一种目标对象标注方法、装置及设备制造方法及图纸

本说明书实施例提供一种目标对象标注方法、装置及设备。方法包括：通过将原始点云数据投影为二维视图，供用户在二维视图中框选出包含目标对象的目标区域；然后，投影所述目标区域对应的点云数据，得到包含所述目标对象的三视图，供用户在二维的三视图上进行标注。由此，可将三维标注方式转换成在二维平面进行的标注，从而能简化标注操作，提高标注效率和准确性。

A method, device and equipment for object annotation

【技术实现步骤摘要】
一种目标对象标注方法、装置及设备
本文件涉及计算机
，尤其涉及一种目标对象标注方法、装置及设备。
技术介绍
点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”。在训练人工智能模型的过程中，往往需要预准备大量的已知信息的点云数据，以供给计算机识别和认知，其中，预准备的点云数据一般是由人工(如标注员)手动标注。传统点云标注流程中，标注员通过调整点云在三维空间中的姿态来标定目标物体的位置、大小尺寸、前进方向和类别等训练所需信息。但由于标注员需要不断调整目标点云在三维空间中的位置和视角来检验标注结果，因此，存在标注步骤繁复、时间成本高的问题，还容易造成标注人员标注疲劳；而且，由于传统三维点云标注软件提供调整视角的接口，大都是使用鼠标拖动配合滚轮滚动实现的，因此，标注的数据大都因为带有标注员的自我主观意愿而使得数据不准确，给人工智能训练带来额外的困难。因此，急需一种更可靠高效的标注方法。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种目标对象标注方法，以解决传统标注方法操作繁琐、精确度低的问题。本说明书实施例还提供一种目标对象标注方法，包括：生成二维视图，所述二维视图由所述原始点云数据投影获得；确定用户在所述二维视图选择的目标区域，所述目标区域包含目标对象；基于所述目标区域对应的点云数据，生成包含所述目标对象的三视图，以供所述用户在所述三视图中对所述目标对象进行标注。本说明书实施例还提供一种目标对象标注装置，包括：获取模块，用于生成二维视图，所述二维视图由所述原始点云数据投影获得；确定模块，用于确定用户在所述二维视图选择的目标区域，所述目标区域包含目标对象；处理模块，用于基于所述目标区域对应的点云数据，生成包含所述目标对象的三视图，以供所述用户在所述三视图中对所述目标对象进行标注。本说明书实施例还提供一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上述的目标对象标注方法的步骤。本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的目标对象标注方法的步骤。本说明书实施例中，通过将原始点云数据投影为二维视图，供用户在二维视图中框选出包含目标对象的目标区域；然后，投影所述目标区域对应的点云数据，得到包含所述目标对象的三视图，供用户在二维的三视图上进行标注。由此，可将在三维空间中进行的标注转换为在二维平面上进行，从而简化标注操作，达到提高标注效率和准确性的目的。附图说明此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：图1为本说明书一实施例提供的一种目标对象标注方法的流程示意图；图2为本说明书一实施例提供的步骤106的第二种实现方式的流程示意图；图3a和图3b为本说明书一实施例提供的标注‘石狮子’的示意图；图4为本说明书一实施例提供的三视图标注步骤的示意图；图5为本说明书一实施例提供的一种目标对象标注装置的结构示意图；图6为本说明书一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文件保护的范围。正如
技术介绍
部分陈述的，现有的点云标注方案，一般是标注员人工完成的，标注员需要不断调整目标点云在三维空间中的位置和视角进行标注及校验标注结果，因此，存在标注效率低和精度低的问题。基于此，本说明书提供一种目标对象标注方法，通过将在三维空间中进行的标注方式转换为在二维平面上进行，简化标注操作，达到提高标注效率和准确性的目的。其中，该方法可通过符合W3C标准浏览器客户端执行，也可通过专业标注工具客户端执行；客户端是指安装于网络装置的应用程序，所述网络装置从硬件上可以包括服务器、桌上型计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话、手持型计算机、个人数字助理PDA，或任何其它有线或无线处理器驱动的装置；从系统软件上，可以是集成了网络浏览器的操作系统，或者是安装有专用应用程序的操作系统；这样的操作系统可以是windows系列的操作系统或Linux操作系统等，也可以是移动平台中的Android、IOS等。下面结合附图对本专利技术的各个实施例进行详细说明：图1为本说明书一实施例提供的一种目标对象标注方法的流程示意图，参见图1，所述方法具体可以包括如下步骤：步骤102、生成二维视图，所述二维视图由所述原始点云数据投影获得；其中，二维视图是指在二维面上显示的视图；所述原始点云数据可以是指图2所示的待标注的点云数据。需要说明的是，步骤102的一种实现方式可以为：将所述原始点云数据投影至指定平面，生成二维视图，所述指定平面可以为所述原始点云数据所处立方体空间的六个面中的任意一个。优选地，投影至立方体的顶面，即生成二维俯视图。本说明书实施例在此示出了上述步骤102的一种具体实现方式。当然，应理解，步骤102也可以采用其它的方式实现，本申请实施例对此不作限制。另外，不难理解的是，在步骤102之前，方法还包括：预处理步骤，以符合W3C标准浏览器客户端为执行主体，所述预处理步骤具体可以包括：标注员启动浏览器客户端，浏览器客户端加载配置信息，例如：点云分片网络传输及接收、点云数据渲染展示、点云点外标注及点云信息获取、点云视图视角调整和三视(正视图，左视图，俯视图)图展示、三视图联动调整标注、自动物理高度计算标注等配置；标注员导入点云文件，并上传至浏览器服务器；浏览器客户端接收浏览器服务器返回的点云数据，并基于加载的配置开始渲染，得到原始点云数据，参见图2。步骤104、确定用户在所述二维视图选择的目标区域，所述目标区域包含目标对象；其中，所述目标对象是指人工智能模型训练所需的对象，不同人工智能模型所需的对象可能不同，例如：在人工智能自动驾驶领域，所述目标对象可以为汽车、树、建筑物等；在人工智能城市规划领域，所述目标对象可以为建筑物、河流、山脉等。需要说明的是，步骤104的一种实现方式可以为：将所述二维视图展示于浏览器客户端的显示界面之后，用户(标注)可通过浏览二维视图，查找其中需要标注的目标对象；然后，通过使用工具框选出一包含所述目标对象的目标区域的方式，选出所述目标对象。步骤104的另一种实现方式可以为：将所述二维视图展示于浏览器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标对象标注方法，其特征在于，包括：/n生成二维视图，所述二维视图由所述原始点云数据投影获得；/n确定用户在所述二维视图选择的目标区域，所述目标区域包含目标对象；/n基于所述目标区域对应的点云数据，生成包含所述目标对象的三视图，以供所述用户在所述三视图中对所述目标对象进行标注。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标对象标注方法，其特征在于，包括：
生成二维视图，所述二维视图由所述原始点云数据投影获得；
确定用户在所述二维视图选择的目标区域，所述目标区域包含目标对象；
基于所述目标区域对应的点云数据，生成包含所述目标对象的三视图，以供所述用户在所述三视图中对所述目标对象进行标注。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域对应的点云数据，生成包含所述目标对象的三视图，包括：
提取所述原始点云数据中的部分点云数据，所述部分点云数据为投影生成所述第一视图时投影至所述目标区域的点云数据；
投影所述部分点云数据，得到包含所述目标对象的三视图。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域对应的点云数据，生成包含所述目标对象的三视图，包括：
提取所述原始点云数据中的部分点云数据，所述部分点云数据为投影生成所述第一视图时投影至所述目标区域的点云数据；
基于点数据之间的间隔距离，滤除所述部分点云数据中所述目标物体之外的点数据，得到所述目标物体对应的点云数据；
投影所述目标物体对应的点云数据，得到所述目标对象的三视图。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
接收用户的调整操作，所述调整操作用于调整基准面，以供基于调整后的基准面投影点云数据。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述用户在所述三视图中对所述目标对象进行的尺寸标注，所述尺寸标注用于表征所述目标对象的尺寸大小。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述三视图包括：主视图，俯视图，左...

【专利技术属性】
技术研发人员：何金龙，
申请(专利权)人：北京云聚智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11