具有吸附功能的末端执行器、机器人以及分拣系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种具有吸附功能的末端执行器、机器人以及分拣系统，末端执行器包括：托盘和至少一个吸盘。托盘转动连接与机械臂上，用于承载物品，托盘转动方向至少包括俯仰方向。至少一个吸盘安装于托盘上，吸盘的吸附面面向托盘上方，用于吸取托盘承载的物品，物品包括柔性物品。通过托盘与机械手的转动连接以及托盘上设置有至少一个吸盘，提高获持物品后物品的稳定性，便于对物品尤其是可变形柔性物品进行快速的转移与分拣，并且减小吸附力度，避免对物品的损坏。

Terminal actuator, robot and sorting system with adsorption function

【技术实现步骤摘要】
具有吸附功能的末端执行器、机器人以及分拣系统
本技术涉及末端执行器
，特别涉及具有吸附功能的末端执行器，搬运机器人以及货物分拣系统。
技术介绍
随着贸易全球化的推进，物流业也随之蓬勃发展，是当前国内发展势头很强烈的行业之一，也与国民的日常生活也息息相关。尤其是随着国民的消费方式日益趋向于网购，包裹运输量也日益提高，电商每年举办双十一活动时的庞大单日快递量就是一个显著的例证。在货物运输时，货物分拣是其中的一个必需环节，通过货物分拣来将货物按照不同属性进行归类，以送到收件人手中。目前实现对货物的抓取及移动并分拣，通常用工业机器人来进行分拣。工业机器人的机械臂末端设置有末端执行器，现有的采用吸附方式获持货物的末端执行器，其在获持物品之后的搬运物品过程中，物品的稳定性较差，容易导致货物掉落，降低了货物搬运的效率；并且末端执行器转交货物的过程较为繁琐，同样降低了货物搬运的效率。另外，现有的采用吸附方式抓取货物的末端执行器，其将吸附方式作为抓取货物的主要驱动力，因此通常因为吸附力度过大而损坏柔软的包裹包装，尤其是塑料包装袋。因此需要一种获持稳定性较好，并且能够以较小的吸附力对软包、可变形柔性物品进行快速转移和分拣的末端执行器。
技术实现思路
(一)技术目的为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，提高获持物品后物品的稳定性，便于对物品尤其是可变形柔性物品进行快速的转移与分拣，并且减小吸附力度，避免对物品的损坏，本技术公开了以下技术方案。(二)技术方案作为本技术的第一方面，本技术公开了一种具有吸附功能的末端执行器，包括：托盘，其与机械臂转动连接；安装于所述托盘的至少一个吸盘，各所述吸盘的吸附面面向所述托盘上方，用于吸取所述托盘承载的物品；其中，所述物品包括柔性物品，所述托盘的转动方向至少包括俯仰方向。在一种可能的实施方式中，所述托盘在长度方向的至少一侧铰接有围板。在一种可能的实施方式中，所述末端执行器还包括：升降机构，用于调节至少一个所述吸盘与所述托盘之间的相对高度。在一种可能的实施方式中，所述升降机构包括：固定于所述托盘的至少一个气缸和/或液压缸，所述气缸和/或所述液压缸的活塞部与至少一个所述吸盘连接。在一种可能的实施方式中，所述升降机构还包括：与所述升降机构的升降端转动连接的至少一个球铰单元，每个所述球铰单元与其中一个所述吸盘固定连接，用于调节所述吸盘的朝向。在一种可能的实施方式中，所述末端执行器还包括：与至少一个所述吸盘连接的真空发生器，用于驱动相应所述吸盘吸气或吹气。在一种可能的实施方式中，所述末端执行器还包括：安装于所述托盘上的托盘传感器，用于检测所述托盘上物品的位置。在一种可能的实施方式中，所述末端执行器还包括：位置传感器，其安装于所述托盘远离所述机械臂的一端，用于检测所述末端执行器与输送机之间的相对位置。在一种可能的实施方式中，所述末端执行器还包括：压力传感器，其安装于所述托盘上，用于检测物品的重量。在一种可能的实施方式中，所述托盘载货表面至少部分区域设置有非金属减摩层。作为本技术的第二方面，本技术还公开了一种搬运机器人，包括：上述任一技术方案所述的末端执行器；安装于机械臂的转动机构，用于驱动所述末端执行器的托盘在俯仰方向滚动。作为本技术的第三方面，本技术还公开了一种货物分拣系统，包括：上述技术方案所述的机器人，用于搬运物品；输送带，用于将物品输送至所述托盘；其中，所述物品包括柔性物品。在一种可能的实施方式中，该分拣系统还包括：输送带传感器，其安装于所述输送带，用于检测物品在所述输送带上的位置。(三)有益效果本技术公开的具有吸附功能的末端执行器，搬运机器人以及货物分拣系统，具有如下有益效果：1、通过托盘与机械臂的转动连接，托盘上安装至少一个吸盘，用于吸取托盘承载的物品，能够在保证物品分拣效率的前提下，对可变形柔性物品进行快速的转移与分拣，减小吸盘吸力，避免物品损坏。2、托盘上设置吸盘和围板，防止物品从托盘上掉落，为了增加了搬运过程中的物品的安全性和稳定性。3、吸盘末端与真空发生器连接，通过真空发生器反吹，加快末端执行器释放物品到对应分拣目的地的速度。4、托盘载货表面至少部分区域设置有光滑材料涂层，减小物品与托盘载货表面的摩擦力，加速物品的下滑速度。5、末端执行器上设置的位置传感器和托盘传感器作为对物品和位置的检测，以及利用传感器检测到物品和位置时反馈的信号触发真空发生器的打开和闭合。6、托盘上设置压力传感器作为对物品重量的检测，以及利用压力传感器检测到物品的重量大小时反馈的信号，控制真空发生器吹出气流的大小。7、球铰单元与吸盘固定连接，用于调节吸盘的朝面，使吸盘吸附面与物品完全贴合。附图说明以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本技术，而不能理解为对本技术的保护范围的限制。图1是本技术公开的具有吸附功能的末端执行器第一实施例的三维结构示意图。图2是图1的另一视角的三维结构示意图。图3是本技术公开的具有吸附功能的端执行器第二实施例的三维结构示意图。图4是图3的另一视角的三维结构示意图。图5是本技术公开的货物分拣系统第一实施例的三维结构示意图。具体实施方式为使本技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。下面参考图1和图2详细描述本技术公开的具有吸附功能的末端执行器的第一实施例。本实施例主要应用于提高获持物品后物品的稳定性，便于对物品尤其是可变形柔性物品进行快速的转移与分拣，并且减小吸附力度，避免对物品的损坏。如图1和图2所示，本实施例公开的具有吸附功能的末端执行器主要包括有托盘100和至少一个吸盘300。托盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有吸附功能的末端执行器，其特征在于，包括：/n托盘，其与机械臂转动连接；/n安装于所述托盘的至少一个吸盘，各所述吸盘的吸附面面向所述托盘上方，用于吸取所述托盘承载的物品；其中，/n所述物品包括柔性物品，所述托盘的转动方向至少包括俯仰方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有吸附功能的末端执行器，其特征在于，包括：
托盘，其与机械臂转动连接；
安装于所述托盘的至少一个吸盘，各所述吸盘的吸附面面向所述托盘上方，用于吸取所述托盘承载的物品；其中，
所述物品包括柔性物品，所述托盘的转动方向至少包括俯仰方向。


2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述托盘在长度方向的至少一侧铰接有围板。


3.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括：
升降机构，用于调节至少一个所述吸盘与所述托盘之间的相对高度。


4.如权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述升降机构包括：
固定于所述托盘的至少一个气缸和/或液压缸，所述气缸和/或所述液压缸的活塞部与至少一个所述吸盘连接。


5.如权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述升降机构还包括：
与所述升降机构的升降端转动连接的至少一个球铰单元，每个所述球铰单元与其中一个所述吸盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：伯斯坦巴勃罗大卫，张浩，邓耀桓，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44