机械手制造技术

本发明专利技术提供机械手，对圆筒形状的对象物进行把持，该机械手具有：基座部，其具有与所述对象物对置的基座面，该基座部能够绕第1旋转轴线旋转，该第1旋转轴线沿与所述基座面垂直的方向延伸；把持机构，其设置于所述基座部，对所述对象物进行把持；滑动检测机构，其对所述对象物相对于所述把持机构的滑动进行检测；以及通知部，其通知所述滑动检测机构的检测结果，所述把持机构具有通过在与所述第1旋转轴线交叉的方向上进行开闭而对所述对象物进行把持的至少两个把持部，在所述把持部上设置有所述滑动检测机构。

Manipulator

【技术实现步骤摘要】
机械手
本专利技术涉及机械手。
技术介绍
以往，NC加工机中的作为工件(对象物)的固定方式而使用的螺纹板由于采用特殊的方法，因此难以实现工件的装卸自动化。因此，在将工件相对于螺纹板设置时，作业人员通过手工作业将工件向螺纹板安装。另外，作业人员通过目视确认工件相对于螺纹板的落座。目前，为了大幅改善作业人员的作业效率，正在推进能够实现工件设置的自动化的机器人的开发。随着机器人的自动化的发展的推进，在将工件落座于螺纹板后产生的工件的空转成为了问题。即，如果在工件被机械手把持的状态下随着加工机侧的旋转而进行空转，则有时会在工件的外周面产生划伤、变形等。在专利文献1中，公开了利用超声波对由机械手抓住的工件的滑动进行检测的方法。该机械手部通过对安装于基部的2根手指进行开闭来抓住工件，从超声波换能器朝向工件发送超声波，并接收来自该工件的反射波，从而对工件的滑动进行检测。具体而言，根据发送和接收脉冲的时间差对基部与工件的距离进行测定，根据该测定结果与上次的测定结果之差对工件的相对位移(滑动)进行检测。专利文献1：日本特开昭58-6965本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其对圆筒形状的对象物进行把持，其中，/n该机械手具有：/n基座部，其具有与所述对象物对置的基座面，该基座部能够绕第1旋转轴线旋转，该第1旋转轴线沿与所述基座面垂直的方向延伸；/n把持机构，其设置于所述基座部，对所述对象物进行把持；/n滑动检测机构，其对所述对象物相对于所述把持机构的滑动进行检测；以及/n通知部，其通知所述滑动检测机构的检测结果，/n所述把持机构具有通过在与所述第1旋转轴线交叉的方向上进行开闭而对所述对象物进行把持的至少两个把持部，/n在所述把持部上设置有所述滑动检测机构。/n

【技术特征摘要】
20180928 JP 2018-1847461.一种机械手，其对圆筒形状的对象物进行把持，其中，
该机械手具有：
基座部，其具有与所述对象物对置的基座面，该基座部能够绕第1旋转轴线旋转，该第1旋转轴线沿与所述基座面垂直的方向延伸；
把持机构，其设置于所述基座部，对所述对象物进行把持；
滑动检测机构，其对所述对象物相对于所述把持机构的滑动进行检测；以及
通知部，其通知所述滑动检测机构的检测结果，
所述把持机构具有通过在与所述第1旋转轴线交叉的方向上进行开闭而对所述对象物进行把持的至少两个把持部，
在所述把持部上设置有所述滑动检测机构。


2.根据权利要求1所述的机械手，其中，
所述滑动检测机构具有：
辊，其能够以与所述对象物的外周面接触的状态追随着所述对象物的滑动而旋转；以及
滑动检测传...

【专利技术属性】
技术研发人员：松峯淳平，木元昭男，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP