一种基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法，包括以下步骤：1)在运输轨道的上方安装第一个图像传感器，在运输轨道前端安装第二个图像传感器；2)物体在运输轨道上进行的过程中，通过双目传感器实时采集运输轨道及其上物体的图像，识别采集到的图像中的物体，得物体在该图像中的包围盒区域，并根据物体在该图像中的包围盒区域计算物体的包围盒参数，同时计算双目传感器检测物体的深度数据；3)将步骤2)得到的物体的包围盒参数及深度数据作为系统估计的状态输入到卡尔曼滤波器中，并根据卡尔曼滤波器的输出结果计算物体的体积，该方法能够较为准确估计物体的体积，且成本较低。

An object volume estimation method based on Kalman filter

【技术实现步骤摘要】
一种基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法
本专利技术属于图像处理领域，涉及一种基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法。
技术介绍
目前物流行业蓬勃发展，如何提升仓库作业效率、节省人力成本成为物流业非常重要的竞争力指标。为提高物流行业的工作效率，物流企业都纷纷使用体积测量设备，体积测量设备大大提高了工作效率，降低了人工成本。异方科技有限公司专注于货物测量领域，其自主研发的Goodscan系列产品，可快速准确地获取货物“重量+体积+条码”等信息，提升效率。该系列产品使用了一个或多个深度传感器并基于3D视觉测量的原理对物体体积进行测量，然而这样会增加检测的成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法，该方法能够较为准确估计物体的体积，且成本较低。为达到上述目的，本专利技术所述的基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法包括以下步骤：1)在运输轨道的上方安装第一个图像传感器，其中，第一个图像传感器的光轴及图像采集方向垂直于被测物体的运动平面，安装第二个图像传感器，第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)在运输轨道的上方安装第一个图像传感器，其中，第一个图像传感器的光轴及图像采集方向垂直于被测物体的运动平面，安装第二个图像传感器，第二个图像传感器的光轴与被测物体的运动平面保持水平，且第一个图像传感器的光轴与第二图像传感器的光轴保持正交，第一个图像传感器与第二个图像传感器组成双目传感器；/n2)物体在运输轨道上进行的过程中，通过双目传感器实时采集运输轨道及其上物体的图像，再识别采集到的图像中的物体，得物体在该图像中的包围盒区域，并根据物体在该图像中的包围盒区域计算物体的包围盒参数，同时计算双目传感器检测物体的深度数据；/...

【技术特征摘要】
1.一种基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)在运输轨道的上方安装第一个图像传感器，其中，第一个图像传感器的光轴及图像采集方向垂直于被测物体的运动平面，安装第二个图像传感器，第二个图像传感器的光轴与被测物体的运动平面保持水平，且第一个图像传感器的光轴与第二图像传感器的光轴保持正交，第一个图像传感器与第二个图像传感器组成双目传感器；
2)物体在运输轨道上进行的过程中，通过双目传感器实时采集运输轨道及其上物体的图像，再识别采集到的图像中的物体，得物体在该图像中的包围盒区域，并根据物体在该图像中的包围盒区域计算物体的包围盒参数，同时计算双目传感器检测物体的深度数据；
3)将步骤2)得到的物体的包围盒参数及深度数据作为系统估计的状态输入到卡尔曼滤波器中，并根据卡尔曼滤波器的输出结果计算物体的体积。


2.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法，其特征在于，根据物体在第一个图像传感器采集到的图像中的包围盒区域计算物体的长度及宽度，根据物体在第二个图像传感器采集到的图像中的包围盒区域计算物体的宽度及高度。


3.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法，其特征在于，对第一个图像传感器及第二个图像传感器采集到的图像进行双目视差及深度数据计算，并将平均深度数据作为本张图像中物体距离该传感器的距离。


4.根据权利要求3所述的基于卡尔曼滤波的物体体积估测方法，其特征在于，步骤2)的具体操作为：
21)设置标识位及缓存空间，其中，所述标识位用于表示是否在...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡亚楠，潘焜，王铁铮，喻晓，
申请(专利权)人：国网北京市电力公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11