自动制动方法及系统技术方案

技术编号:23620023 阅读:34 留言:0更新日期:2020-03-31 19:07
本发明专利技术涉及安全防护技术领域,提供一种自动制动方法及系统,其中,所述方法包括:控制器获取摄像装置采集的第一图像和第二图像,其中,第一图像和第二图像具有部分重叠的取景范围且均包括目标行人;控制器依据第一图像和第二图像,确定出目标行人与叉车的人车相对距离;控制器获取转角检测模块采集的叉车的转向角度;控制器依据人车相对距离和转向角度,控制刹车驱动器对叉车进行制动。与现有技术相比,本发明专利技术提供的自动制动方法及系统能够解决叉车在后退时,驾驶员难以实时观测后方情况,并在叉车后方出现行人时快速做出制动反应的问题。

【技术实现步骤摘要】
自动制动方法及系统
本专利技术涉安全防护
,具体而言,涉及一种自动制动方法及系统。
技术介绍
由于正面吊、堆高机等港口机械设备本身的视野问题,叉车在后退时,驾驶员难以实时观测后方情况,并在叉车后方出现行人时快速做出制动反应,再加上工作环境比较复杂,人员多,货物多,因而常常造成危险事故,其中对人员的伤亡事故影响恶劣,相关各方损失均无法计量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动制动方法及系统,以改善现有技术中叉车在后退时,驾驶员难以实时观测后方情况,并在叉车后方出现行人时快速做出制动反应的问题。为了实现上述目的,本专利技术实施例采用的技术方案如下:第一方面,本专利技术实施例提供了一种自动制动方法,应用于叉车的自动制动系统,所述自动制动系统包括控制器、摄像装置、刹车驱动器及转角检测模块,所述摄像装置、刹车驱动器及所述转角检测模块均与所述控制器电连接,所述摄像装置包括至少两个摄像头,所述方法包括:控制器获取所述摄像装置采集的第一图像和第二图像,其中,所述第一图像和所述第二图像具有部分重叠的取景范围且均包括目标行人;控制器依据所述第一图像和所述第二图像,确定出所述目标行人与所述叉车的人车相对距离;控制器获取所述转角检测模块采集的所述叉车的转向角度;控制器依据所述人车相对距离和所述转向角度,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。第二方面,本专利技术实施例提供了一种自动制动系统,所述自动制动系统包括控制器、摄像装置、刹车驱动器及转角检测模块,所述摄像装置、刹车驱动器及所述转角检测模块均与所述控制器电连接,所述摄像装置包括至少两个摄像头;所述摄像装置用于采集第一图像和第二图像并发送至所述控制器,其中,所述第一图像和所述第二图像具有部分重叠的取景范围且均包括目标行人;所述转角检测模块用于采集叉车的转向角度并发送至所述控制器;所述控制器用于依据所述第一图像和所述第二图像,确定出所述目标行人与所述叉车的人车相对距离,并依据所述人车相对距离和所述转向角度,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。相对现有技术,本专利技术实施例具有以下有益效果:本专利技术实施例提供的一种自动制动方法及系统,通过摄像装置采集的第一图像和第二图像,确定出目标行人与叉车之间的人车相对距离,并依据人车相对距离以及转角检测模块采集的叉车的转向角度,控制刹车驱动器对叉车进行制动。能够实时检测到叉车后方的情况,并在后方一定范围内出现行人时,做出制动动作,解决现有技术中叉车在后退时,驾驶员难以实时观测后方情况,并在叉车后方出现行人时快速做出制动反应的问题。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂,下文特举较佳实施例,并配合所附附图,作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术用户员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的自动制动系统的结构示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的自动制动方法的流程图。图3为图2示出了步骤S2的子步骤流程图。图4为图2示出了步骤S4的子步骤第一流程图。图5为图4示出了子步骤S42的子步骤流程图。图6为图2示出了步骤S4的子步骤第二流程图。图7示出了本专利技术实施例提供的行驶区域的示例。图8示出了本专利技术实施例提供的行驶区域和预设安全距离的示例。图标:100-自动制动系统;110-摄像装置;120-转角检测模块;130-测距模块;140-测速模块;150-控制器;160-刹车驱动器。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此,以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围,而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例,本领域技术用户员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时,在本专利技术的描述中,术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。由于正面吊、堆高机等港口机械设备本身的视野问题,叉车在后退时,驾驶员难以观测后方情况,并在叉车后方出现行人时快速做出制动反应,再加上工作环境比较复杂,人员多,货物多,因而常常造成危险事故,其中对人员的伤亡事故影响恶劣,相关各方损失均无法计量。因此亟待一种自动制动系统,能够在叉车后退的方向上的预设安全距离内探测障碍并实时计算,转弯时能计算运行轨迹,当距离太近时直接对车进行制动从而杜绝倒车事故,特别是避免人员伤亡事故。物流场地本身人员出现概率低,而场地狭小,工作区域很有限,如果对所有障碍物进行防撞保护,将导致车辆频繁自动制动,影响车辆通过性,且运行效率非常低,不具备实际使用价值。所以提出一种只对行人进行保护的自动制动装置,在具有实用性的同时可以提高运行效率。本专利技术实施例提供的自动制动系统100应用于叉车,如图1所示,自动制动系统100包括摄像装置110、转角检测模块120、测距模块130、测速模块140、控制器150及刹车驱动器160,摄像装置110、转角检测模块120、测距模块130、测速模块140及刹车驱动器160均与控制器150电连接。摄像装置110与控制器150电连接,用于采集第一图像和第二图像并将第一图像和第二图像发送至控制器150。具体地,摄像装置110可以包括至少两个摄像头,至少两个摄像头均与控制器150电连接,在同一个时刻点,摄像装置110的第一个摄像头采集第一图像,摄像装置110的第二个摄像头采集第二图像,第一图像和第二图像具有部分在重叠的取景范围,且均包括目标行人。所述目标行人为第一图像和第二图像重叠的取景范围内的行人。作为一种实施方式,摄像装置110可以是双目摄像装置110。摄像头可以是,但不限于但不限于互补金属氧化物半导体(ComplementaryMetal-OxideSemiconductor,CMOS)摄像头和电荷耦合元件(Charge-coupledDevice,简称CCD)摄像头。转角检测模块120与控制器150电连接,用于采集叉车的转向角度并发送至控制器150。具体地,转角检测模块120可以包括转角检测传感器,转角检测传感器与控制器150电连接,转角检测传感器检测叉车的转向角度后将该转向角度发送至控制器150。测距模块130与控制器150电连接,用于采集叉车的第二相对距离,第二相对距离可以是叉车与叉车后方反射物之间的距离,反射物可以是障碍物,也可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动制动方法,其特征在于,应用于叉车的自动制动系统,所述自动制动系统包括控制器、摄像装置、刹车驱动器及转角检测模块,所述摄像装置、刹车驱动器及所述转角检测模块均与所述控制器电连接,所述摄像装置包括至少两个摄像头,所述方法包括:/n控制器获取所述摄像装置采集的第一图像和第二图像,其中,所述第一图像和所述第二图像具有部分重叠的取景范围且均包括目标行人;/n控制器依据所述第一图像和所述第二图像,确定出所述目标行人与所述叉车的人车相对距离;/n控制器获取所述转角检测模块采集的所述叉车的转向角度;/n控制器依据所述人车相对距离和所述转向角度,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。/n

【技术特征摘要】
20190321 CN 20191021565681.一种自动制动方法,其特征在于,应用于叉车的自动制动系统,所述自动制动系统包括控制器、摄像装置、刹车驱动器及转角检测模块,所述摄像装置、刹车驱动器及所述转角检测模块均与所述控制器电连接,所述摄像装置包括至少两个摄像头,所述方法包括:
控制器获取所述摄像装置采集的第一图像和第二图像,其中,所述第一图像和所述第二图像具有部分重叠的取景范围且均包括目标行人;
控制器依据所述第一图像和所述第二图像,确定出所述目标行人与所述叉车的人车相对距离;
控制器获取所述转角检测模块采集的所述叉车的转向角度;
控制器依据所述人车相对距离和所述转向角度,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。


2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述自动制动系统还包括测距模块,所述测距模块与所述控制器电连接,所述控制器依据所述第一图像和所述第二图像,确定出所述目标行人与所述叉车的人车相对距离的步骤,包括:
控制器依据所述第一图像和所述第二图像的视差,测量出所述目标行人和所述叉车之间的第一相对距离;
控制器获取所述测距模块采集的所述叉车的第二相对距离;
控制器计算出所述第一相对距离和所述第二相对距离之间的差值相对距离;
控制器将所述差值相对距离与预设差值阈值进行比较,当所述差值相对距离小于所述预设差值阈值时,将所述第二相对距离作为所述目标行人与所述叉车的人车相对距离。


3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,当所述转向角度为第一角度时,所述控制器依据所述人车相对距离和所述转向角度,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动的步骤,包括:
控制器将所述人车相对距离与预设安全距离进行对比;
控制器当所述人车相对距离小于所述预设安全距离时,控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。


4.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述自动制动系统还包括测速模块,所述测速模块与所述控制器电连接,所述控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动的步骤,包括:
控制器获取所述测速模块采集的所述叉车的车速;
控制器依据所述人车相对距离和所述车速,计算所述叉车的移动时间;
控制器依据所述移动时间、以及所述移动时间与制动率对应关系,得到所述移动时间对应的制动率,并依据所述制动率控制所述刹车驱动器对所述叉车进行制动。


5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,当所述转向角度为第二角度时,所述控制器依据所述人车相对距离...

【专利技术属性】
技术研发人员:金晶于拯周东才
申请(专利权)人:湖南三一港口设备有限公司青岛港国际物流有限公司
类型:发明
国别省市:湖南;43

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