【技术实现步骤摘要】
一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置
本设计涉及一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，尤其涉及一种用于轮胎生产过程中搬运未成品胎胚的适用于抓取不同内径胎胚的抓取装置。
技术介绍
轮胎是圆环形弹性橡胶制品，其制造工艺也很复杂，对于半成品胎胚其质地较为柔软易变形，采用人工搬运的方式工作强度大，目前大多工厂采用机器和人工相结合的方式，也有的生产厂家采用机器搬运，由于胎胚较柔软容易使生产质量下降，同时当生产不同直径的轮胎时也需要更换不同种类的机械手，造成生产效率的降低，如何保证轮胎的质量和提高生产效率成了现在所需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够抓取不同直径胎胚的多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，该多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置能实现柔性抓取胎胚不使胎胚损伤。为了解决抓取不同直径的胎胚和柔性抓取胎胚，本专利技术采用的技术方案是：一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：包括：夹持装置、转运装置；所述夹持装置为圆盘形结构，侧面安装有三个夹持板，三个夹持板同时自动伸出作用到胎...
【技术保护点】
1.一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：包括：夹持装置(1)、转运装置(2)；所述夹持装置(1)为圆盘形结构，侧面安装有三个夹持板，三个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚；所述转运装置(2)具有三个自由度，所述夹持装置(1)安装在所述转运装置(2)的起落装置(24)上，所述夹持装置(1)夹持住胎胚后，所述转运装置(2)带动所述夹持装置(1)在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作；所述夹持装置(1)包括：夹持机架组件(11)、传动装置(12)、伸缩装置I(13)；所述传动装置(12)安装在所述夹持机架组件(11)的内部中心位置，...
【技术特征摘要】
1.一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：包括：夹持装置(1)、转运装置(2)；所述夹持装置(1)为圆盘形结构，侧面安装有三个夹持板，三个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚；所述转运装置(2)具有三个自由度，所述夹持装置(1)安装在所述转运装置(2)的起落装置(24)上，所述夹持装置(1)夹持住胎胚后，所述转运装置(2)带动所述夹持装置(1)在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作；所述夹持装置(1)包括：夹持机架组件(11)、传动装置(12)、伸缩装置I(13)；所述传动装置(12)安装在所述夹持机架组件(11)的内部中心位置，所述伸缩装置I(13)有三组，每组结构相同，所述伸缩装置I(13)安装在所述夹持机架组件(11)内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置(12)铰接；所述夹持机架组件(11)包括：机架盖(110)、机架安装座(111)、夹持机架(112)、传动装置罩(113)；所述夹持机架(112)为圆盘形结构，下底面圆心处开有一个安装轴承的阶梯孔，绕中心轴线均匀分布有三组安装轴承的阶梯孔，每组有两个阶梯孔，所述夹持机架(112)侧壁上开有三个通孔，侧壁上面开有六个螺纹孔；所述机架盖(110)为圆形薄板结构，边缘开有六个均匀分布的通孔，所述机架盖(110)通过螺栓安装在所述夹持机架(112)上；所述机架安装座(111)为空心圆柱体结构，侧壁上开有三个方形缺口用来为内部立式电机(121)散热，所述机架安装座(111)的底部焊接有安装支座，顶部开有六个螺纹孔，所述机架安装座(111)通过顶部的六个螺纹孔安装到所述夹持机架(112)上；所述传动装置罩(113)为一端封闭的空心圆柱结构，底面中心开有一个安装轴承的阶梯孔，边缘开有三个方形缺口，所述传动装置罩(113)通过螺栓安装到所述夹持机架(112)内，所述夹持机架(112)和传动装置罩(113)的中间的阶梯孔中安装一对角接触球轴承；所述传动装置(12)包括：立式电机(121)、主动拨盘(122)、从动槽轮(123)、传动齿轮I(124)、传动齿轮II(125)、传动曲柄(126)、传动连杆(127)、主动拨盘阶梯轴、从动槽轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴；所述立式电机(121)前端带有法兰盘，通过法兰盘安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)的底面，所述主动拨盘阶梯轴通过一对角接触球轴承固定到夹持机架(112)和所述夹持机架组件(11)的传动装置罩(113)上，所述主动拨盘(122)加工有三个圆销，所述主动拨盘(122)通过键连接进行周向定位通过轴肩进行轴向定位实现固定安装到主动拨盘阶梯轴上，所述主动拨盘(122)的顶面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述主动拨盘阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机(121)的输出轴连接；所述从动槽轮(123)有四个槽，所述从动槽轮(123)与所述主动拨盘(122)配合，所述从动槽轮(123)通过键连接安装到所述从动槽轮阶梯轴上实现周向定位，所述从动槽轮(123)与所述从动槽轮阶梯轴的下端通过轴肩进行轴向定位，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述从动槽轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定，所述传动齿轮I(124)通过键连接安装在从动槽轮阶梯轴上，其下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述从动槽轮(123)之间通过套筒固定；所述传动齿轮II(125)与所述传动齿轮I(124)啮合，所述传动齿轮II(125)和所述传动曲柄(126)通过键连接安装到所述传动齿轮阶梯轴上，所述传动齿轮II(125)下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动曲柄(126)之间通过套筒固定，所述传动曲柄(126)上面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述传动齿轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定；所述传动曲柄(126)的一端与所述传动连杆(127)铰接，所述传动连杆(127)的另一端与所述伸缩装置I(13)的推杆(140)铰接，形成曲柄滑块机构；所述从动槽轮(123)、传动齿轮I(124)、传动齿轮II(125)、传动曲柄(126)、传动连杆(127)均有三套，每套结构相同，绕所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)的轴线呈120°均匀分布；所述主动拨盘(122)与所述从动槽轮(123)组成运动系数为3/4的槽轮机构，当所述主动拨盘(122)转1/3圈时所述从动槽轮(123)转1/4圈，再通过所述传动齿轮I(124)与所述传动齿轮II(125)组成的齿轮变速机构将所述传动齿轮I(124)转1/4圈变速为所述传动齿轮II(125)的1/2圈，实现所述传动曲柄(126)运动方式为绕传动齿轮阶梯轴的180°间歇的旋转运动，实现带动所述传动连杆(127)运动从而带动所述伸缩装置I(13)的推杆(140)间歇性直线往复运动。
2.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述伸缩装置I(13)有三套，其结构相同安装到所述夹持机架(112)上且呈120°均匀分布，每套所述伸缩装置I(13)包括：夹持板(131)、夹持板连杆(132)、缓冲杆(133)、弹簧(134)、弹簧座(135)、长度调节杆(136)、夹持块(137)、弹簧销(138)、调节杆孔(139)、推杆(140)、直线导轨(141)；所述夹持块(137)为两块，结构相同，所述夹持块(137)为一侧面为内弧面的长方体，顶面开有两个用来固定的通孔，所述长度调节杆(136)空心圆柱体结构，前端内径上开有内螺纹，后端侧面上开有8个轴向排列的调节杆孔(139)，所述长度调节杆(136)被两个所述夹持块(137)夹紧，两个所述夹持块(137)通过螺栓连接安装到所述直线导轨(141)上，所述直线导轨(141)有两套，两套平行安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)上；所述推杆(140)为前端空心后端实心的圆柱体，后端设有铰支架，前端侧壁上开有一个通孔，在通孔同轴的所述推杆(140)的内壁上焊接上所述弹簧销(138)，所述弹簧销(138)连接所述推杆(140)和所述长度调节杆(136)并通过改变所述弹簧销(138)与8个不同位置的所述调节杆孔(139)的配合来调节所述伸缩装置I(13)的总长；所述缓冲杆(133)为圆柱体结构，中间开有一个阶梯孔，对所述夹持板连杆(132)起到限位的作用，大孔径一端开有内螺纹和外螺纹，所述弹簧(134)安装到所述缓冲杆(133)的大孔径部分内，使所述夹持板(131)柔性顶触到胎胚的内圈，所述弹簧座(135)外轮廓上设有螺纹，通过螺纹连接使所述弹簧座安装到所述缓冲杆(133)大孔径一端，所述缓冲杆(133)通过大孔径一端的螺纹连接安装到所述长度调节杆(136)的前端，所述夹持板连杆(132)为两个直径不同大小的圆柱体结构，大径部分与所述缓冲杆(133)的阶梯孔的大径部分配合，小径部分与所述缓冲杆(133)的阶梯孔的小径部分配合，所述夹持板连杆(132)的小径一端外轮廓上开有螺纹，所述夹持板(131)为弧形板状结构，上下两端分别有向外弯折的弯板，便于卡住胎胚的内侧，中间开有螺纹孔，通过螺纹连接与所述的夹持板连杆(132)的小径部分连接由于不同大小的胎胚的内径的变化幅度小，抓取胎胚内侧便于适应更多直径的胎胚的抓取工作，因此选择夹持胎胚的内侧；所述伸缩装置I(13)根据胎胚大小不同的内径来手动调节所述弹簧销(138)在所述调节杆孔(139)的位置来改变所...
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