一种液压驱动四连杆的三自由度外骨骼制造技术

本申请涉及一种液压驱动四连杆的三自由度外骨骼，属于智能装置技术领域，包括：肩背连接块、肩轴、滚动轴承、合页、连杆一、连杆轴一、连杆二、角度传感器、连杆轴二、连杆三、液压缸、液压缸轴一、液压缸轴二、连杆轴三、连杆四、连杆轴四；肩背连接块与肩轴连接；连杆一通过合页连接于肩背连接块；连杆二通过连杆轴一连接于连杆一，并相对于连杆轴一转动；角度传感器紧固在连杆二上；连杆三通过连杆轴二连接于连杆二；液压缸一端通过液压缸轴一连接于连杆二上；液压缸一端通过液压缸轴二连接于连杆三上；连杆四通过连杆轴三连接于连杆三上，通过连杆轴四连接于连杆一上。解决了现有技术中重量大的问题，达到了减重的效果。

A three degree of freedom exoskeleton with four links driven by hydraulic pressure

【技术实现步骤摘要】
一种液压驱动四连杆的三自由度外骨骼
本申请涉及液压驱动四连杆的三自由度外骨骼，属于智能装置

技术介绍
上肢助力外骨骼是一种可穿戴的人机一体化智能助力装置，广泛应用于军事、工业和人体康复训练领域。目前，国内外助力外骨骼机器人系统的驱动结构主要采用电动、液压和气压三种。电动驱动方式又可分为直驱和绳驱，电动直驱的系统设计简单，精度高，但结构庞大不美观，结构平衡性差；电动绳驱运动柔顺，但助力效果差；液压驱动的助力外骨骼机器人负重能力强，刚度大，但系统重量大，柔顺能力差；气压驱动的外骨骼机器人装置轻巧，柔顺能力强，但系统结构刚度低，运动稳定性低。
技术实现思路
本申请提供了一种液压驱动四连杆的三自由度外骨骼，可以解决现有方案中液压驱动的外骨骼重量大的问题。本申请提供如下技术方案：第一方面，提供了一种液压驱动四连杆的三自由度外骨骼，所述外骨骼包括：关节连接块、关节轴、滚动轴承、合页、连杆一、连杆轴一、连杆二、角度传感器、连杆轴二、连杆三、液压缸、液压缸轴一、液压缸轴二、连杆轴三、连杆四、连杆轴四；<br>关节连接块通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种液压驱动四连杆的三自由度外骨骼，其特征在于，所述外骨骼包括：关节连接块、关节轴、滚动轴承、合页、连杆一、连杆轴一、连杆二、角度传感器、连杆轴二、连杆三、液压缸、液压缸轴一、液压缸轴二、连杆轴三、连杆四、连杆轴四；/n关节连接块通过滚动轴承与关节轴连接，通过关节轴与背部进行连接；连杆一通过合页连接于关节连接块；连杆二通过连杆轴一连接于连杆一，并相对于连杆轴一转动；所述角度传感器紧固在连杆二上；连杆三通过连杆轴二连接于连杆二；液压缸的缸筒一端通过液压缸轴一连接于连杆二上；液压缸的缸杆一端通过液压缸轴二连接于连杆三上；连杆四通过连杆轴三连接于连杆三上，通过连杆轴四连接于连杆一上。/n

【技术特征摘要】
1.一种液压驱动四连杆的三自由度外骨骼，其特征在于，所述外骨骼包括：关节连接块、关节轴、滚动轴承、合页、连杆一、连杆轴一、连杆二、角度传感器、连杆轴二、连杆三、液压缸、液压缸轴一、液压缸轴二、连杆轴三、连杆四、连杆轴四；
关节连接块通过滚动轴承与关节轴连接，通过关节轴与背部进行连接；连杆一通过合页连接于关节连接块；连杆二通过连杆轴一连接于连杆一，并相对于连杆轴一转动；所述角度传感器紧固在连杆二上；连杆三通过连杆轴二连接于连杆二；液压缸的缸筒一端通过液压缸轴一连接于连杆二上；液压缸的缸杆一端通过液压缸轴二连接于连杆三上；连杆四通过连杆轴三连接于连杆三上，通过连杆轴四连接于连杆一上。


2.根据权利要求1所述的外骨骼，其特征在于，所述外骨骼还包括传感器座，传感器座紧固在连杆二上；角度传感器连接在传感器座上。


3.根据权利要求2所述的外骨骼，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕鑫，刘昊，贾正伟，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11