【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将内窥镜图像投影到三维体积的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求2017年6月28日提交的美国临时申请62/526,103的权益，该临时申请通过引用以其全部并入本文。
本公开涉及用于执行远程操作医疗程序的系统和方法，并且更具体地，涉及用于将内窥镜图像投影到配准的三维体积的系统和方法。
技术介绍
微创医疗技术旨在减小在侵入性医疗程序期间受损的组织的量，由此减小患者的恢复时间、不适和有害的副作用。可以通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个外科手术切口来执行此类微创技术。临床医生可以通过这些自然孔口或切口插入医疗工具以到达目标组织位置。微创医疗工具包括诸如治疗器械、诊断器械和外科手术器械的器械。微创医疗工具还可以包括成像器械(诸如内窥镜器械)。成像器械向用户提供患者解剖结构内的视野。一些微创医疗工具和成像器械可以是远程操作的，或者要不可以是由计算机辅助的。在内窥镜器械提供实时外科手术环境视图的程序期间，外科医生对超出内窥镜视图(endoscopicview)的有利位置(vantagepoint)的环境可...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n从内窥镜成像系统获得患者解剖结构的内窥镜图像数据集；/n检索通过解剖成像系统获得的所述患者解剖结构的解剖模型数据集；/n将所述内窥镜图像数据集映射到所述解剖模型数据集；/n使用映射的内窥镜图像数据集来显示第一有利位置图像，所述第一有利位置图像从所述内窥镜成像系统的当前远端处的第一有利位置呈现；以及/n使用所述映射的内窥镜图像数据集的至少一部分来显示第二有利位置图像，所述第二有利位置图像从不同于所述第一有利位置的第二有利位置呈现。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170628 US 62/526,1031.一种方法，包括：
从内窥镜成像系统获得患者解剖结构的内窥镜图像数据集；
检索通过解剖成像系统获得的所述患者解剖结构的解剖模型数据集；
将所述内窥镜图像数据集映射到所述解剖模型数据集；
使用映射的内窥镜图像数据集来显示第一有利位置图像，所述第一有利位置图像从所述内窥镜成像系统的当前远端处的第一有利位置呈现；以及
使用所述映射的内窥镜图像数据集的至少一部分来显示第二有利位置图像，所述第二有利位置图像从不同于所述第一有利位置的第二有利位置呈现。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一有利位置和所述第二有利位置在所述患者解剖结构内部。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二有利位置在所述患者解剖结构外部。
4.根据权利要求1所述的方法，其中将所述内窥镜图像数据集映射到所述解剖模型数据集包括将来自所述内窥镜图像数据集的二维点云映射到基于所述解剖模型数据集的三维点云中。
5.根据权利要求4所述的方法，其中显示所述第一有利位置图像包括由所述三维点云构造所述第一有利位置图像。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
与所述第一有利位置图像一起显示由所述解剖模型数据集生成的第一三维解剖模型图像。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
与所述第二有利位置图像一起显示由所述解剖模型数据集生成的第二三维解剖模型图像。
8.根据权利要求6所述的方法，其中与所述第一有利位置图像一起显示所述第一三维解剖模型图像包括将所述第一有利位置图像投影到所述第一三维解剖模型图像上。
9.根据权利要求6所述的方法，还包括：
与所述第二有利位置图像一起显示由所述解剖模型数据集生成的第二三维解剖模型图像。
10.根据权利要求6所述的方法，其中与所述第一有利位置图像一起显示所述第一三维解剖模型图像包括将所述内窥镜图像数据集与所述解剖模型数据集进行深度匹配。
11.根据权利要求6所述的方法，其中与所述第一有利位置图像一起显示所述第一三维解剖模型图像包括将所述第一三维解剖模型图像缩放到所述第一有利位置图像。
12.根据权利要求1所述的方法，其中所述内窥镜图像数据集包括第一二维图像数据集，并且所述解剖模型数据集包括三维解剖模型数据集，其中映射包括将所述第一二维图像数据集映射到所述三维解剖模型数据集。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述内窥镜图像数据集包括第二二维图像数据集，使得所述第一二维图像数据集和所述第二二维图像数据集形成立体图像数据集，其中映射包括将所述第二二维图像数据集映射到所述三维解剖模型数据集。
14.根据权利要求1所述的方法，其中所述解剖成像系统是计算机断层摄影成像、磁共振成像或超声成像系统。
15.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二有利位置图像来自所述内窥镜成像系统的所述远端的先前有利位置的记录的图像。
16.根据权利要求1所述的方法，还包括：
跟踪被定位在所述患者解剖结构内的医疗器械；以及
与所显示的第二有利位置图像一起显示从所述患者解剖结构延伸的被跟踪的医疗器械的模拟图像。
17.一种系统，包括：
包括多个操纵器的远程操作组件，其中所述多个操纵器中的第一操纵器被配置为控制内窥镜成像...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·阿兹安，S·P·迪马奥，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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