电机驱动系统技术方案

本发明专利技术通过手势识别直观且安全地向电机发出动作指令。本发明专利技术的电机驱动系统包括：对电机供电的逆变器；识别手势的手势识别部；管理电机的动作状态的电机动作状态管理部；基于由所述手势识别部识别出的手势生成动作指令的动作指令生成部；基于该动作指令生成部生成的该动作指令生成该逆变器的参数的参数生成部；和保存有用户确认必要性一览表的数据库，所述用户确认必要性一览表表示根据该动作指令与电机动作状态的关系，是否需要用户确认该动作指令能否执行，该动作指令生成部参照该用户确认必要性一览表，判断是否要向用户确认能否执行所生成的动作指令。

Motor drive system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电机驱动系统
本专利技术涉及通过手势来操作、设定具有以工业设备为代表的电机的电机驱动系统技术。
技术介绍
历来，提案有将触摸面板与手势识别组合来进行复杂的操作的技术(例如专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-42796号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在专利文献1中记载的系统中，能够将手势与触摸面板操作组合，直观地生成复杂的操作命令。在工业设备中，由于如果进行误动作则关乎设备和人命，所以必须避免手势的误识别引起的误动作。在专利文献1中记载的系统中，即使发生误识别的情况下，也直接执行命令。即，本专利技术的目的在于提高利用手势来操作、设定电机驱动系统时的安全性。用于解决问题的技术方案本专利技术包括多个解决上述问题的专利技术，列举代表例如下。管理电机的动作状态，根据手势识别部的识别结果与电机动作状态的关系进行动作指令的确认。专利技术的效果根据本专利技术，能够提高利用手势来操作、设定电机驱动系统时的安全性。附图说明图1是表示实施例1的系统的结构的结构图。图2是表示实施例1的系统的功能性结构的例子的框图。图3是表示实施例1的控制部的硬件结构的框图。图4是表示实施例1的控制部所具有的动作指令对应表的结构的图。图5是表示实施例1的控制部所具有的用户确认必要性一览表的结构的图。图6是表示实施例1的控制部所具有的用户确认方法一览表的结构的图。图7是表示实施例1的控制部所具有的参数生成表的结构的图。图8是表示实施例1的系统获取识别结果而向逆变器发出动作指令时的处理流程的图。图9是表示实施例1的系统确认动作指令能否执行时的处理流程的图。图10是表示实施例1的系统向用户通知确认时的处理流程的图。图11是表示实施例1的系统向逆变器通知参数时的处理流程的图。图12是表示实施例1的系统识别出手时的显示部的显示例的图。图13是表示实施例1的系统识别出旋转手势时的显示部的显示例的图。图14是表示实施例1的系统识别出旋转手势而确认了一定时间手势的持续时的显示部的显示例的图。图15是表示实施例1的系统识别出频率变更的手势时的显示部的显示例的图。图16是表示实施例1的系统识别出解锁手势时的显示部的显示例的图。图17是表示实施例1的系统在解锁状态识别出频率变更的手势时的显示部的显示例的图。图18是表示实施例1的系统识别出紧急停止的手势时的显示部的显示例的图。图19是表示实施例2的系统的功能性结构的例子的框图。图20是表示实施例2的逆变器所具有的驱动部和紧急停止信息接收部的结构的结构图。图21是表示实施例2的系统获取识别结果而向逆变器发送动作指令和紧急停止信号时的处理流程的图。图22是表示实施例3的系统获取了手势识别部的错误信号时的处理流程的图。具体实施方式实施例1图1是表示实施例1的系统(电机驱动系统)的结构的结构图。其中，对各图中的相同的结构标注相同的附图标记。此外，以下说明的各实施例并不限定于图示例。图1由手势识别部10、控制部20、逆变器30、显示部40、电机50、负载60构成。表示手势识别部10、控制部20和显示部40配置在逆变器30、电机50和负载60的附近的例子。在实施例1中，用户对电机50举起手而直观地通过挥动手来发出对电机50的动作指令。具体而言，实施例1的手势识别部10设置成在用户从电机50的旋转轴方向做出表示电机50的旋转的手势的情况下能够识别其旋转方向。另外，在用户从电机50离开的情况下，也可以在远离电机50配置的显示部40显示电机50，一边观看显示部40一边在离开电机50的场所进行远程操作。在这种情况下，手势识别部10以能够识别显示部40的前面侧的用户的手势的方式设置。此外，虽然图示了显示部40和手势识别部10通过有线与控制部20连接的例子，但是也可以通过无线处理数据。此外，显示部40也可以是眼镜式可穿戴显示装置。此外，显示部40与手势识别部10也可以为一体型。图2是表示实施例1的系统的功能性结构的例子的框图。手势识别部10识别手、手腕、手指等人的四肢、面部和躯干的位置和/或移动。具有拍摄部101、匹配处理部102、特征量数据库103，输出包含手势的种类在内的手势信息。拍摄部101例如由红外线摄像机和照射红外线的红外线LED(LightEmittingDiode：发光二极管)构成。红外线LED照射红外线，红外线摄像机检测由拍摄部101的附近的物体反射的红外线。而且，输出检测到的红外线图像。另外，并不限定于红外线摄像机，也可以为可见光的摄像机。在这种情况下，不需要红外线LED照射红外线。匹配处理部102对拍摄部101输出的手势的图像进行图像处理，提取与特征量数据库103中储存的数据项相应的数据(例如图像中的手、手指的位置和移动的坐标和方向向量等)。位置的提取例如如果是红外线图像就进行显示为白色的区域的提取、手区域的提取、指尖坐标的提取等处理，如果是从可见光的摄像机得到的图像就进行显示为肤色的区域的提取，之后进行与红外线图像同样的处理，由此能够提取手和手指等的位置。移动的提取能够通过从拍摄时刻连续的多个图像中提取进行手势的手等身体的时序位置信息来进行。例如，通过对时刻t的图像的手的位置与时刻t+1的图像的手的位置进行比较，能够提取手在向哪个方向移动，进一步，在时刻t至时刻t+n的图像的手的位置呈圆状变化的情况下，能够提取在使手“旋转”。匹配处理部102参照特征量数据库103，根据来自拍摄图像的手势位置和/或移动与特征量数据库103的相关度确定手势种类，作为手势信息输出。特征量数据库103是储存有手的位置和/或移动的特征量的数据库，由匹配处理部102参照。具体而言，例如，按“旋转”、“点击”等每种手势种类储存有位置和/或移动(例如，以拇指的指尖为原点的情况下食指的指尖的相对坐标及其时间变化等)。另外，位置也可以为相对的距离。此外，特征量数据库103的参照也可以在仅通过匹配处理部102的处理不能确定手势种类的情况下进行。控制部20使用从手势识别部10获取的包含手势种类在内的手势信息来生成逆变器用的参数，根据需要在获得用户的确认时向逆变器发送参数信号。通过设定逆变器30的参数，能够各种各样地设定电机50的动作。例如能够使电机50的旋转快或慢。此外，通过获取参数的值，能够获取电机50的旋转速度等运转状态。此外，手势识别部10也可以是穿戴式装置。例如，也可以是如戒指那样穿戴于用户的手指或脚趾的装置，还可以是穿戴于手腕的装置。在这种情况下，手势识别部10能够代替拍摄部101识别手、手指的位置和/或移动，例如也可以具备加速度传感器以及陀螺传感器。此外，显示部40也可以是具备触摸面板的显示装置，将用户用手或手指在触摸面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机驱动系统，其特征在于，包括：/n对电机供电的逆变器；/n识别手势的手势识别部；/n管理电机的动作状态的电机动作状态管理部；/n基于由所述手势识别部识别出的手势生成动作指令的动作指令生成部；/n基于该动作指令生成部生成的该动作指令生成该逆变器的参数的参数生成部；和/n保存有用户确认必要性一览表的数据库，所述用户确认必要性一览表表示根据该动作指令与电机动作状态的关系，是否需要用户确认该动作指令能否执行，/n该动作指令生成部参照该用户确认必要性一览表，判断是否要向用户确认能否执行所生成的动作指令。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170828 JP 2017-1630201.一种电机驱动系统，其特征在于，包括：
对电机供电的逆变器；
识别手势的手势识别部；
管理电机的动作状态的电机动作状态管理部；
基于由所述手势识别部识别出的手势生成动作指令的动作指令生成部；
基于该动作指令生成部生成的该动作指令生成该逆变器的参数的参数生成部；和
保存有用户确认必要性一览表的数据库，所述用户确认必要性一览表表示根据该动作指令与电机动作状态的关系，是否需要用户确认该动作指令能否执行，
该动作指令生成部参照该用户确认必要性一览表，判断是否要向用户确认能否执行所生成的动作指令。


2.如权利要求1所述的电机驱动系统，其特征在于：
所述动作指令生成部在所生成的动作指令为紧急停止的情况下，判断为在电机动作状态为任何情况下均能够执行该动作指令。


3.如权利要求1所述的电机驱动系统，其特征在于：
所述动作指令生成部参照该用户确认必要性一览表而判断为需要向用户进行确认时，在手势动作持续进行了预先设定的一定时间间隔的情况下判断为检测到用户已经确认。

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎正裕，相马宪一，
申请(专利权)人：株式会社日立产机系统，
类型：发明
国别省市：日本;JP