一种移栽苗木的机械手制造技术

本实用新型专利技术公布了一种移栽苗木的机械手，包括旋转台、大臂、大臂油缸、斗杆、斗杆油缸、摇杆、连杆、腕部、手部等。大臂与旋转台利用销轴连接，大臂油缸两端分别用销轴与旋转台和大臂相连接；斗杆和大臂利用销轴连接，斗杆油缸两端分别用销轴与斗杆和大臂连接；腕部通过销轴与连杆和斗杆连接；摇杆通过销轴与斗杆连接；连杆、摇杆和腕部油缸通过销轴连接与一点；腕部油缸通过销轴与斗杆连接；手部通过销轴与腕部连接。本实用新型专利技术可移栽带土球苗木。

A manipulator for transplanting seedlings

【技术实现步骤摘要】
一种移栽苗木的机械手
本技术涉及一种机械手，具体涉及一种移栽苗木的机械手。
技术介绍
绿化工程中苗木移栽的工作重心是提高苗木在移栽过后的成活率。采用完整保留苗木根系的带土球移栽技术，能够改善树木移栽后成活率不高的问题。现有的对带土球苗木的起运和定植工作一般采用吊车装卸。带土球苗木质量较大且形状不规则，捆绑吊装带时需要大量的人工配合，工作效率低，且操作不当容易对土球造成损坏，从而影响移栽的成活率；苗木定植时需要树体垂直放入移栽坑内，需要地面工作人员与吊车配合调整树木的姿势，这一过程中会存在安全隐患。
技术实现思路
本技术的目的是解决上述问题，提供一种能装卸定植带土球苗木的移栽苗木机械手。为解决上述技术问题，本技术通过以下技术方案实现：一种移栽苗木的机械手，其特征在于：包括旋转台、大臂、大臂油缸、斗杆、斗杆油缸、摇杆、连杆、腕部、腕部油缸、手部，所述大臂与旋转台利用销轴连接，所述大臂油缸两端分别用销轴与旋转台和大臂相连接；所述斗杆和大臂利用销轴连接，所述斗杆油缸两端分别用销轴与斗杆和大臂连接；所述腕部通过销轴与连杆和斗杆连接；所述摇杆通过销轴与斗杆相连接；所述连杆、摇杆和腕部油缸通过销轴连接于一点；所述腕部油缸通过销轴与斗杆连接；所述手部通过销轴与腕部连接。进一步的，所述旋转台包括旋转台旋转马达、主动轮一、从动轮一；所述旋转台旋转马达与主动轮一相连接；所述主动轮一与从动轮一相啮合。进一步的，所述腕部包含腕部马达、主动轮二、从动轮二；所述腕部马达与主动轮二相连接；所述主动轮二与从动轮二相啮合。进一步的，所述手部包括抓具一、抓具二、夹抱油缸、夹抱连杆，所述夹抱连杆通过销轴分别与抓具一和抓具二相连接；所述夹抱油缸通过销轴分别与抓具一和抓具二相连接。本技术的有益效果是：本技术提供一种移栽机械手，可移栽带土球苗木。附图说明图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术旋转台结构示意图；图3为本技术腕部结构示意图；图4为本技术手部结构示意图。附图中1—旋转台2—大臂3—大臂油缸4—斗杆油缸5—斗杆6—腕部油缸7—连杆8—摇杆9—腕部10—手部11—旋转台旋转马达12—主动轮一13—从动轮一14—腕部马达15—主动轮二16—从动轮二17—抓具一18—抓具二19—夹抱油缸20—夹抱连杆具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步描述，但它们不是对本技术的限制：如图1、图2、图3和图4所示，包括旋转台1、大臂2、大臂油缸3、斗杆5、斗杆油缸4、摇杆8、连杆7、腕部9、腕部油缸6和手部10，所述大臂2与旋转台1利用销轴连接，所述大臂油缸3两端分别用销轴与旋转台1和大臂2相连接，大臂油缸3的伸缩可带动大臂2做俯仰运动；所述斗杆5和大臂2利用销轴连接，所述斗杆油缸4两端分别用销轴与斗杆5和大臂2连接，斗杆油缸4的伸缩可带动斗杆5做俯仰运动；所述腕部9通过销轴与连杆7和斗杆5连接；所述摇杆8通过销轴与斗杆5相连接；所述连杆7、摇杆8和腕部油缸6通过销轴连接于一点，腕部油缸6的伸缩带动摇杆8做俯仰运动来调整腕部9的姿态；所述腕部油缸6通过销轴与斗杆5连接；所述手部10通过销轴与腕部9连接。进一步的，所述旋转台1包括旋转台旋转马达11、主动轮一12、从动轮一13；所述旋转台旋转马达11与主动轮一12相连接；所述主动轮一12与从动轮一13相啮合。旋转台1的旋转运动由与旋转台旋转马达11连接的主动轮一12带动内镶在机械手底部的从动轮一13得以实现。进一步的，所述腕部9包含腕部马达14、主动轮二15、从动轮二16；所述腕部马达14与主动轮二15相连接；所述主动轮二15与从动轮二16相啮合。腕部9的旋转运动由腕部马达14带动主动轮二15转动，进而带动从动轮二16得以实现，腕部9的旋转可带动手部10的旋转，从而实现手部10的姿态变换。进一步的，所述手部10包括抓具一17、抓具二18、夹抱油缸19、夹抱连杆20，所述夹抱连杆20通过销轴分别与抓具一17和抓具二18相连接；所述夹抱油缸19通过销轴分别与抓具一17和抓具二18相连接；夹抱油缸19的收缩带动夹抱连杆20以实现手部10的抓抱动作。抓取苗木时：机械手抓取水平放置在货车上的带土球树木时，旋转台旋转马达11运转带动主动轮一12，主动轮一12带动从动轮一13旋转，使手部10到达需要的水平位置，通过伸长大臂油缸3和斗杆油缸4放下大臂2和斗杆5，使手部10达到所需竖直位置。伸长腕部油缸6将手部10姿态置于水平，调整腕部9将手部10旋转至树木正上方，通过收缩夹抱油缸19带动抓具一17和抓具二18对树木进行抓取。放置苗木：通过收缩大臂油缸3和斗杆油缸4调整机械手将树木下放一定高度，通过收缩腕部油缸6调整腕部9的位置，通过腕部马达14运转带动手部10旋转，将树木姿态由水平转为竖直，调整树木到移栽坑的正上方，伸长斗杆油缸4放下机械手，伸长夹抱油缸19使抓具一17、抓具二18松开，完成对树木定植。以上所述，仅为本技术的优选实例，但并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可有各种更改和变化。凡在本技术所作出的任何等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移栽苗木的机械手，其特征在于，包括旋转台、大臂、大臂油缸、斗杆、斗杆油缸、摇杆、连杆、腕部、腕部油缸、手部，所述大臂与旋转台利用销轴连接，所述大臂油缸两端分别用销轴与旋转台和大臂相连接；所述斗杆和大臂利用销轴连接，所述斗杆油缸两端分别用销轴与斗杆和大臂连接；所述腕部通过销轴与连杆和斗杆连接；所述摇杆通过销轴与斗杆相连接；所述连杆、摇杆和腕部油缸通过销轴连接于一点；所述腕部油缸通过销轴与斗杆连接；所述手部通过销轴与腕部连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种移栽苗木的机械手，其特征在于，包括旋转台、大臂、大臂油缸、斗杆、斗杆油缸、摇杆、连杆、腕部、腕部油缸、手部，所述大臂与旋转台利用销轴连接，所述大臂油缸两端分别用销轴与旋转台和大臂相连接；所述斗杆和大臂利用销轴连接，所述斗杆油缸两端分别用销轴与斗杆和大臂连接；所述腕部通过销轴与连杆和斗杆连接；所述摇杆通过销轴与斗杆相连接；所述连杆、摇杆和腕部油缸通过销轴连接于一点；所述腕部油缸通过销轴与斗杆连接；所述手部通过销轴与腕部连接。


2.根据权利要求1所述的一种移栽苗木的机械手，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛颖，高飞飞，闵曦娇，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：黑龙;23