，实现检测信号的发送；并能够实现远程的驱动控制。作为优选，所述龟身内部设置有对控制模块及蓄电池进行密封安装的密封舱；所述控制模块还包括有对蓄电池电量进行检测的电流传感器。采用上述方案，龟身内部设置的密封舱能对控制模块及蓄电池进行密封，避免在水内受到破坏，控制模块的电流传感器能够在蓄电池电量低时进行响应反馈，避免电量低造成海龟本体的故障或丢失。作为优选，还设置有于蓄电池电量低于设定值时触发充电控制的触动开关，所述海龟本体还设置有受控于触动开关以于电量低时打开并携带海龟本体浮出水面的压缩气囊，所述无线装置响应于触动开关并向上位机发送更换电池信号。采用上述方案，海龟本体上设置的压缩气囊能够在触动开关动作后打开，通过压缩气囊将海龟本体携带浮出水面，无线收发装置进行信号的发送，进而在低电量的情况下方便操作者对海龟本体进行充电或者更换电池操作。作为优选，所述电流传感器还设置有进行无线充电的电量值，所述控制模块于所述电流传感器检测到蓄电池电量低于无线充电的电量值时控制所述海龟本体通过无线充电装置进行无线充电。作为优选，所述龟身的两侧设置有存储饵料的饵料仓，所述控制模块还包括有设置于所述饵料仓内通过无线收发装置以接收控制饵料仓开闭信号的接收器。采用上述方案，龟身内部设置的饵料仓能进行饵料的存储，配合于控制饵料仓开闭的接收器，使得当海龟本体在水内游动时，能够在水下直接进行投喂，提高饵料的利用率，同时代替人工投喂，操作更加的便捷高效。作为优选，所述四肢的前肢与龟身之间连接的舵机及支架设置有若干；所述四肢内连接有驱动四肢摆动的尼龙绳。采用上述方案，通过若干舵机及支架的连接四肢与龟身，实现多关节，进而使四肢的摆动更加的灵活、生动；通过尼龙绳线驱动，大大提高了海龟的游动效率。作为优选，所述龟身的腹部表面于靠近四肢的后肢处安装有推进器。采用上述方案，通过龟身下表面安装的推进器进行动力的提供，进而能够对海龟本体游动进行加速，推进效率更高。作为优选，所述海龟本体的颈部安装有连接龟头与龟身的波纹管。采用上述方案，海龟本体的颈部安装的波纹管对龟头和龟身进行连接，波纹管的设置能够实现灵活的摆动，模拟海龟的颈部可多维度的摆动。作为优选，所述龟身的外表面植入有耦接于所述控制模块的柔性屏，所述龟头安装有耦接于所述控制模块的微型摄像头及激光避障仪。采用上述方案，龟身的外表面植入的柔性屏连接于控制模块，能够实现互动的点触，而龟头处安装的微型摄像头能够进行水下状况拍摄和直播，同时也能够配合于柔性屏进行展示；激光避障仪能在水下游动时进行障碍物检测，避免造成碰撞损坏。综上所述，本技术具有以下有益效果：仿生海龟在水下进行探索，对水下生物及环境影响小，检测结果更加稳定；蓄电池、接线水密头及无线充电装置的配合，实现多种充电方式的选择，仿生海龟在使用的时候，能够选择合适的充电方式，在海洋馆表演时，可以通过无线充电装置在不浮出水面的情况下长时间在水下展示，操作更加的便捷。附图说明图1为海龟本体的俯视结构示意图；图2为海龟本体俯视方向的内部结构图；图3为海龟本体的仰视；图4为电子器件之间的关系框图。图中：1、海龟本体；11、龟头；111、微型摄像头；112、激光避障仪；12、龟身；121、密封舱；122、饵料仓；123、推进器；13、四肢；14、尾部；15、波纹管；21、舵机；22、支架；23、控制模块；4、接线水密头；5、无线充电装置；6、无线收发装置。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。本实施例公开的一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，如图1所示，包括由龟头11、龟身12、四肢13及尾部14组成的海龟本体1。如图2所示，在龟头11的嘴部安装有微型摄像头111，在两侧龟眼处安装有激光避障仪112，通过微型摄像头111能够将海龟本体1游动所处的环境进行拍摄，拍摄获取水下动态画面；激光避障仪112对海龟本体1所处环境的障碍物进行探测，并且能在游动的时候主动的进行躲避，避免造成磕碰。如图2及图3所示，海龟本体1的龟身12和龟头11之间通过波纹管15进行连接，波纹管15的设置使得龟头11实现多维度的摆动，更加的灵活逼真。龟身12的两侧设置有存储饵料的饵料仓122，通过饵料仓122的仓门开闭，便捷地实现在水下的投喂，可实现聚集馆内其他鱼类，定点表演，有利于鱼类行为的表演。龟身12还设置有驱动装置，驱动装置包括有连接于四肢13和龟身12之间的舵机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，包括由龟头(11)、龟身(12)、四肢(13)及尾部(14)组成的海龟本体(1)，其特征是：还包括有安装于海龟本体(1)上以驱动海龟本体(1)动作的驱动装置、通过电缆连接电源对海龟本体(1)直接进行供电的电力载波模块、安装于龟身(12)内进行供电的蓄电池；所述海龟本体(1)的尾部(14)还设置通过电缆对蓄电池进行直充的接线水密头(4)，所述龟身(12)的腹部表面设置有进入充电磁场区对蓄电池进行充电的无线充电装置(5)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，包括由龟头(11)、龟身(12)、四肢(13)及尾部(14)组成的海龟本体(1)，其特征是：还包括有安装于海龟本体(1)上以驱动海龟本体(1)动作的驱动装置、通过电缆连接电源对海龟本体(1)直接进行供电的电力载波模块、安装于龟身(12)内进行供电的蓄电池；所述海龟本体(1)的尾部(14)还设置通过电缆对蓄电池进行直充的接线水密头(4)，所述龟身(12)的腹部表面设置有进入充电磁场区对蓄电池进行充电的无线充电装置(5)。


2.根据权利要求1所述的用于水族馆表演的仿生机器海龟，其特征是：所述海龟本体(1)还安装有对水下环境进行传感检测并输出对应检测信号的传感器组；所述驱动装置包括有固定连接于四肢(13)和龟身(12)之间的舵机(21)及支架(22)、响应于检测信号且控制舵机(21)动作的控制模块(23)；还包括有响应于检测信号并将检测信号无线发送至上位机的无线收发装置(6)。


3.根据权利要求2所述的用于水族馆表演的仿生机器海龟，其特征是：所述龟身(12)内部设置有对控制模块(23)及蓄电池进行密封安装的密封舱(121)；所述控制模块(23)还包括有对蓄电池电量进行检测的电流传感器。


4.根据权利要求3所述的用于水族馆表演的仿生机器海龟，其特征是：还设置有于蓄电池电量低于设定值时触发充电控制的触动开关，所述海龟本体(1)还设置有受控于触动开关以于电量低时打开并携带海龟本体(1)浮出水面的压缩气囊，所述无线收发装置(6)响应于触动开关并向上...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔祥洪，彭晓清，陈卫，陈明，郭阳雪，勾艺萌，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：新型
国别省市：上海;31