【技术实现步骤摘要】
一种末端被动保持水平的摆臂机构
本技术属于工业机械臂作业领域，具体涉及一种末端被动保持水平的摆臂机构。
技术介绍
近年来，随着机械臂技术的发展，机器臂在工业中有着广泛的应用。机械臂结构如何搭载作业执行器才能满足与更多作业场景的需求，是提高作业效率与精准率的关键因素。有很多机械臂作业时需要水平正对作业对象进行作业，由于运动过程中作业执行器始终与臂杆结构的位置角度始终保持一样，使机械臂难以精准的完成作业，也使得任务执行的难度增加。传统的摆臂机构为了保持末端水平，会在末端旋转点增加驱动装置，当摆臂上下摆动时，主动控制末端关节转动以达到水平状态，但驱动装置会增加末端的重量使得摆臂转动时所需驱动力矩成倍增加，且控制较为复杂，需要额外的检测设备确保末端已处于水平状态。
技术实现思路
针对现有技术中的上述不足，本技术提供的一种末端被动保持水平的摆臂机构解决了摆臂末端在作业过程中始终保持水平状态比较困难的问题。为了达到上述目的，本技术采用的技术方案为：包括底座、摆臂、末端安装座和执行器；摆臂的旋转端安装在底座...
【技术保护点】
1.一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，包括底座(1)、摆臂(2)、末端安装座(3)和执行器(4)；所述摆臂(2)的旋转端安装在底座(1)上，末端安装座(3)水平安装在摆臂(2)的输出端，执行器(4)水平安装在末端安装座(3)上。/n
【技术特征摘要】
1.一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，包括底座(1)、摆臂(2)、末端安装座(3)和执行器(4)；所述摆臂(2)的旋转端安装在底座(1)上，末端安装座(3)水平安装在摆臂(2)的输出端，执行器(4)水平安装在末端安装座(3)上。
2.根据权利要求1所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述底座(1)包括第一支座(5)、基座(6)、第二支座(7)、减速装置(8)和驱动装置(9)；所述基座(6)安装面为矩形，竖直安装，第一支座(5)竖直安装在基座(6)的一侧，第二支座(7)竖直安装在基座(6)的另一侧；所述第一支座(5)的一侧安装有减速装置(8)，其另一侧安装有驱动装置(9)。
3.根据权利要求2所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述第一支座(5)和第二支座(7)焊接在基座(6)上。
4.根据权利要求2所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述减速装置(8)安装在第一支座(5)和第二支座(7)之间，其输入端与驱动装置(9)的输出端连接。
5.根据权利要求1所述的一种末端被动保持水平的摆臂机构，其特征在于，所述摆臂(2)包括主带轮(10)、传动装置(11)、臂杆(12)、支承轴(13)、从带轮(14)和末端轴(15)；
所述支承轴(13)安装在臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘满禄，鲜开义，杨武林，张华，张静，周建，刘冉，霍建文，韩明名，
申请(专利权)人：西南科技大学，深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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