【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人、控制方法以及存储介质
本专利技术涉及控制装置、机器人、控制方法以及存储介质。
技术介绍
已知对具备作为可动部的机器人臂的设备进行控制的控制装置。在这样的控制装置中，谋求一种控制，使得机器人臂不会与设备的主体干涉。例如在特开2001-315087号公报公开的控制装置，存储与机器人臂相关的第1坐标信息和与对机器人臂预先设定的干涉区域对应的第2坐标信息，对应于这些第1以及第2坐标信息来实时判定机器人臂是否侵入干涉区域。对具备机器人臂的设备，有装备着装备品的情况。在特开2001-315087号公报公开的控制装置中，若在与机器人臂干涉的区域装备装备品，则就算以使不侵入预先设定的干涉区域的方式使机器人臂动作，也由于未存储装备品的信息，因而存在不能防止机器人臂与装备品干涉的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述那样的课题而提出，目的在于，提供按照使不会与装备品干涉的方式驱动可动部的控制装置、机器人、控制方法以及存储介质。为了达成本专利技术的目的，本专利技术所涉及的控制装置的一个方...
【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于，具备：/n干涉判定单元，其判定装备于设备的装备品是否与所述设备的可动部的动作干涉；/n设定单元，其在由所述干涉判定单元判定为所述装备品与所述可动部的动作干涉的情况下，将所述可动部的可动范围设定成使得所述可动部的动作不会与所述装备品干涉的范围；和/n驱动控制单元，其控制所述驱动部，使得在由所述设定单元设定的所述可动范围内驱动所述可动部。/n
【技术特征摘要】
20181003 JP 2018-1884521.一种控制装置，其特征在于，具备：
干涉判定单元，其判定装备于设备的装备品是否与所述设备的可动部的动作干涉；
设定单元，其在由所述干涉判定单元判定为所述装备品与所述可动部的动作干涉的情况下，将所述可动部的可动范围设定成使得所述可动部的动作不会与所述装备品干涉的范围；和
驱动控制单元，其控制所述驱动部，使得在由所述设定单元设定的所述可动范围内驱动所述可动部。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述设定单元取得表示所述可动部的位置的数据，基于在由所述干涉判定单元判定为所述装备品与所述可动部的动作干涉时取得的表示所述可动部的位置的数据，来设定所述可动部的可动范围。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
若装备了所述装备品，所述设定单元就执行控制所述驱动部以使所述装备品与所述可动部的动作干涉的干涉驱动控制处理，基于判定为所述装备品与所述可动部的动作干涉时取得的表示所述可动部的位置的数据来设定所述可动部的可动范围。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置还具备：
装备判定单元，其判定是否在所述设备装备了所述装备品，
若由所述装备判定单元判定为在所述设备装备了所述装备品，所述设定单元就执行所述干涉驱动控制处理。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置还具备：
存储单元，其存储表示所述设备处于所述装备品装备于所述设备前的初始状态时的该设备的图像即初始图像的数据，
所述装备判定单元取得表示对所述设备进行摄像得到的图像的数据，将以取得的所述数据表示的所述设备的图像和存储于所述存储单元的初始图像进行比较，来判定是否在所述设备装备了所述装备品。
6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
所述装备判定单元从所述设备的用户取得表征在所述设备装备了所述装备品的装备品装备信息，基于所述装备品装备信息来判定在所述设备是否装备了所述装备品。
7.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置还具备：
初始可动范围取得单元，其取得给定的初始可动范围，作为未在所述设备装备所述装备品的情况下的所述可动部的可动范围，
在由所述装备判定单元判定为未在所述设备装备所述装备品的情况下，所述驱动控制单元控制所述驱动部，使得在所述初始可动...
【专利技术属性】
技术研发人员：中山健二，久野俊也，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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