一种基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装置，涉及测量技术领域，包括固定装置、测量装置底板、摄像头固定支架、摄像头和计算机；所述固定装置用于将被测柔性外骨骼手指关节固定在所述测量装置底板上；所述被测外骨骼手指关节上粘贴有用于协同定位的人工标志。本发明专利技术通过将人工标志粘贴在柔性外骨骼手指关节上，并通过测试平台获取整个手指关节运动过程，再通过定位算法获取人工标志的像素点，并将各个人工标志点的坐标实时记录在本地文件中并同时显示出来，整个测量过程简单，测量精度较高，实现了对柔性外骨骼手机械结构的科学评估，极大的缩短了柔性外骨骼手机械设计人员的研发周期，提高了效率。

A vision based device for measuring the motion track of flexible exoskeleton finger joint

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装置
本专利技术属于测量
，涉及一种基于视觉的轨迹测量技术，尤其是涉及一种基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装置。
技术介绍
脑卒中是最常见的致残疾病之一。据统计，我国现有40岁以上脑卒中患者已达到1036万人。对于患了脑卒中而导致手部功能障碍的患者来说，由于手部结构较为复杂，手指自由度较多，因此康复周期较长，对康复方法的要求也较高。柔性外骨骼康复手结构轻便，具有较强的穿戴适应性、较强的柔顺性、结构简单、低成本以及安全的人机交互等特点，尤其适合执行日常生活中的活动操作。因此，柔顺外骨骼机械手在手功能康复器械的研究中展现了良好的发展前景。对于柔性外骨骼康复机械手优化设计中，手指关节的运动的轨迹、预计关节运动角度是衡量柔性外骨骼柔性手的至关重要的性能指标，如何能够有效的解决柔性外骨骼手的评价问题一直是研究过程中的难点。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提出一种基于视觉的轨迹测量方法，过程简单，测量精度较高，从而克服了对柔性外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装置，其特征在于，包括固定装置、测量装置底板、摄像头固定支架、摄像头和计算机；/n所述固定装置用于将被测柔性外骨骼手指关节固定在所述测量装置底板上；/n所述被测外骨骼手指关节上粘贴有用于协同定位的人工标志。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装置，其特征在于，包括固定装置、测量装置底板、摄像头固定支架、摄像头和计算机；
所述固定装置用于将被测柔性外骨骼手指关节固定在所述测量装置底板上；
所述被测外骨骼手指关节上粘贴有用于协同定位的人工标志。


2.如权利要求1所述的基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装置，其特征在于，所述测量装置底板为白色背景的固定板，避免在所述柔性外骨骼手指关节受外力运动过程中出现移动而导致系统误差。


3.如权利要求1所述的基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装置，其特征在于，所述摄像头固定支架为可升级设计，其上均匀分布LED灯，所述LED灯均可手动开关。


4.如权利要求3所述的基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装置，其特征在于，所述摄像头固定支架具有固定所述摄像头的能力，能够保证所述摄像头平行于测量装置底板，避免图像采集过程中产生畸变问题。


5.如权利要求1所述的基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装置，其特征在于，用于协同定位的所述人工标志为黑色边框的同心圆且内外圆半径大小比例为1:4。


6.如权利要求1所述的基于视觉的柔性外骨骼手指关节的运动轨迹测量装...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟巧玲，王海涛，姜明鹏，沈志家，陈立宇，陈忠哲，聂志洋，孟青云，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：上海;31