周边监控装置制造方法及图纸

实施方式的周边监控装置，具备：获取部，其从拍摄部获取拍摄图像数据，所述拍摄部拍摄包括车辆的行进方向的路面、以及所述路面的上方区域的区域；存储部，其存储所述拍摄图像数据；图像处理部，其在将所述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，对于包括所述车辆的车底下或车底下附近的路面的第1区域，使用存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，对于包括所述路面的上方区域的第2区域，使用由所述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。

Peripheral monitoring device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】周边监控装置
本专利技术的实施方式涉及周边监控装置。
技术介绍
以往，公知有通过车载摄像头拍摄周边环境，并将该周边图像显示至车辆内的显示部的技术。此外，存在为了显示成为车载摄像头的死角的车辆的车底下或车底下附近，例如，在车辆前进时，使用车辆的前摄像头拍摄到的先前的图像(下面也称为“先前的图像”)生成包括车辆的车底下或车底下附近的周边图像并显示的技术。驾驶员通过观察这种周边图像，能够将其作为驾驶时的各种判断的参考。专利文献1：国际公开第2014/156220号
技术实现思路
但是，在上述的显示包括车辆的车底下或车底下附近的周边图像的技术中，由于使用先前的图像，因此有即使在该周边图像的区域内当前存在人或车辆等移动物体也无法显示出来的问题。由此，本专利技术是鉴于上述情形而完成的，其目的在于提供一种能够显示包括车辆的车底下或车底下附近的周边图像的同时，一并显示在该周边图像的区域内的当前的移动物体的周边监控装置。为解决上述问题，实施方式的周边监控装置，具备：获取部，其从拍摄部获取拍摄图像数据，上述拍摄部拍摄包括车辆的行进方向的路面、以及上述路面的上方区域的区域；存储部，其存储上述拍摄图像数据；以及图像处理部，其在将上述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，对于包括上述车辆的车底下或车底下附近的路面的第1区域，使用存储于上述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，对于包括上述路面的上方区域的第2区域，使用由上述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。根据这种结构，例如在显示包括车辆的车底下或车底下附近的周边图像时，对于包括车辆的车底下或车底下附近的路面的第1区域，使用先前的图像进行显示，对于包括路面的上方区域的第2区域，使用当前的图像进行显示，由此能够一并显示在周边图像的区域内的当前的移动物体。此外，还可以，对于上述第1区域，将存储于上述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像，投影到在三维虚拟空间上作为与上述路面对应的平面而设定的第1虚拟投影面来进行显示，对于上述第2区域，将由上述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像，投影到在上述三维虚拟空间上设定为从上述第1虚拟投影面的端部或其附近立起的第2虚拟投影面来进行显示，并且以能够识别的方式显示上述第1虚拟投影面与上述第2虚拟投影面之间的交界。根据这种结构，例如以能够识别的方式将使用先前的图像显示的第1虚拟投影面与使用当前的图像显示的第2虚拟投影面之间的交界进行显示，驾驶员能够明确识别显示中的先前的图像部分与当前的图像部分。此外，还可以，具备：移动物体判定部，其基于由上述获取部获取到的来自上述拍摄部的拍摄图像数据和来自设置于上述车辆的测距传感器的检测数据中的至少一方，判定在上述车辆的行进方向上是否存在移动物体，上述图像处理部，在将上述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，在上述移动物体判定部没有判定为存在上述移动物体时，对于上述第1区域以及上述第2区域双方，使用存储于上述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，在上述移动物体判定部判定为存在上述移动物体时，切换为：对于上述第1区域，使用存储于上述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，并且对于上述第2区域，使用由上述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。根据这种结构，例如，在不存在移动物体时，对于第1区域及第2区域双方使用先前的图像进行显示，能够提供没有接缝的连续图像。此外，如果判定为存在移动物体，则切换为对于第2区域使用当前的图像进行显示，能够一并显示在周边图像的区域内的当前的移动物体。此外，还可以，具备：移动物体判定部，其基于由上述获取部获取到的来自上述拍摄部的拍摄图像数据和来自设置于上述车辆的测距传感器的检测数据中的至少一方，判定在上述车辆的行进方向上是否存在移动物体，上述图像处理部，在将上述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，在上述移动物体判定部没有判定为存在上述移动物体时，对于上述第1区域以及上述第2区域双方，使用存储于上述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，在上述移动物体判定部判定为存在上述移动物体时，显示敦促乘坐者进行切换的画面，以切换成：对于上述第1区域，使用存储于上述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，并且对于上述在第2区域，使用由上述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。根据这种结构，例如，在不存在移动物体时，对于第1区域及第2区域双方使用先前的图像进行显示，能够提供没有接缝的连续图像。此外，如果判定为存在移动物体，则显示用于敦促乘坐者进行切换的画面，以切换为对于第2区域使用当前的图像进行显示，由此乘坐者能够自由选择是否切换该画面。此外，还可以，具备：移动物体判定部，其基于由上述获取部获取到的来自上述拍摄部的拍摄图像数据和来自设置于上述车辆的测距传感器的检测数据中的至少一方，判定在上述车辆的行进方向上是否存在移动物体，上述图像处理部，在将上述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，在上述移动物体判定部判定为存在上述移动物体时，基于上述周边图像中的上述移动物体的位置，移动上述第1虚拟投影面与上述第2虚拟投影面的交界部分。根据这种结构，例如，在判定为存在移动物体时，基于周边图像中的移动物体的位置，移动第1虚拟投影面和第2虚拟投影面的交界部分，能够使乘坐者更容易注意到移动物体的存在。附图说明图1是第1实施方式的车辆的立体图，其中以透视的状态示出车室的一部分。图2是第1实施方式的车辆的俯视图(俯瞰图)。图3是表示第1实施方式的车辆的前围板的结构的图。图4是表示第1实施方式的周边监控装置的结构的框图。图5是表示第1实施方式的周边监控装置的ECU的结构等的框图。图6是用于说明第1实施方式的周边监控装置的拍摄图像在虚拟投影面上的投影的示意图。图7是用于说明第1实施方式的周边监控装置的拍摄图像在虚拟投影面上的投影的示意图。图8是用于说明通过第1实施方式的图像处理部生成周边图像的情况的示意图。图9是表示第1实施方式的从车辆的侧面观察时的第1虚拟投影面和第2虚拟投影面的示意图。图10是表示第1实施方式的车辆前方的三维虚拟空间的示意图。图11是表示第1实施方式的显示例的示意图。图12是表示由第1实施方式的周边监控装置进行周边图像的生成处理的流程图。图13是表示第2实施方式的周边监控装置的ECU的结构等的框图。图14是表示由第2实施方式的周边监控装置进行周边图像的生成处理的流程图。图15是表示第3实施方式的周边监控装置的ECU的结构等的框图。图16是表示由第3实施方式的周边监控装置进行周边图像的生成处理的流程图。图17是表示由第4实施方式的周边监控装置进行周边图像的生成处理的流程图。图18是用于说明第4实施方式的第1虚拟投影面和第2虚拟投影面之间的交界部分的移动的示意图。具体实施方式下面，对本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周边监控装置，其特征在于，具备：/n获取部，其从拍摄部获取拍摄图像数据，所述拍摄部拍摄包括车辆的行进方向的路面、以及所述路面的上方区域的区域；/n存储部，其存储所述拍摄图像数据；以及/n图像处理部，其在将所述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，/n对于包括所述车辆的车底下或车底下附近的路面的第1区域，使用存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，/n对于包括所述路面的上方区域的第2区域，使用由所述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170602 JP 2017-1103361.一种周边监控装置，其特征在于，具备：
获取部，其从拍摄部获取拍摄图像数据，所述拍摄部拍摄包括车辆的行进方向的路面、以及所述路面的上方区域的区域；
存储部，其存储所述拍摄图像数据；以及
图像处理部，其在将所述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，
对于包括所述车辆的车底下或车底下附近的路面的第1区域，使用存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示，
对于包括所述路面的上方区域的第2区域，使用由所述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像进行显示。


2.根据权利要求1所述的周边监控装置，其特征在于：
所述图像处理部，
对于所述第1区域，将存储于所述存储部的先前拍摄图像数据中的相应的图像，投影到在三维虚拟空间上作为与所述路面对应的平面而设定的第1虚拟投影面来进行显示，
对于所述第2区域，将由所述获取部获取到的当前拍摄图像数据中的相应的图像，投影到在所述三维虚拟空间上设定为从所述第1虚拟投影面的端部或其附近立起的第2虚拟投影面来进行显示，并且
以能够识别的方式显示所述第1虚拟投影面与所述第2虚拟投影面之间的交界。


3.根据权利要求1或权利要求2所述的周边监控装置，其特征在于，还具备：
移动物体判定部，其基于由所述获取部获取到的来自所述拍摄部的拍摄图像数据和来自设置于所述车辆的测距传感器的检测数据中的至少一方，判定在所述车辆的行进方向上是否存在移动物体，
所述图像处理部，
在将所述车辆的行进方向的周边图像显示至显示部的情况下，
在所述移动物体判定部没有判定为存在所述移动物体时，对于所述第1区域以及所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边一矢，丸冈哲也，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP