【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动机械手
本技术涉及机械手
，特别涉及一种欠驱动机械手。
技术介绍
随着社会发展和科技进步，当今世界机器人技术作为高技术的一个重要分支普遍受到了各国的重视，在工业生产、太空和海洋探索、国防建设以及人民生活等许多领域得到了巨大的发展和越来越广泛的应用。机器人作业环境和执行任务的精细及复杂化程度也变得越来越高，普通机器人以及与其配置的末端夹持装置己远远不能满足航天作业、深海作业、核工业技术以及其它柔性生产线上各种灵巧和精细操作任务的要求，人们期待着能够将一种通用的、智能化的、能适应各种复杂工作需要的末端操作装置与机器人组装起来，协调完成各种复杂和精巧的工作任务。在这种背景下，机器人多指灵巧手的研究己成为机器人研究领域的热门研究方向之一。其中欠驱动系统是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的一类非线性系统，在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都较完全驱动系统优越。将欠驱动系统理论应用到机械手的设计中可以简化其结构，降低重量和成本，同时也能提高机械手的性能。但是，关于欠驱动传动系统在机械手...
【技术保护点】
1.一种欠驱动机械手，其特征在于：包括手掌基座(6)，手掌基座(6)上连接有五个驱动手指(7)，每个驱动手指(7)与手掌基座(6)之间设有欠驱动机构(8)；所述驱动手指(7)包括与手掌基座(6)活动连接的指根块(9)，指根块(9)的前端铰接有指中块(10)，指中块(10)的前端铰接有指尖块(11)；/n所述欠驱动机构(8)包括铰接在指尖块(11)背部的第一连杆(12)，所述指中块(10)的背部末端铰接有第二连杆(13)，所述第一连杆(12)的顶端与第二连杆(13)的顶端铰接，所述指根块(9)的背部末端铰接有第三连杆(14)，第三连杆(14)的顶端铰接有第四连杆(15)，第四...
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动机械手，其特征在于：包括手掌基座(6)，手掌基座(6)上连接有五个驱动手指(7)，每个驱动手指(7)与手掌基座(6)之间设有欠驱动机构(8)；所述驱动手指(7)包括与手掌基座(6)活动连接的指根块(9)，指根块(9)的前端铰接有指中块(10)，指中块(10)的前端铰接有指尖块(11)；
所述欠驱动机构(8)包括铰接在指尖块(11)背部的第一连杆(12)，所述指中块(10)的背部末端铰接有第二连杆(13)，所述第一连杆(12)的顶端与第二连杆(13)的顶端铰接，所述指根块(9)的背部末端铰接有第三连杆(14)，第三连杆(14)的顶端铰接有第四连杆(15)，第四连杆(15)的顶端与第二连杆(13)的中部铰接；所述手掌基座(6)的背部经固定架(16)固定有驱动舵机(17)，驱动舵机(17)的输出轴连接有第五连杆(18)，第五连杆(18)的顶端与第三连杆(14)的中端铰接。
2.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述指根块(9)在靠近手掌基座(6)的一端设有第一斜槽(23)，所述指中块(10)在靠近指根块(9)的一端设有第二斜槽(24)，所述指尖块(11)在靠近指中块(10)的一端设有第三斜槽(25)。
3.根据权利要求1所述的欠驱动机械手，其特征在于：所述手掌基座(6)的背部设置为与人体手背相吻合的...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞雯，陈雨欣，吴乾新，
申请(专利权)人：浙江大学城市学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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