一种机器人末端制孔执行器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人末端制孔执行器，包括气缸、固定板、靶球和钻机，固定板的截面形状为凹字形，靶球和气缸均设置于固定板外侧，气缸前端设置有压板，压板中部设置有钻孔，钻机设置于固定板上部并与固定板活动连接，固定板中部设置有丝杆，丝杆后端设置有电机，丝杆上设置有滚珠螺母，滚珠螺母上设置有移动板，钻机与移动板固定连接，钻机与钻孔处于同一直线上。该执行器可有效解决现有的制孔器存在的体积大，定位误差大的问题。

A robot end hole making actuator

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端制孔执行器
本技术属于制孔器
，具体涉及到一种机器人末端制孔执行器。
技术介绍
现代飞机的制造过程包括许多阶段，其中重要环节是飞机装配，传统的飞机装配模式一般采用模线样板来保证飞机制造协调，也就是以模线样板为制造协调依据，按设定的协调路线依次进行尺寸传递，这种方法也称为模拟量协调方法。在这种制造模式下，制造过程只能串行展开，必须首先进行模线设计，然后定义零件的详细尺寸和安装位置，然后才能进行工装设计，否则很多工装尺寸无法确定，同样很多工艺文件也要在模线样板确定后才能编制完成，列如零件的毛料尺寸，工装制造和零件加工更离不开样板，以战斗机为列，从模线绘制开始到飞机首飞，这种工作模式飞机的研制周期为3到4年。飞机制造中装配工作量占直接制造工作量的50％-70％，而现代飞机的零件连接方法以铆钉连接为主，在重要接头处还应用螺栓连接。飞机装配不同于其他的装配，它对钻孔的精度要求高。目前由于技术先进，一般采用机器人携带制孔器进行钻孔，可大大提高钻孔的速度。但是，目前的制孔器存在体积大，定位误差大，导致钻孔精度差问题。
技术实现思路
针对上述不足，本技术提供一种机器人末端制孔执行器，该执行器可有效解决现有的制孔器存在的体积大，定位误差大的问题。为实现上述目的，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人末端制孔执行器，包括气缸、固定板、靶球和钻机，所述固定板的截面形状为凹字形，所述靶球和所述气缸均设置于所述固定板外侧，所述气缸前端设置有压板，所述压板中部设置有钻孔，所述钻机设置于所述固定板上部并与所述固定板活动连接，所述固定板中部设置有丝杆，所述丝杆后端设置有电机，所述丝杆上设置有滚珠螺母，所述滚珠螺母上设置有移动板，所述钻机与所述移动板固定连接，所述钻机与所述钻孔处于同一直线上。进一步地，固定板内部还设置有光杆，所述光杆设置于所述丝杆两侧，所述光杆上设置有直线轴承，所述直线轴承与所述移动板固定连接。进一步地，固定板底部设置有横杆，所述电机设置于所述横杆上。进一步地，固定板底部设置有基座，所述基座的厚度大于所述横杆的厚度。进一步地，压板的形状为王字形，所述压板的宽度大于所述底板的宽度。进一步地，压板前端设置有缓冲垫。进一步地，气缸的活塞杆通过连接脚与压板固定连接。综上所述，本技术具有以下优点：该执行器的固定板设置为凹字形，将丝杆和杠杆等部件设置于凹字形的内部，将气缸设置于固定板的两侧，钻机设置于固定板上部，可减小整个装置的体积，便于定位；通过气缸提供压力，使压板与产品精密贴合，使用滚珠螺母和丝杆进行高精度的进给运动，电机提供足够大的主运动，满足钻孔需求；使用激光追踪仪反馈系统，对末端执行器的空间位置和姿态进行补偿，进一步降低定位误差。附图说明图1为该装置的立体结构示意图；图2为该装置的主视结构示意图；图3为该装置的立体结构示意图；图4该装置的俯视剖视示意图；其中，1、气缸；2、固定板；3、靶球；4、钻机；5、压板；6、钻孔；7、丝杆；8、电机；9、滚珠螺母；10、移动板；11、光杆；12、直线轴承；13、横杆；14、基座；15、缓冲垫；16、连接脚。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。本技术的一个实施例中，如图1-4所示，提供了一种机器人末端制孔执行器，包括气缸1、固定板2、靶球3和钻机4，固定板2的截面形状为凹字形，靶球3和气缸1均设置于固定板2外侧，气缸1前端设置有压板5，压板5中部设置有钻孔6，钻机4设置于固定板2上部并与固定板2活动连接，固定板2中部设置有丝杆7，丝杆7后端设置有电机8，丝杆7上设置有滚珠螺母9，滚珠螺母9上设置有移动板10，钻机4与移动板10固定连接，钻机4与钻孔6处于同一直线上。气缸1设置于固定板2两侧，气缸1与固定块固定连接，固定块与固定板2通过螺栓连接，气缸1的长度与固定板2的长度一致，靶球3设置于固定板2的前端，与固定板2为通过磁性座连接，靶球3与磁性座磁性吸附连接，磁性座与固定座通过螺栓连接；压板5与气缸1的固定连接，气缸1伸长，推动压板5向前移动，对产品进行压紧固定；丝杆7前端与固定板2固定连接，钻机4前端设置有钻头，电机8工作，带动丝杆7转动，进而带动移动板10和钻机4在丝杆7上移动，钻机4前端的钻头穿过钻孔6，在产品上进行钻孔工作。优化地，固定板2内部还设置有光杆11，光杆11设置于丝杆7两侧，光杆11上设置有直线轴承12，直线轴承12与移动板10固定连接。光杆11两端通过固定件与固定板2之间固定连接，在电机8提供的动力作用下，移动板10在丝杆7上移动，同时，移动板10两侧也通过直线轴承12在光杆11上移动，可提高移动板10移动时的稳定性。优化地，固定板2底部设置有横杆13，电机8设置于横杆13上。横杆13与固定板2为焊接或者通过螺栓连接，横杆13用于放置电机8，电机8与横杆13之间通过螺栓连接，设置横杆13，既可以降低装置的重量，又可以减小装置的体积，方便执行钻孔工作。优化地，固定板2底部设置有基座14，基座14的厚度大于横杆13的厚度。基座14用于将固定板2与机器人末端进行连接，基座14与固定板2为一体成型，基座14与机器人末端通过法兰连接；基座14的厚度大于横杆13的厚度，避免安装时造成干扰，提高使用时的可操作性。优化地，压板5的形状为王字形，压板5的宽度大于固定板2的宽度。将压板5设置为王字形，由于王字形上有多个凸出部，可增大压紧的面积，增加固定效果，提高钻孔时稳定性。优化地，压板5前端设置有缓冲垫15。缓冲垫15的材质为橡胶等软性材质，当压板5与产品接触时，可避免压板5对产品造成损伤。优化地，气缸1的活塞杆通过连接脚16与压板5固定连接。连接脚16包括固定球、连接杆和加固杆，固定球、连接杆和加固杆为一体成型，气缸1活塞杆与固定球为焊接或通过螺栓固定连接，连接杆和加固杆与压板5均为一体成型，设置有加固杆，可提高压板5的稳定性和固定的牢固性，提高使用效果。上述结构的使用过程如下：靶球3、气缸1和电机8均与外界控制器电连接，使用时通过靶球3监测该装置的位置，将位置信息进行反馈，控制器控制气缸1伸长，推动压板5向前移动，对产品进行压紧固定，然后控制电机8和钻机4工作，电机8带动丝杆7转动，滚珠螺母9带动移动板10向前移动，钻机4前端的钻头穿过钻孔6，对产品进行钻孔工作。虽然结合附图对本技术的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可作出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人末端制孔执行器，其特征在于，包括气缸(1)、固定板(2)、靶球(3)和钻机(4)，所述固定板(2)的截面形状为凹字形，所述靶球(3)和所述气缸(1)均设置于所述固定板(2)外侧，所述气缸(1)前端设置有压板(5)，所述压板(5)中部设置有钻孔(6)，所述钻机(4)设置于所述固定板(2)上部并与所述固定板(2)活动连接，所述固定板(2)中部设置有丝杆(7)，所述丝杆(7)后端设置有电机(8)，所述丝杆(7)上设置有滚珠螺母(9)，所述滚珠螺母(9)上设置有移动板(10)，所述钻机(4)与所述移动板(10)固定连接，所述钻机(4)与所述钻孔(6)处于同一直线上。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端制孔执行器，其特征在于，包括气缸(1)、固定板(2)、靶球(3)和钻机(4)，所述固定板(2)的截面形状为凹字形，所述靶球(3)和所述气缸(1)均设置于所述固定板(2)外侧，所述气缸(1)前端设置有压板(5)，所述压板(5)中部设置有钻孔(6)，所述钻机(4)设置于所述固定板(2)上部并与所述固定板(2)活动连接，所述固定板(2)中部设置有丝杆(7)，所述丝杆(7)后端设置有电机(8)，所述丝杆(7)上设置有滚珠螺母(9)，所述滚珠螺母(9)上设置有移动板(10)，所述钻机(4)与所述移动板(10)固定连接，所述钻机(4)与所述钻孔(6)处于同一直线上。


2.如权利要求1所述的机器人末端制孔执行器，其特征在于，所述固定板(2)内部还设置有光杆(11)，所述光杆(11)设置于所述丝杆(7)两侧，所述光杆(11)上设置有直线轴承(12)，所述直线...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐越，赵柯，郑洪淋，何益林，陈理兴，
申请(专利权)人：成都航空职业技术学院，
类型：新型
国别省市：四川;51