一种可跳跃的下肢外骨骼制造技术

本实用新型专利技术涉及下肢外骨骼机器人领域，具体地说是公开了一种可跳跃的下肢外骨骼装置。该装置包括背部、左下肢外骨骼、右下肢外骨骼、弹跳机构。左下肢外骨骼和右下肢外骨骼分别包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、足部、髋关节、膝关节和踝关节。弹跳机构分为膝关节弹跳机构和踝关节弹跳机构，包括机架、上辅助杆、下辅助杆、驱动电机、锥齿轮箱、间歇齿轮传动机构、牵引绳系和钢板弹簧。解决了现有的下肢外骨骼主要训练穿戴者站立、步行、奔跑能力，专门训练跳跃能力的下肢外骨骼装置较少的问题。

A kind of jumping lower limb exoskeleton

【技术实现步骤摘要】
一种可跳跃的下肢外骨骼
本技术涉及下肢外骨骼机器人
，特别涉及一种可跳跃的下肢外骨骼装置。
技术介绍
可穿戴下肢外骨骼机器人是一种穿戴在人体下肢的人机一体化系统，广泛应用于军事、医疗等领域。其综合了传感、控制、信息融合、移动计算等机器人技术，用于保护穿戴者并为其提供额外的动力，辅助穿戴者完成站立、行走、跑步等动作。目前，下肢外骨骼机器人技术的研究已经取得了很大的进步，但仍面临着诸多问题。如：现有的下肢外骨骼主要训练穿戴者站立、步行、奔跑能力，专门训练跳跃能力的下肢外骨骼装置较少。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种可跳跃的下肢外骨骼，能够帮助穿戴者训练跳跃能力。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种可跳跃的下肢外骨骼，包括下肢外骨骼本体和弹跳机构；所述下肢外骨骼本体包括大腿外骨骼、膝关节和小腿外骨骼，所述大腿外骨骼通过所述膝关节与所述小腿外骨骼可转动连接；所述弹跳机构包括膝关节弹跳机构，所述膝关节弹跳机构设置于所述大腿外骨骼和所述小腿外骨骼之间，能够使所述膝关节弯曲和/或伸直；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可跳跃的下肢外骨骼，其特征在于，包括下肢外骨骼本体和弹跳机构；/n所述下肢外骨骼本体包括大腿外骨骼(3)、膝关节(4)和小腿外骨骼(5)，所述大腿外骨骼(3)通过所述膝关节(4)与所述小腿外骨骼(5)可转动连接；所述弹跳机构包括膝关节弹跳机构，所述膝关节弹跳机构设置于所述大腿外骨骼(3)和所述小腿外骨骼(5)之间，能够使所述膝关节(4)弯曲和/或伸直；/n和/或，/n所述下肢外骨骼本体包括小腿外骨骼(5)、踝关节(6)和足部(7)，所述小腿外骨骼(5)通过所述踝关节(6)与所述足部(7)可转动连接；所述弹跳机构包括踝关节弹跳机构；所述踝关节弹跳机构设置于所述小腿外骨骼(5)和所述足部(...

【技术特征摘要】
1.一种可跳跃的下肢外骨骼，其特征在于，包括下肢外骨骼本体和弹跳机构；
所述下肢外骨骼本体包括大腿外骨骼(3)、膝关节(4)和小腿外骨骼(5)，所述大腿外骨骼(3)通过所述膝关节(4)与所述小腿外骨骼(5)可转动连接；所述弹跳机构包括膝关节弹跳机构，所述膝关节弹跳机构设置于所述大腿外骨骼(3)和所述小腿外骨骼(5)之间，能够使所述膝关节(4)弯曲和/或伸直；
和/或，
所述下肢外骨骼本体包括小腿外骨骼(5)、踝关节(6)和足部(7)，所述小腿外骨骼(5)通过所述踝关节(6)与所述足部(7)可转动连接；所述弹跳机构包括踝关节弹跳机构；所述踝关节弹跳机构设置于所述小腿外骨骼(5)和所述足部(7)之间，能够使所述踝关节(6)弯曲和/或伸直；
所述膝关节弹跳机构和/或所述踝关节弹跳机构包括：驱动装置、间歇传动装置、弹性储能装置和机架(9)；所述驱动装置能够通过运动状态的所述间歇传动装置使所述膝关节(4)或踝关节(6)弯曲或伸直，且为所述弹性储能装置储能；在所述间歇传动装置为停歇状态时，所述弹性储能装置能够释能使所述膝关节(4)或踝关节(6)伸直或弯曲；
所述驱动装置包括：驱动电机(13)和锥齿轮箱(11)，所述驱动电机(13)的输出轴(12)通过所述锥齿轮箱(11)与所述间歇传动装置配合；所述间歇传动装置包括：间歇齿轮传动机构；所述间歇传动装置的输出部分包括输出连杆(22)、牵引绳系、上辅助杆(8)和下辅助杆(14)，所述输出连杆(22)通过所述牵引绳系分别连接于所述上辅助杆(8)和所述下辅助杆(14)，所述上辅助杆(8)和所述下辅助杆(14)均铰接于所述机架(9)；在所述膝关节弹跳机构中，所述上辅助杆(8)与所述大腿外骨骼(3)铰接，所述下辅助杆(14)与所述小腿外骨骼(5)铰接；在所述踝关节弹跳机构中，所述上辅助杆(8)与所述小腿外...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智军，罗玲，徐崔超，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：新型
国别省市：安徽;34