【技术实现步骤摘要】
自动制动方法及系统
本专利技术涉安全防护
,具体而言,涉及一种自动制动方法及系统。
技术介绍
由于正面吊、堆高机等港口机械设备本身的视野问题,叉车在后退时,驾驶员难以实时观测后方情况,并在叉车后方出现行人时快速做出制动反应,再加上工作环境比较复杂,人员多,货物多,因而常常造成危险事故,其中对人员的伤亡事故影响恶劣,相关各方损失均无法计量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动制动方法及系统,以改善现有技术中叉车在后退时,驾驶员难以实时观测后方情况,并在叉车后方出现行人时快速做出制动反应的问题。为了实现上述目的,本专利技术实施例采用的技术方案如下:第一方面,本专利技术实施例提供了一种自动制动方法,应用于叉车的自动制动系统,所述自动制动系统包括控制器、摄像装置、刹车驱动器及转角检测模块,所述摄像装置、刹车驱动器及所述转角检测模块均与所述控制器电连接,所述摄像装置包括至少两个摄像头,所述方法包括:控制器获取所述摄像装置采集的第一图像和第二图像,其中,所述第一图像和所述第二图像具有部分重叠的取景范围且均包括目标行人;控制器依据所述第一图像和所述第二图像,确定出所述目标行人与所述叉车的人车相对距离;控制器获取所述转角检测模块采集的所述叉车的转向角度;控制器依据所述人车相对距离和所述转向角度,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。第二方面,本专利技术实施例提供了一种自动制动系统,所述自动制动系统包括控制器、摄像装置、刹车驱动器及转角检测模块,所述摄像装置、刹车驱动器及所 ...
【技术保护点】
1.一种自动制动方法,其特征在于,应用于叉车的自动制动系统,所述自动制动系统包括控制器、摄像装置、刹车驱动器及转角检测模块,所述摄像装置、刹车驱动器及所述转角检测模块均与所述控制器电连接,所述摄像装置包括至少两个摄像头,所述方法包括:/n控制器获取所述摄像装置采集的第一图像和第二图像,其中,所述第一图像和所述第二图像具有部分重叠的取景范围且均包括目标行人;/n控制器依据所述第一图像和所述第二图像,确定出所述目标行人与所述叉车的人车相对距离;/n控制器获取所述转角检测模块采集的所述叉车的转向角度;/n控制器依据所述人车相对距离和所述转向角度,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。/n
【技术特征摘要】
20190321 CN 20191021565681.一种自动制动方法,其特征在于,应用于叉车的自动制动系统,所述自动制动系统包括控制器、摄像装置、刹车驱动器及转角检测模块,所述摄像装置、刹车驱动器及所述转角检测模块均与所述控制器电连接,所述摄像装置包括至少两个摄像头,所述方法包括:
控制器获取所述摄像装置采集的第一图像和第二图像,其中,所述第一图像和所述第二图像具有部分重叠的取景范围且均包括目标行人;
控制器依据所述第一图像和所述第二图像,确定出所述目标行人与所述叉车的人车相对距离;
控制器获取所述转角检测模块采集的所述叉车的转向角度;
控制器依据所述人车相对距离和所述转向角度,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述自动制动系统还包括测距模块,所述测距模块与所述控制器电连接,所述控制器依据所述第一图像和所述第二图像,确定出所述目标行人与所述叉车的人车相对距离的步骤,包括:
控制器依据所述第一图像和所述第二图像的视差,测量出所述目标行人和所述叉车之间的第一相对距离;
控制器获取所述测距模块采集的所述叉车的第二相对距离;
控制器计算出所述第一相对距离和所述第二相对距离之间的差值相对距离;
控制器将所述差值相对距离与预设差值阈值进行比较,当所述差值相对距离小于所述预设差值阈值时,将所述第二相对距离作为所述目标行人与所述叉车的人车相对距离。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,当所述转向角度为第一角度时,所述控制器依据所述人车相对距离和所述转向角度,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动的步骤,包括:
控制器将所述人车相对距离与预设安全距离进行对比;
控制器当所述人车相对距离小于所述预设安全距离时,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。
4.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述自动制动系统还包括测速模块,所述测速模块与所述控制器电连接,所述控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动的步骤,包括:
控制器获取所述测速模块采集的所述叉车的车速;
控制器依据所述人车相对距离和所述车速,计算所述叉车的移动时间;
控制器依据所述移动时间、以及所述移动时间与制动率对应关系,得到所述移动时间对应的制动率,并依据所述制动率控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。
5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,当所述转向角度为第二角度时,所述控制器依据所述人车相对距离...
【专利技术属性】
技术研发人员:金晶,于拯,周东才,
申请(专利权)人:湖南三一港口设备有限公司,青岛港国际物流有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南;43
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