一种基于SLAM的空间标注方法技术

本发明专利技术公开了一种基于SLAM的空间标注方法，将远程标注完成的二维贴图，经过基于SLAM技术的空间转换，将专家标注的二维平面内容准确放置到专家对应的三维虚拟空间位置，最终利用眼镜设备将三维虚拟空间渲染出来，人眼通过眼镜成像效果与真实场景进行叠加，最终用户看到的效果与专家标注的位置完全一致。并且不随用户的位置改变而发生变化。本发明专利技术的一种基于SLAM的空间标注方法，实现标注内容由二维平面标注贴图转化为三维空间放置贴图，准确叠加在真实三维空间中，并且实时跟随标注目标。可以直观看到标注位置和信息，省去文字或者语言表述。

A spatial annotation method based on slam

【技术实现步骤摘要】
一种基于SLAM的空间标注方法
本专利技术涉及标注方法领域。更具体地说，本专利技术涉及一种基于SLAM的空间标注方法。
技术介绍
在生活中或者是工业生产中，为了解决一些自己无法解决的问题，请教专家而专家又距离远，通过视频通话请求远程专家协助完成操作。当专家向另一方做出指导时，会遇到一些问题或者是操作，通过简单的语言表达可能无法准确描述位置，可能需要借助画图标注等方式来完成。在现有的标注方式中，一种是直接在画面最上层标注，标注内容始终不会与真实环境发生任何交互；一种方式是标注内容跟随摄像头移动，但是标注位置与专家标注的位置存在很大误差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于SLAM的空间标注方法，将专家标注的二维平面内容准确放置到专家对应的三维虚拟空间位置。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种基于SLAM的空间标注方法，包括以下步骤：S1、通过基于SLAM技术的真实摄像机获取空间特征点，构建虚拟的三维坐标系；S2、在所述三维坐标系内创建一个与真实摄像机对应的虚拟摄像机，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于SLAM的空间标注方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、通过基于SLAM技术的真实摄像机获取空间特征点，构建虚拟的三维坐标系；/nS2、在所述三维坐标系内创建一个与真实摄像机对应的虚拟摄像机，并通过SLAM技术实时修改校正所述虚拟摄像机在所三维坐标系中的位置，以使所述虚拟摄像机在所述三维坐标系内的位置时刻与所述真实摄像机在真实空间内的位置对应；/nS3、记录所述虚拟摄像机的位置及其旋转角度，同时获取所述真实摄像机所拍摄的真实画面，并在所述真实画面上进行标注，然后将标注的内容保存为带透明通道的二维图片；/nS4、在所述二维图片内建立平面坐标系，并根据透明通道对标注的图片进行裁边处...

【技术特征摘要】
1.一种基于SLAM的空间标注方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、通过基于SLAM技术的真实摄像机获取空间特征点，构建虚拟的三维坐标系；
S2、在所述三维坐标系内创建一个与真实摄像机对应的虚拟摄像机，并通过SLAM技术实时修改校正所述虚拟摄像机在所三维坐标系中的位置，以使所述虚拟摄像机在所述三维坐标系内的位置时刻与所述真实摄像机在真实空间内的位置对应；
S3、记录所述虚拟摄像机的位置及其旋转角度，同时获取所述真实摄像机所拍摄的真实画面，并在所述真实画面上进行标注，然后将标注的内容保存为带透明通道的二维图片；
S4、在所述二维图片内建立平面坐标系，并根据透明通道对标注的图片进行裁边处理，得到标注内容所在的矩形区域的标注图片，并获取所述标注图片的左上角和右下角的平面坐标点A和B，并对所述平面坐标系中所述标注图片所在的矩形区域进行等间隔均匀采样，得到屏幕坐标数组；
S5、通过所述S3中记载的所述虚拟摄像机的位置及其旋转角度，还原所述虚拟摄像机的位置及朝向，遍历所述S4中获得的屏幕坐标数组，所述虚拟摄像机依次向所述三维坐标系发出射线，获得一组与所述三维坐标系相交的空间坐标，再计算出距离所述虚拟摄像机最近的点的空间坐标；
S6、在所述三维坐标系中距离所述虚拟摄像机最...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡鹏程，裴科峰，房文博，
申请(专利权)人：上海世长信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31