【技术实现步骤摘要】
一种控制垃圾回收巡逻车的方法、装置及垃圾回收巡逻车
本专利技术实施例涉及环保清洁
，尤其涉及一种控制垃圾回收巡逻车的方法、装置及垃圾回收巡逻车。
技术介绍
垃圾回收是对垃圾进行收集处理，垃圾分类是对垃圾收集处置的进一步改进，对环境保护和资源再利用非常重要。现小区、学校或工业园等结构化环境中，主要通过清洁人员投放一定数量的分类垃圾桶，并通过保洁员定时定期将垃圾桶内的垃圾清理至回收站。一方面，定点投放垃圾，用户往往选择最近的垃圾桶，在用户集中的区域经常出现垃圾溢出的现象，严重影响生活环境。另一方面，在无监控的情况下，用户不一定将垃圾分类投放。本专利技术专利技术人在实现本专利技术实施例的过程中，发现：目前，主要通过在区域内设置垃圾回收机，供用户投放垃圾，再由清洁人员将垃圾运输至回收站点。但垃圾回收机体积庞大、价格昂贵，一个区域内的数量有限，距离用户较远，因此投放很不方便，并且需要较大的清洁人力成本。
技术实现思路
本专利技术实施例主要解决的技术问题是提供一种总控垃圾回收巡逻车的方法、装置及垃圾回收...
【技术保护点】
1.一种控制垃圾回收巡逻车的方法，其特征在于，所述垃圾回收巡逻车设置有垃圾桶，所述垃圾回收巡逻车用于投放至对应的巡逻道路上，所述方法包括：/n获取所述垃圾回收巡逻车的行驶环境的视频帧图像；/n根据所述视频帧图像，控制所述垃圾回收巡逻车行驶至所述巡逻道路，并且在所述巡逻道路行驶巡逻；/n识别用户投放的垃圾类别；/n判断所述用户投放的垃圾的垃圾类别与所述垃圾回收巡逻车的预设垃圾回收类别是否相同；/n若相同，则开启所述垃圾回收巡逻车的垃圾桶，以回收用户投放的垃圾；/n定时识别所述垃圾桶中的垃圾存储量；/n判断所述垃圾桶中的垃圾存储量是否大于等于预设第一阈值；/n若是，控制所述垃圾...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种控制垃圾回收巡逻车的方法，其特征在于，所述垃圾回收巡逻车设置有垃圾桶，所述垃圾回收巡逻车用于投放至对应的巡逻道路上，所述方法包括：
获取所述垃圾回收巡逻车的行驶环境的视频帧图像；
根据所述视频帧图像，控制所述垃圾回收巡逻车行驶至所述巡逻道路，并且在所述巡逻道路行驶巡逻；
识别用户投放的垃圾类别；
判断所述用户投放的垃圾的垃圾类别与所述垃圾回收巡逻车的预设垃圾回收类别是否相同；
若相同，则开启所述垃圾回收巡逻车的垃圾桶，以回收用户投放的垃圾；
定时识别所述垃圾桶中的垃圾存储量；
判断所述垃圾桶中的垃圾存储量是否大于等于预设第一阈值；
若是，控制所述垃圾回收巡逻车运行至垃圾回收站点，并将所述垃圾桶内的垃圾进行倾倒；
在所述垃圾桶内的垃圾倾倒完成时，控制所述垃圾回收巡逻车返回所述巡逻道路继续巡逻。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视频帧图像，控制所述垃圾回收巡逻车行驶至所述巡逻道路的步骤，进一步包括：
识别所述视频帧图像中的车道线；
获取各所述车道线所在位置的道路的颜色；
从各所述车道线所在位置的道路的颜色中，识别出颜色与所述垃圾回收巡逻车的预设垃圾回收类别对应的道路，并且将所述道路作为所述垃圾回收巡逻车的巡逻道路；
计算所述巡逻道路的方位和距离；
根据所述巡逻道路的方位和距离，控制所述垃圾回收巡逻车运行至所述巡逻道路。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述视频帧图像中的车道线的步骤，进一步包括：
从所述视频帧图像中，提取目标区域，以获得道路图像；
对所述道路图像进行预处理，其中，所述预处理包括二值化和反透视变换；
根据所述预处理后的道路图像，提取车道线特征；
将所述车道线特征输入预设分类模型，对所述车道线进行识别。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述垃圾回收巡逻车的行驶环境的视频帧图像，检测所述对应的巡逻道路上是否存在行人；
若存在行人，计算所述行人与所述垃圾回收巡逻车的距离；
判断所述行人与所述垃圾回收巡逻车的距离是否小于预设阈值；
若是，控制所述垃圾回收车紧急停止；
若否，发出警报提醒。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述垃圾回收巡逻车的行驶环境的视频帧图像，检测所述对应的巡逻道路上是否存在行人的步骤，进一步包括：
将所述视频帧图像输入预设的预设行人集成检测框架中，由所述预设行人集成检测框架识别是否存在行人；
所述预设的行人集成检测框架为头部检测器、躯干检测器、左臂检测器、右臂检测器和腿部检测器的集成。
技术研发人员：张玉平，乔国坤，周有喜，
申请(专利权)人：深圳市爱深盈通信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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