一种协同编队列车防撞方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种协同编队列车防撞方法及装置，所述协同编队列车防撞方法包括：若当前列车不是编队中的首辆列车，则判断是否需要控制所述当前列车进行制动；若需要控制所述当前列车进行制动，则确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距是否大于预设最小安全车距；若所述实时车距小于所述预设最小安全车距，则控制所述当前列车进行电磁制动；若所述实时车距大于所述预设最小安全车距，则计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时安全距离，并在所述实时车距小于所述实时安全距离时，控制所述当前列车进行制动。采用本发明专利技术可以有效提高运营能力。

A collision avoidance method and device for coordinated formation trains

【技术实现步骤摘要】
一种协同编队列车防撞方法及装置
本专利技术涉及轨道交通
，具体涉及一种协同编队列车防撞方法及装置。
技术介绍
随着轨道交通技术的不断发展，为提高运营能力，越来越多的运营商采用了协同编队的运行方案，编队中的列车可以前后追踪行驶。为保证运营能力，如何避免列车间发生碰撞，减少列车追尾事故的发生也显得尤为重要。现阶段，城市轨道交通控制系统通常采用ATP(AutomaticTrainProtection，列车自动保护系统)防止编队中的列车发生碰撞。具体的，ATP可以根据当前列车的位置、当前线路的线标信息、当前列车紧急制动建立延时等信息，计算当前列车允许运行的速度上限及车速限制线，并将该速度上限及车速限制线发送至当前列车。然后，当前列车可以将实际速度与速度上限进行比较，当实际速度大于速度上限时，则进行制动，使当前列车可以在车速限制线前制动完成，以与前一列车保持安全车距，防止发生碰撞。现有技术中，ATP计算速度上限时，通过线路线标确定速度上限和车速限制线，而线路线标并不能准确的代表前一列车的真实位置，从而使得计算出的速度上限和车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协同编队列车防撞方法，其特征在于，包括：/n若当前列车不是编队中的首辆列车，则判断是否需要控制所述当前列车进行制动；/n若需要控制所述当前列车进行制动，则确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距是否大于预设最小安全车距；/n若所述实时车距小于所述预设最小安全车距，则控制所述当前列车进行电磁制动；/n若所述实时车距大于所述预设最小安全车距，则计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时安全距离，并在所述实时车距小于所述实时安全距离时，控制所述当前列车进行制动。/n

【技术特征摘要】
1.一种协同编队列车防撞方法，其特征在于，包括：
若当前列车不是编队中的首辆列车，则判断是否需要控制所述当前列车进行制动；
若需要控制所述当前列车进行制动，则确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距是否大于预设最小安全车距；
若所述实时车距小于所述预设最小安全车距，则控制所述当前列车进行电磁制动；
若所述实时车距大于所述预设最小安全车距，则计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时安全距离，并在所述实时车距小于所述实时安全距离时，控制所述当前列车进行制动。


2.根据权利要求1所述的协同编队列车防撞方法，其特征在于，所述判断是否需要控制所述当前列车进行制动，包括：
若与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车紧急制动，则判断需要控制所述当前列车进行制动；或者，
若通过测距确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距小于第一预设最大安全车距，则判断需要控制所述当前列车进行制动。


3.根据权利要求2所述的协同编队列车防撞方法，其特征在于，所述通过测距确定与所述当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距，包括：
获取所述前一相邻列车的实时运行信息，其中，所述实时运行信息中至少包括所述前一相邻列车的车速，及所述前一相邻列车的位置信息；
基于所述实时运行信息中的所述前一相邻列车的位置信息及所述当前列车的位置信息，计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时车距；或者，
测量所述当前列车及所述前一相邻列车的实时车距，其中，所述测量所述实时车距的方法至少包括激光雷达、超宽带技术中的一种或两种。


4.根据权利要求1所述的协同编队列车防撞方法，其特征在于，所述控制所述当前列车进行电磁制动，包括：
向所述前一相邻列车发送执行电磁制动的消息，使所述前一相邻列车给所述前一相邻列车车尾的电磁铁通电；
给所述当前列车车头的电磁铁通电，使所述当前列车车头及所述前一相邻列车车尾的电磁铁产生同极性磁场，以控制所述当前列车进行电磁制动。


5.根据权利要求1所述的协同编队列车防撞方法，其特征在于，所述控制所述当前列车进行制动，包括：
获取所述前一相邻列车的制动加速度，基于所述制动加速度及预设制动加速度增幅，确定所述当前列车的目标制动加速度，并根据所述目标制动加速度控制所述当前列车进行制动。


6.根据权利要求3所述的协同编队列车防撞方法，其特征在于，所述计算所述当前列车与所述前一相邻列车的实时安全距离，包括：
当所述实时车距小于第二预设最大安全车距时，则测量所述当前列车与所述前一相邻列车的相对速度，并基于所述相对速度计算实时安全距离；
当所述实时车距大于所述第二预设最大安全车距时，则基于所述实时运行信息中的所述前一相邻列车的车速、所述当前列车的车速及通信延迟，计算实时安全距离。


7.一种协同编队列车防撞装置，其特征在于，包括传感器测量模块、数据通信模块、控制算法模块及防撞执行模块，其中：
所述传感器测量模块，用于测量与当前列车处于同一编队中的前一相邻列车，至所述当前列车的实时车距；
所述数据通信模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张强，孙军国，闻一龙，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11