多工位鸡枞自动削根方法技术

本发明专利技术公开了一种多工位鸡枞自动削根方法，包括以下步骤：由输送带逐个传送待削根鸡枞；采用设置于输送带上方的摄像头，逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状；待削根鸡枞从输送带传输至所述整理机构，由整理机构调整待削根鸡枞的姿态，使得待削根鸡枞的根部竖直朝下；利用抓取机械手抓取在整理机构上完成整理的待削根鸡枞，并将其放置于旋转工位平台的装夹装置上；所述旋转工位平台上设有多个装夹装置，在所述旋转工位平台上方设有旋拧离合器；夹持有待削根鸡枞的装夹装置，旋转至所述切削装置时，所述切削装置与所述鸡枞根部接触并完成削根。本发明专利技术提高了削根的效率的精度，并减少了浪费，实现鸡枞削根的自动化。

The method of automatic cutting roots of multi position cockfir

【技术实现步骤摘要】
多工位鸡枞自动削根方法
本专利技术涉及一种鸡枞削根
，具体地说是一种多工位鸡枞自动削根方法。
技术介绍
中国鸡枞菌产业经过30年的高速发展，已经成为世界上最大的鸡枞菌生产国和出口国。近年来，随着鸡枞菌产业的快速发展和消费者质量安全消费意识的增强，我国鸡枞菌生产模式实现了转型升级，一部分传统的作坊式家庭式栽培正在被标准化、工厂化生产模式所替代。这些专业合作社通过规范自我，建立与菌农有效的利益联结机制，实现了标准化生产。由于鸡枞菌是覆土栽培的，为保证口感，采摘5小时内需要削除泥根和老根。但因为其是一种高档菌菇，价值是普通菌菇的20倍以上，且根部营养成分最高，故根部不可切断丢弃，要采用锥形切削。目前市场上削根只能依靠人工手工切削的方式完成。人工削根不仅劳动强度大，切削效率低，鸡枞浪费严重，且对工人的熟练度要求高，最主要的难点是随着鸡枞菌的生产量逐渐增加，找不到这么多人来削根。因此，开发削根机来提高削根效率，降低成本，减少用工人数，满足产量增加的需求已成为当务之急。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种实现自动化切削的多工位鸡枞自动削根方法，提高了削根的效率和精度，并减少了浪费。本专利技术所提供的技术方案是，提供一种以下结构的多工位鸡枞自动削根方法，包括：由输送带逐个传送待削根鸡枞；采用设置于输送带上方的摄像头，逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状；待削根鸡枞从输送带传输至所述整理机构，由整理机构调整待削根鸡枞的姿态，使得待削根鸡枞的根部竖直朝下；利用抓取机械手，抓取在整理机构上完成整理的待削根鸡枞，并将其放置于旋转工位平台的装夹装置上；所述旋转工位平台上设有多个装夹装置，在所述旋转工位平台上方设有旋拧离合器，用以实现对装夹装置的旋紧和松开；夹持有待削根鸡枞的装夹装置，旋转至所述切削装置时，所述切削装置与所述鸡枞根部接触并完成削根，所述切削装置位于所述旋转工位平台下方。可选的，所述旋拧离合器对装有待切削鸡枞装夹装置进行拧紧，以夹持鸡枞，然后将切削装置靠近鸡枞根部进行切削，所述切削装置根据所述摄像头获得鸡枞的大小、形状信息，并设置相应的切削轨迹进行切削。可选的，所述旋拧离合器包括拧紧离合器、一级离合器、二级离合器和三级离合器，所述拧紧离合器用于将装夹装置拧紧，所述一级离合器、二级离合器和三级离合器用于对所述装夹装置松开，旋转至所述一级离合器、二级离合器和三级离合器处的装夹装置的正下方设置有相应回收箱，根据所述鸡枞的大小和形状，选择相应的离合器来松开所述装夹装置，让切削好的鸡枞落入相应的回收箱中，相应的离合器复位。可选的，进入输送带之前，通过所述振动盘振动工作将鸡枞逐个上料至输送带上。可选的，所述的整理机构包括左上斜面理序带、右上斜面理序带、左下斜面理序带和右下斜面理序带，所述左上斜面理序带和左下斜面理序带位于第一平面，右上斜面理序带和右下斜面理序带位于第二平面，所述第一平面和第二平面自上而下向内倾斜，并在下方形成一个容置菇柄通过的通槽。可选的，所述装夹装置包括装夹装置齿间部、装夹装置梯形齿、多个小齿轮、底座和滑环，所述底座上设有环形轨道，所述的滑环套设于所述环形轨道上，并在滑环的内圈为内齿圈，所述多个小齿轮与所述内齿圈啮合，每个小齿轮轴向连接异型爪，驱动所述滑环的内齿圈以带动所述多个小齿轮转动，从而实现异型爪的转动，完成异型爪向中间夹持和松开动作。可选的，所述拧紧离合器、一级离合器、二级离合器和三级离合器均分别包括离合器齿间部和离合器梯形齿，所述离合器齿间部和离合器梯形齿分别与所述装夹装置的装夹装置梯形齿和装夹装置齿间部相配合，用于带动所述所述装夹装置的内齿圈转动。可选的，所述的装夹装置还包括电磁铁，所述电磁铁与滑环的外缘相贴合，通过所述电磁铁上电来吸合所述滑环以实现滑环的定位。可选的，在切削时，装夹装置的多个异型爪将鸡枞的菇柄夹紧，摄像头得到某个鸡枞菇柄直径的大小，从而确定拧紧离合器旋转的角度，以控制小齿轮旋转相应的角度，使得异型爪正好将这个鸡枞夹紧；夹紧鸡枞后，电磁铁通电，将滑环吸合，从而确保滑环保持在该位置不动。采用本专利技术方法，与现有技术相比，具有以下优点：利用鸡枞在输送带上的传输，通过摄像头进行拍摄从而识别鸡枞的大小、形状信息，并经整理机构进行整理，使其根部朝下，执行机器人利用抓取机械手抓取待削根鸡枞并移动至旋转工位平台处，在装夹装置夹持后，由多个旋拧离合器进行拧紧和旋开动作，以实现分选。本专利技术提高了削根的效率的精度，并减少了浪费，实现鸡枞削根的自动化。附图说明图1为多工位鸡枞自动削根装置的结构示意图；图2为整理机构的结构示意图；图3为旋拧离合器的结构示意图；图4为装夹装置的结构示意图；图5为装夹装置的内部结构示意图；图6为底座的结构示意图；图7为滑环的结构示意图；图8为小齿轮与异型爪配合的结构示意图；图9为异型爪夹持菇柄状态的结构示意图；图10为异型爪夹持状态的结构示意图；图11为异型爪松开状态的结构示意图。图中所示：1：振动盘；2：鸡枞；3：输送带；4：摄像头；5：推杆；6：整理机构；6-1：左上斜面理序带；6-2：右上斜面理序带；6-3：左下斜面理序带；6-4：右下斜面理序带；7：机械手；8-1：一级离合器；8-1-1：离合器齿间部；8-1-2：离合器梯形齿；8-2：二级离合器；8-3：三级离合器；8-4：拧紧离合器；9：装夹装置；9-1：装夹装置齿间部；9-2：装夹装置梯形齿；9-3：小齿轮；9-4：电磁铁；9-5：底座；9-6：滑环；9-7：环形轨道；9-8：环形槽；9-9：连接轴；9-10：异型爪；9-11：投放孔；10：旋转工位平台；11：切削装置。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行详细描述，但本专利技术并不仅仅限于这些实施例。本专利技术涵盖任何在本专利技术的精神和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。为了使公众对本专利技术有彻底的了解，在以下本专利技术优选实施例中详细说明了具体的细节，而对本领域技术人员来说没有这些细节的描述也可以完全理解本专利技术。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本专利技术。需说明的是，附图均采用较为简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本专利技术实施例的目的。如图1所示，示意了多工位鸡枞自动削根装置的结构。本专利技术的多工位鸡枞自动削根装置包括：输送带3，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头4，设置于输送带的上方，逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状；整理机构6，待削根鸡枞从输送带传输至所述整理机构，由整理机构调整待削根鸡枞的姿态，使得待削根鸡枞的根部竖直朝下；执行机器人，设置有抓取机械手7，抓取在整理机构上完成整理的待削根鸡枞，并将其放置于工位平台的装夹装置上；旋转工位平台10，设有多个装夹装置9，在所述旋转工位平台10上方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多工位鸡枞自动削根方法，其特征在于：包括以下步骤：/n由输送带(3)逐个传送待削根鸡枞；/n采用设置于输送带上方的摄像头(4)，逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状；/n待削根鸡枞从输送带传输至所述整理机构，由整理机构调整待削根鸡枞的姿态，使得待削根鸡枞的根部竖直朝下；/n利用抓取机械手(7)抓取在整理机构上完成整理的待削根鸡枞，并将其放置于旋转工位平台的装夹装置上；/n所述旋转工位平台(10)上设有多个装夹装置(9)，在所述旋转工位平台(10)上方设有旋拧离合器，用以实现对装夹装置(9)的旋紧和松开；/n夹持有待削根鸡枞的装夹装置(9)，旋转至所述切削装置(11)时，所述切削装置(11)与所述鸡枞根部接触并完成削根，所述切削装置(11)位于所述旋转工位平台(10)下方。/n

【技术特征摘要】
20190418 CN 20192052583571.一种多工位鸡枞自动削根方法，其特征在于：包括以下步骤：
由输送带(3)逐个传送待削根鸡枞；
采用设置于输送带上方的摄像头(4)，逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状；
待削根鸡枞从输送带传输至所述整理机构，由整理机构调整待削根鸡枞的姿态，使得待削根鸡枞的根部竖直朝下；
利用抓取机械手(7)抓取在整理机构上完成整理的待削根鸡枞，并将其放置于旋转工位平台的装夹装置上；
所述旋转工位平台(10)上设有多个装夹装置(9)，在所述旋转工位平台(10)上方设有旋拧离合器，用以实现对装夹装置(9)的旋紧和松开；
夹持有待削根鸡枞的装夹装置(9)，旋转至所述切削装置(11)时，所述切削装置(11)与所述鸡枞根部接触并完成削根，所述切削装置(11)位于所述旋转工位平台(10)下方。


2.根据权利要求1所述的多工位鸡枞自动削根方法，其特征在于：所述旋拧离合器对装有待切削鸡枞装夹装置(9)进行拧紧，以夹持鸡枞，然后将切削装置(11)靠近鸡枞根部进行切削，所述切削装置(11)根据所述摄像头(4)获得鸡枞的大小、形状信息，并设置相应的切削轨迹进行切削。


3.根据权利要求1所述的多工位鸡枞自动削根方法，其特征在于：所述旋拧离合器包括拧紧离合器(8-4)、一级离合器(8-1)、二级离合器(8-2)和三级离合器(8-3)，所述拧紧离合器(8-4)用于将装夹装置(9)拧紧，所述一级离合器(8-1)、二级离合器(8-2)和三级离合器(8-3)用于对所述装夹装置(9)松开，旋转至所述一级离合器(8-1)、二级离合器(8-2)和三级离合器(8-3)处的装夹装置(9)的正下方设置有相应回收箱，根据所述鸡枞的大小和形状，选择相应的离合器来松开所述装夹装置(9)，让切削好的鸡枞落入相应的回收箱中，相应的离合器复位。


4.根据权利要求1或2所述的多工位鸡枞自动削根方法，其特征在于：进入输送带之前，通过振动盘(1)振动工作将鸡枞(2)逐个上料至输送带(3)上。


5.根据权利要求1所述的多工位鸡枞自动削根方法，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一欣，赵明岩，胡剑虹，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33